CN110240073A - 履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置 - Google Patents

履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110240073A
CN110240073A CN201910471391.8A CN201910471391A CN110240073A CN 110240073 A CN110240073 A CN 110240073A CN 201910471391 A CN201910471391 A CN 201910471391A CN 110240073 A CN110240073 A CN 110240073A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hydraulic motor
damping
revolution
crane
protective device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910471391.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110240073B (zh
Inventor
董武
李前国
赵恒�
郭军
郭际洲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China First Metallurgical Group Co Ltd
Original Assignee
China First Metallurgical Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China First Metallurgical Group Co Ltd filed Critical China First Metallurgical Group Co Ltd
Priority to CN201910471391.8A priority Critical patent/CN110240073B/zh
Publication of CN110240073A publication Critical patent/CN110240073A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110240073B publication Critical patent/CN110240073B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/84—Slewing gear
    • B66C23/86—Slewing gear hydraulically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/94—Safety gear for limiting slewing movements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
    • F15B1/02—Installations or systems with accumulators
    • F15B1/024—Installations or systems with accumulators used as a supplementary power source, e.g. to store energy in idle periods to balance pump load
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
    • F15B20/007—Overload
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/21—Systems with pressure sources other than pumps, e.g. with a pyrotechnical charge
    • F15B2211/212—Systems with pressure sources other than pumps, e.g. with a pyrotechnical charge the pressure sources being accumulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy

Abstract

本公开涉及履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置，包括：两个第一电磁换向阀，分别设置在液压马达的两条主油路和主换向阀的连接管道上；液压油箱，其与所述液压马达的两条主油路连接；两个第一安全阀，分别设置在所述液压马达的两条主油路和所述液压油箱的连接管道上；阻尼单元，将所述液压马达的两条主油路连接起来以消减吸收冲击晃动的能量；两个压力传感器，分别设置在所述液压马达的两条主油路上；处于常开状态的回转制动器；以及及控制器，控制所述阻尼单元对所述液压马达的两条主油路强弱阻尼的分配，在所述两条主油路之间形成阻尼差异，使起重机上部进行差异阻尼回转，或交替进行自由阻尼回转和差异阻尼回转。

Description

履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置
技术领域
本公开涉及履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置，可以应用在海上风电施工技术中。
背景技术
海上进行风电安装时，履带式起重机在船上作业，配合潮汐，落潮时坐滩，此时履带式起重机底盘稳固，但坐滩对船体结构有损伤。
在履带式起重机停止使用时，由于浪涌和大风的作用，造成起重机上下左右摇摆不定，尤其对于回转系统不利，容易造成回转减速机、回转小齿轮、回转大齿圈的损坏。在长杆工况下，不断地晃动，对回转传动系统结构的冲击和反复交变，造成齿轮损伤甚至折断。因为晃动造成的摇摆的能量没有环节进行缓冲和释放。
目前一般使用专用浮吊进行海上风电安装，在采用履带式起重机在船上作业的方式时，在大风和浪涌来临之前，一般履带式起重机采用趴杆到稳固的撑架上，进行避风。在长臂节工况下，臂架从撑架长杆到工作状态或者从工作状态趴杆到撑架上，都需要较长的时间。这就无形中缩短了窗口有效工作时间，降低了工作效率。怎样研究一种装置，既可以有效保护履带式起重机回转系统不受损伤，又可以相对趴杆长杆更快速简便，有利于提升吊装效率。
发明内容
本公开提供一种履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置，用于有效保护履带式起重机回转系统不受损伤，提升吊装效率。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种起重机回转保护装置，包括：
两个第一电磁换向阀，分别设置在液压马达的两条主油路和主换向阀的连接管道上；
液压油箱，其与所述液压马达的两条主油路连接；
两个第一安全阀，分别设置在所述液压马达的两条主油路和所述液压油箱的连接管道上；
阻尼单元，将所述液压马达的两条主油路连接起来以消减吸收冲击晃动的能量；
两个压力传感器，分别设置在所述液压马达的两条主油路上；
处于常开状态的回转制动器；以及
控制器，其根据所述压力传感器测量的所述液压马达的两条主油路的压力，控制所述阻尼单元对所述液压马达的两条主油路阻尼的分配，使起重机上部按照设置的回转机制进行回转。
可选地，所述阻尼单元包括相互并联的第二电磁换向阀和多个第三电磁换向阀，每个第三电磁换向阀串联有节流阀。
可选地，所述液压油箱的位置高于所述液压马达，所述液压马达两条主油路与所述液压油箱之间设有第一单向阀。
可选地，还包括能量回收单元，所述能量回收单元包括：
第四电磁换向阀，设在液压马达刹车控制系统油路上，并与蓄能器油路连接；
第二单向阀，设置在所述蓄能器油路和所述刹车控制系统油路之间；
两个第五电磁换向阀，分别设置在所述液压马达的两条主油路和所述蓄能器油路的连接管道上，且每个第五电磁换向阀串联有第三单向阀；以及
第二安全阀，设置在所述液压油箱和所述蓄能器油路的连接管道上；
其中，发动机熄火的同时，所述第四电磁换向阀通电，所述刹车控制系统油路与制动器油路断开，所述制动器控制油路与蓄能器油路接通，保持所述回转制动器处于松开状态。
可选地，所述回转机制包括差异阻尼回转，在所述差异阻尼回转过程中，起重机上部向阻尼弱的一侧回转，并在回转到回转区域边界位置时，所述控制器控制所述阻尼单元对所述液压马达两条主油路强阻尼和弱阻尼匹配的转换，进而使起重机上部向相反方向回转。
可选地，所述回转机制包括交替进行的自由阻尼回转和差异阻尼回转，并在自由阻尼回转到边界位置时强制进行差异阻尼回转。
可选地，所述回转区域两端设有检测起重机上部回转位置的行程开关A和行程开关B。
可选地，所述回转区域两端极限位置设有行程开关C和行程开关D，所述行程开关C、或所述行程开关D检测到起重机上部回转到所述极限位置时，所述控制器控制所述阻尼单元将液压马达一条主油路调整到最强阻尼，另一条主油路则调整到无阻尼状态。
本公开的有益效果：
1、通过将履带式起重机的回转制动器设置为常开，使外部冲击和晃动的能量传入回转液压系统，通过系统内设置的能量回收单元和/或能量消减阻尼单元，来吸收和消减外部不规则的晃动引起的能量，这样就避免了回转减速机、回转小齿轮、回转大齿圈的损坏。
2、这种方式就不需要趴杆避风，节约了趴杆长杆的时间，给吊装使用留下了更多的时间，提高了吊装工作效率。
3、为避免起重机任何部位(吊臂或后配重等)与外部构件等障碍物发生碰撞干涉，在回转区域两端设置行程开关A和B，为了确保不发生碰撞，左右行程开关A和B外侧的极限位置还设有行程开关C和D，一旦触发极限位置的行程开关C和D，就将液压马达两侧油路的强弱阻尼切换为超强阻尼和无阻尼，即在AB之间的区域，液压马达两侧油路匹配的为强阻尼和弱阻尼，在CA之间和BD之间的区域，液压马达两侧油路匹配的为超强阻尼和无阻尼，加大油路两侧的阻尼的差异性，使得回转过程中不突破极限位置，确保可靠的“驱离”危险区域的效果。
4、为避免集中在少数区段的齿间产生交变揉动带来疲劳破坏，一定时间形成回转自转，设置两种回转方案：1、在给定区域内从左到右，从右到左回转；2、在给定区域内，交替进行自由阻尼回转和差异阻尼回转，并在回转到边界位置时强制进行差异阻尼回转，这种交替回转方式可以让回转系统有个“休息”“释放”的环节。
5、回转自转控制利用的是外部晃动引起的液压能，不需要发动机运转提供动力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细的说明。
图1示出了根据本公开的一个实施例的起重机回转保护装置的液压系统示意图。
图2示出了根据本公开的一个实施例的行程开关在回转区域边界位置的分布示意图。
图3示出了根据本公开的一个实施例的起重机回转保护装置的控制框图。
图4示出了根据本公开的另一个实施例的起重机回转保护装置的液压系统示意图。
图5示出了根据本公开的第三实施例的起重机回转保护装置的液压系统示意图。
具体实施方式
图1示出了根据本公开的一个实施例的起重机回转保护装置的液压系统示意图。如图1，起重机回转保护装置包括在原液控或者电控回转主换向阀1和液压马达2，3的油路之间加设的第一电磁换向阀16，17。本公开并不对液压马达(回转马达)的数量进行限定。在液压马达2，3上方增设一个上置液压油箱7，可以充气加压，在此液压油箱7和液压马达2，3两条主油路之间，加设第一安全阀8，9和第一单向阀(补油阀)10，11。
第一安全阀8，9用以保护液压马达2，3，避免过载的压力冲击引起马达损坏。安全阀8，9的压力可设定为比回转装置正常工作压力值至少高2MPa。不管发动机是否运转，安全阀8，9能始终保护液压马达2，3不至于过高压力。第一单向阀(补油阀)10，11用于回转油路低压侧从上置的液压油箱7吸进液压油。
起重机回转保护装置还包括将液压马达2，3的两条主油路连接起来以消减吸收冲击晃动的能量的阻尼单元，该阻尼单元包括相互并联的第二电磁换向阀12和多个第三电磁换向阀13，14，15，每个第三电磁换向阀13，14，15分别串联一个节流阀(节流孔)19，20，21。通过接入不同数量的节流口，行成强弱不等的阻尼，进行传递到回转系统的冲击和晃动能量的吸收和消减。此外，液压马达2，3两条主油路之间还设有梭阀30和压力表31，方便现场调试人员观察压力变化情况。
至于原回转主油路，第一电磁换向阀16，17在发动机运转时断电，保持畅通；在发动机熄火时通电，进入截止状态，完全切断液压马达2，3两条主油路与原回转主换向阀1的连接。电磁换向阀12，13，14，15分别连通液压马达2，3的两条主油路。发动机运转时电磁换向阀12，13，14，15都处于通电即截止状态。发动机熄火后按下表1进行各电磁阀的通断电组合，以形成不同程度的阻尼效应。电磁换向阀12断电时阀芯为畅通状态，此时液压马达2，3无阻尼自由浮动，进入回转自由工况；电磁换向阀12通电时阀芯为截止状态。电磁换向阀13，14，15都是断电直通，通电截止，可将0个，1个，2个，3个节流阀(节流孔)接入缓冲吸能回路，形成不同强弱程度的阻尼效应。本公开以三个第三电磁换向阀13，14，15和三个节流阀(孔)19，20，21为例，三个节流阀可是一样的固定节流孔，各节流孔开度可一样。三个以上的第三电磁换向阀和节流阀组合同理，只是分级越多则控制越精细。
表1电磁换向阀的通断电组合与液压马达两边回路的阻尼的差异性的对照表
注：表1中电磁换向阀电磁铁通电用√表示，电磁换向阀电磁铁断电用×表示。
可以看出，本公开是在起重机原回转液压系统外，附加一些液压元件和电气元件，组成一套熄火以后也可以自动运行的回转保护系统。这套系统在起重机正常使用状态时，也可以对液压马达提供过载保护。将液压制动通压，使液压制动保持松开，然后回转液压回路中设置缓冲吸能回路，形成适宜的阻尼，以此来消减环境带来的破坏能量。
此时，液压马达2，3处于泵的工况工作，把外部晃动和冲击的机械能，通过回转减速机逆传动，增速传到液压马达，液压马达2，3将机械能转化为液压能，再通过液压阻尼单元来消减吸收冲击晃动的能量。
为避免集中在少数区段的齿间产生交变揉动带来疲劳破坏，可在一定时间形成回转自转，前提是回转范围内没有障碍物，或者检测到障碍物可以提前避开(停止回转自转)。一定角度范围内的自转，可包括两种回转方案：1、在给定区域内从左到右，从右到左回转；2、在给定区域内，交替进行自由阻尼回转和差异阻尼回转，并在回转到边界位置时强制进行差异阻尼回转，自由阻尼回转中液压马达2，3两条主油路的阻尼一致，差异阻尼回转中液压马达2，3的两条主油路之间形成阻尼差异。
对于方案1，PLC控制器对设置在液压马达2，3的两条主油路上的压力传感器33，34的实时检测值进行比较(判断相减值的正负)，来实时确定选择阻尼单元强阻尼和弱阻尼的匹配方式，这样通过液压马达2，3两侧不对等的阻尼，从宏观效果上实现整个起重机上部的朝一个方向的回转，直到回转到边界位置时，就实现强阻尼和弱阻尼的匹配的转换，形成宏观上朝另一个方向的回转。如表1，PLC控制器控制阻尼单元对液压马达2，3的两条主油路强弱阻尼的分配可以通过电磁换向阀12，13，14，15的通断电组合来实现。
如图2，在起重机吊臂系统和车身系统无障碍回转区域边界(两端)位置可用两个行程开关A、B设置成限位，自回转就在此给定的范围内从左往右，直到碰到行程开关，又从右往左进行。
在回转区域的左右限位开关A和B的外侧，还可设置左右极限位置行程开关C和D，一旦触发左右极限位置行程开关C和D，就将液压马达2，3两条主油路的强弱阻尼切换为超强阻尼和无阻尼，即在AB之间的区域，液压马达2，3两条主油路匹配的为强阻尼和弱阻尼，在CA之间和BD之间的区域，液压马达2，3两条主油路匹配的为超强阻尼和无阻尼，以确保回转区域不突破左右极限开关的位置，避免起重机吊臂或后配重发生回转碰撞。
对于方案2，在给定区域内，自由阻尼回转，自由阻尼回转中液压马达两条主油路的阻尼一致或无阻尼，不要求液压马达两条主油路的阻尼的差异性；自由阻尼回转持续第一设定时间(可以是半个小时)后进入差异阻尼模式，形成宏观上的回转驱动；差异阻尼模式持续第二设定时间(可以是10分钟)后又再恢复自由阻尼回转，再过第一设定时间又进入差异阻尼模式，如此反复。若在自由阻尼回转过程中，回转到回转区域边界位置，会触发边界的行程开关，这时就强制进行差异阻尼的反向(即强弱阻尼反向)。
此外，阻尼单元还可以通过图4所示的数个单向节流阀42，43，44，45，46，47和电磁换向阀35,36,37,38,39,40,41的组合来实现。单向节流阀在油液流动的一个方向经过单向阀，阻尼不起作用；反方向流动则单向阀截止，强制油液经过节流阀，起到阻尼的作用。
图5示出了根据本公开的第三实施例的起重机自回转装置的液压系统示意图，如图5，起重机回转保护装置还包括能量回收单元，该能量回收单元包括第四电磁换向阀18、蓄能器27等。第四电磁换向阀18加设在原液压马达刹车控制系统油路，第四电磁换向阀18还通往蓄能器27的制动器压力油路。
第四电磁换向阀18断电时原刹车控制系统油路P0直通制动器油路。发动机熄火的同时，第四电磁换向阀18通电，P0与制动器油路断开，制动器控制油路与蓄能器油路接通，保持回转制动器4，5处于松开状态。
制动回路上设有单向节流阀6，功能是快速松开制动器4，5，而制动器4，5制动时是缓慢的，这样避免突然制动带来的冲击。制动器4，5有的安装在液压马达轴上，有的安装在与液压马达串联的行星减速机上。
蓄能器油路和刹车控制系统油路P0之间设有第二单向阀29，作用是在发动机运转时利用P0给蓄能器27充压，发动机熄火时防止蓄能器27油路压力油反串到P0(发动机熄火后P0会压力降低，直至压力为零)。
可以看出，为维持回转制动器4，5的长期打开，需要持续的液压动力，在发动机熄火失去主动力的前提下，本公开正是利用外部晃动输入的液压能，配合蓄能器27和单向阀29，形成能量回收和储存装置，满足制动器回路的动力要求。
此外，蓄能器27油路与液压马达2，3的两条主油路之间设有第三电磁换向阀22，23，且第三电磁换向阀22，23分别串联第三单向阀25，26。蓄能器27油路与液压油箱7之间设有第二安全阀24。发动机熄火以后，蓄能器回路的能量来源就依靠第三单向阀25，26，将外界晃动传递到回转回路的高压油充注到蓄能器回路，过高的压力通过第二安全阀24泄回液压油箱7。通过压力表28、压力继电器32检测，当蓄能器27充压完成，蓄能器回路压力足够高的时候，第三电磁换向阀22，23通电，进入截止状态，切断回转油路与蓄能器回路的连接。

Claims (9)

1.一种起重机回转保护装置，其特征在于，包括：
两个第一电磁换向阀，分别设置在液压马达的两条主油路和主换向阀的连接管道上；
液压油箱，其与所述液压马达的两条主油路连接；
两个第一安全阀，分别设置在所述液压马达的两条主油路和所述液压油箱的连接管道上；
阻尼单元，将所述液压马达的两条主油路连接起来以消减吸收冲击晃动的能量；
两个压力传感器，分别设置在所述液压马达的两条主油路上；
处于常开状态的回转制动器；以及
控制器，其根据所述压力传感器测量的所述液压马达的两条主油路的压力，控制所述阻尼单元对所述液压马达的两条主油路阻尼的分配，使起重机上部按照设置的回转机制进行回转。
2.根据权利要求1所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述阻尼单元包括相互并联的第二电磁换向阀和多个第三电磁换向阀，每个第三电磁换向阀串联有节流阀。
3.根据权利要求1所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述液压油箱的位置高于所述液压马达，所述液压马达两条主油路与所述液压油箱之间设有第一单向阀。
4.根据权利要求1所述的起重机回转保护装置，其特征在于，还包括能量回收单元，所述能量回收单元包括：
第四电磁换向阀，设在液压马达刹车控制系统油路上，并与蓄能器油路连接；
第二单向阀，设置在所述蓄能器油路和所述刹车控制系统油路之间；
两个第五电磁换向阀，分别设置在所述液压马达的两条主油路和所述蓄能器油路的连接管道上，且每个第五电磁换向阀串联有第三单向阀；以及
第二安全阀，设置在所述液压油箱和所述蓄能器油路的连接管道上；
其中，发动机熄火的同时，所述第四电磁换向阀通电，所述刹车控制系统油路与制动器油路断开，所述制动器控制油路与蓄能器油路接通，保持所述回转制动器处于松开状态。
5.根据权利要求1或4所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述回转机制包括差异阻尼回转，在所述差异阻尼回转过程中，起重机上部向阻尼弱的一侧回转，并在回转到回转区域边界位置时，所述控制器控制所述阻尼单元对所述液压马达两条主油路强阻尼和弱阻尼匹配的转换，进而使起重机上部向相反方向回转。
6.根据权利要求1或4所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述回转机制包括交替进行的自由阻尼回转和差异阻尼回转，并在自由阻尼回转到边界位置时强制进行差异阻尼回转。
7.根据权利要求5所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述回转区域两端设有检测起重机上部回转位置的行程开关A和行程开关B。
8.根据权利要求6所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述回转区域两端设有检测起重机上部回转位置的行程开关A和行程开关B。
9.根据权利要求7或8所述的起重机回转保护装置，其特征在于，所述回转区域两端极限位置设有行程开关C和行程开关D，所述行程开关C、或所述行程开关D检测到起重机上部回转到所述极限位置时，所述控制器控制所述阻尼单元将液压马达一条主油路调整到最强阻尼，另一条主油路则调整到无阻尼状态。
CN201910471391.8A 2019-05-31 2019-05-31 履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置 Active CN110240073B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910471391.8A CN110240073B (zh) 2019-05-31 2019-05-31 履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910471391.8A CN110240073B (zh) 2019-05-31 2019-05-31 履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110240073A true CN110240073A (zh) 2019-09-17
CN110240073B CN110240073B (zh) 2021-04-02

Family

ID=67885780

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910471391.8A Active CN110240073B (zh) 2019-05-31 2019-05-31 履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110240073B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5709083A (en) * 1996-08-15 1998-01-20 Caterpillar Inc. Hydraulic swing motor deceleration control
JP2006282359A (ja) * 2005-04-04 2006-10-19 Aichi Corp 作業車のブーム旋回自動停止装置
CN203461743U (zh) * 2013-08-01 2014-03-05 辽宁瑞丰专用车制造有限公司 一种起重机回转液压系统
CN103671312A (zh) * 2013-12-05 2014-03-26 中联重科股份有限公司 闭式回转缓冲液压系统及包含其的回转机构、汽车起重机
JP2018039620A (ja) * 2016-09-08 2018-03-15 日立住友重機械建機クレーン株式会社 クレーン
CN108397434A (zh) * 2018-03-15 2018-08-14 徐州重型机械有限公司 回转缓冲阀、回转液压系统及工程机械

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5709083A (en) * 1996-08-15 1998-01-20 Caterpillar Inc. Hydraulic swing motor deceleration control
JP2006282359A (ja) * 2005-04-04 2006-10-19 Aichi Corp 作業車のブーム旋回自動停止装置
CN203461743U (zh) * 2013-08-01 2014-03-05 辽宁瑞丰专用车制造有限公司 一种起重机回转液压系统
CN103671312A (zh) * 2013-12-05 2014-03-26 中联重科股份有限公司 闭式回转缓冲液压系统及包含其的回转机构、汽车起重机
JP2018039620A (ja) * 2016-09-08 2018-03-15 日立住友重機械建機クレーン株式会社 クレーン
CN108397434A (zh) * 2018-03-15 2018-08-14 徐州重型机械有限公司 回转缓冲阀、回转液压系统及工程机械

Also Published As

Publication number Publication date
CN110240073B (zh) 2021-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105649560B (zh) 海洋浮式钻井隔水管柔性悬挂器
CN109178207A (zh) 恒张力锚泊系统
CN105257889A (zh) 一种闸阀电液驱动系统及闸阀
JP2014513226A (ja) ハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機
CN101746680A (zh) 小艇快速收放装置
CN104591012A (zh) 用于单缸插销式伸缩臂的液压控制系统及工程机械
CN202157917U (zh) 风电机组叶轮自动锁紧系统
CN108609491B (zh) 利用非牛顿流体的起重机防摇机构
JP5873745B2 (ja) 水底設置型フラップゲート式防波堤
CN104908889A (zh) 一种电动液压活动桅杆
CN204150975U (zh) 二次马达控制波浪补偿系统
CN110240073A (zh) 履带式起重机防风浪的受限区间自动循环的回转保护装置
CN110271979A (zh) 履带式起重机海上施工防风浪的回转保护装置
CN207497933U (zh) 挂舱保护装置
CN202082175U (zh) 液压控制系统及设置有该液压控制系统的混凝土泵送系统
CN209041201U (zh) 一种安全可靠的压缩式垃圾车液压保护装置
CN201636093U (zh) 一种液压蓄能应急装置及使用该装置的场地移动式登船梯
CN201746567U (zh) 一种热风炉用煤气切断阀液压控制装置
CN112709779B (zh) 用于连轧管机组的液压安全缓冲装置
CN104179153B (zh) 船舶停靠平台伸臂式可滑动防撞连接装置
CN203846420U (zh) 负载式液压柔性车辆阻拦装置
US5597080A (en) Snag load protection system for a crane
CN208293527U (zh) 用于船舶拦截的塔式耗能装置
RU2494608C1 (ru) Устройство для бесчокерной трелевки леса
CN218030862U (zh) 一种火箭起竖放平过程中位置闭锁保护液压装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant