CN110238844A - 机器人转身处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人转身处理方法及装置。该方法包括：在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；将所述第一角度信息转化为第二角度信息；根据所述第二角度信息生成第一控制指令；通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。该装置包括：获取模块、转化模块、生成模块和控制模块。本申请解决了机器人与用户交互体验效果不佳的的技术问题。

Description

机器人转身处理方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人转身处理方法及装置。

背景技术

机器人在于用户交互时，能够显示内容。

发明人发现，如果用户在机器人身后与机器人对话的时候看不到机器人显示的内容，降低用户体验。进一步，还不利于传达信息。

针对相关技术中机器人与用户交互体验效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人转身处理方法及装置，以解决机器人与用户交互体验效果不佳的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人转身处理方法。

根据本申请的机器人转身处理方法包括：在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；将所述第一角度信息转化为第二角度信息；根据所述第二角度信息生成第一控制指令；通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。

进一步的，在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息包括：获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息；将所述第一角度信息转化为第二角度信息包括：将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。

进一步的，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户包括：根据机器人配置的屏幕位置，确定所述机器人转身正面朝向；通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

进一步的，将所述第一角度信息转化为第二角度信息之后，还包括：根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身；如果不需要，则保持机器人的位置。

进一步的，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户之后，还包括：当控制机器人转身并正对所述第一用户的过程中，保持机器人与第一用户建立的对话。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人转身处理装置。

根据本申请的机器人转身处理装置包括：获取模块，用于在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；转化模块，用于将所述第一角度信息转化为第二角度信息；生成模块，用于根据所述第二角度信息生成第一控制指令；控制模块，用于通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。

进一步的，获取模块包括：获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息；转化模块包括：将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。

进一步的，控制模块包括：根据机器人配置的屏幕位置，确定所述机器人转身正面朝向；通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

进一步的，所述第一角度信息转化为第二角度信息之后，还包括：根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身；如果不需要，则保持机器人的位置。

进一步的，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户之后，还包括：当控制机器人转身并正对所述第一用户的过程中，保持机器人与第一用户建立的对话。

在本申请实施例中机器人转身处理方法及装置，采用在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息的方式，通过将所述第一角度信息转化为第二角度信息，根据所述第二角度信息生成第一控制指令，达到了通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户的目的，从而实现了根据用户声源位置相对于机器人的角度制机器人转身并正面朝向用户的的技术效果，进而解决了机器人与用户交互体验效果不佳的的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的机器人转身处理方法示意图；

图2是根据本申请实施例的机器人转身处理装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S102至步骤S106：

步骤S102，在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；

在所述机器人与所述第一用户建立对话后，可以获取得到所述第一用户相对于所述机器人的第一角度信息。首先需要所述机器人与所述第一用户建立对话之后才能够通过所述机器人上的设备获取得到第一角度信息。

步骤S104，将所述第一角度信息转化为第二角度信息；

根据所述第一角度信息，将所述第一角度信息转化为第二角度信息。由于所述第一角度信息所述机器人无法直接识别或使用，所以需要将所述第一角度信息转化为第二角度信息。

步骤S106，根据所述第二角度信息生成第一控制指令；

根据所述第二角度信息生成所述第一控制指令，在所述第一控制指令中至少包括：旋转角度以及旋转次数。同时为了更好地配合转身还需要确定所述机器人的当前位置。

步骤S108，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。

通过所述第一控制指令，控制所述机器人朝向所述第一用户。

具体地，通过在用户说话的时候获取到用户相对于机器人的角度。将麦克风的角度转化为机器人可以识别的转身的角度。之后使用转化后的角度控制机器人转身，达到让机器人正对用户的目的。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中机器人转身处理方法及装置，采用在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息的方式，通过将所述第一角度信息转化为第二角度信息，根据所述第二角度信息生成第一控制指令，达到了通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户的目的，从而实现了根据用户声源位置相对于机器人的角度制机器人转身并正面朝向用户的的技术效果，进而解决了机器人与用户交互体验效果不佳的的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息包括：

获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息；

将所述第一角度信息转化为第二角度信息包括：

将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。

具体地，获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息。将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。采用所述多角度麦克风可以实现用户在机器人周围的任何位置都可以正常接收到用户的声音进行语音识别和对话。所以开始时不用考虑用户相对于所述机器人的位置，直接采用。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户包括：

根据机器人配置的屏幕位置，确定所述机器人转身正面朝向；

通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

具体地，根据所述机器人预先配置的屏幕位置，可以确定出所述机器人转身正面朝向，即转身正面朝向为屏幕正面的位置。经过角度转化后，生成所述第一控制指令。再通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，将所述第一角度信息转化为第二角度信息之后，还包括：

根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身；

如果不需要，则保持机器人的位置。

具体地，根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身。也即判断所述机器人是否已经正面朝向用户。如果当前所述机器人已经正面朝向用户，则保持机器人的位置。不需要再进行转身。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户之后，还包括：

当控制机器人转身并正对所述第一用户的过程中，保持机器人与第一用户建立的对话。

在控制所述机器人按照所述第一控制指令转身并正对所述第一用户的过程中，需要保持机器人与第一用户建立的对话。由于用户的位置并不固定，所以每当检测到所述第一用户相对于机器人的第一角度信息之后，都需要将将所述第一角度信息转化为第二角度信息，再根据所述第二角度信息生成第一控制指令不断地控制机器人调整转向。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述机器人转身处理方法的装置，如图2所示，该装置包括：

获取模块10，用于在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；

在所述机器人与所述第一用户建立对话后，可以获取得到所述第一用户相对于所述机器人的第一角度信息。首先需要所述机器人与所述第一用户建立对话之后才能够通过所述机器人上的设备获取得到第一角度信息。

转化模块20，用于将所述第一角度信息转化为第二角度信息；

根据所述第一角度信息，将所述第一角度信息转化为第二角度信息。由于所述第一角度信息所述机器人无法直接识别或使用，所以需要将所述第一角度信息转化为第二角度信息。

生成模块30，用于根据所述第二角度信息生成第一控制指令；

根据所述第二角度信息生成所述第一控制指令，在所述第一控制指令中至少包括：旋转角度以及旋转次数。同时为了更好地配合转身还需要确定所述机器人的当前位置。

控制模块40，用于通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。

通过所述第一控制指令，控制所述机器人朝向所述第一用户。

具体地，通过在用户说话的时候获取到用户相对于机器人的角度。将麦克风的角度转化为机器人可以识别的转身的角度。之后使用转化后的角度控制机器人转身，达到让机器人正对用户的目的。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中机器人转身处理方法及装置，采用在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息的方式，通过将所述第一角度信息转化为第二角度信息，根据所述第二角度信息生成第一控制指令，达到了通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户的目的，从而实现了根据用户声源位置相对于机器人的角度制机器人转身并正面朝向用户的的技术效果，进而解决了机器人与用户交互体验效果不佳的的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，获取模块包括：

获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息；

转化模块包括：

将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。

具体地，获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息。将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。采用所述多角度麦克风可以实现用户在机器人周围的任何位置都可以正常接收到用户的声音进行语音识别和对话。所以开始时不用考虑用户相对于所述机器人的位置，直接采用。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，控制模块包括：

根据机器人配置的屏幕位置，确定所述机器人转身正面朝向；

通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

具体地，根据所述机器人预先配置的屏幕位置，可以确定出所述机器人转身正面朝向，即转身正面朝向为屏幕正面的位置。经过角度转化后，生成所述第一控制指令。再通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，将所述第一角度信息转化为第二角度信息之后，还包括：

根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身；

如果不需要，则保持机器人的位置。

具体地，根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身。也即判断所述机器人是否已经正面朝向用户。如果当前所述机器人已经正面朝向用户，则保持机器人的位置。不需要再进行转身。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户之后，还包括：

当控制机器人转身并正对所述第一用户的过程中，保持机器人与第一用户建立的对话。

在控制所述机器人按照所述第一控制指令转身并正对所述第一用户的过程中，需要保持机器人与第一用户建立的对话。由于用户的位置并不固定，所以每当检测到所述第一用户相对于机器人的第一角度信息之后，都需要将将所述第一角度信息转化为第二角度信息，再根据所述第二角度信息生成第一控制指令不断地控制机器人调整转向。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人转身处理方法，其特征在于，包括：

在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；

将所述第一角度信息转化为第二角度信息；

根据所述第二角度信息生成第一控制指令；

通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。

2.根据权利要求1所述的机器人转身处理方法，其特征在于，

在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息包括：

获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息；

将所述第一角度信息转化为第二角度信息包括：

将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。

3.根据权利要求1所述的机器人转身处理方法，其特征在于，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户包括：

根据机器人配置的屏幕位置，确定所述机器人转身正面朝向；

通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

4.根据权利要求1所述的机器人转身处理方法，其特征在于，将所述第一角度信息转化为第二角度信息之后，还包括：

根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身；

如果不需要，则保持机器人的位置。

5.根据权利要求1所述的机器人转身处理方法，其特征在于，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户之后，还包括：

当控制机器人转身并正对所述第一用户的过程中，保持机器人与第一用户建立的对话。

6.一种机器人转身处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在机器人与第一用户建立对话后，获取所述第一用户相对于机器人的第一角度信息；

转化模块，用于将所述第一角度信息转化为第二角度信息；

生成模块，用于根据所述第二角度信息生成第一控制指令；

控制模块，用于通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户。

7.根据权利要求1所述的机器人转身处理装置，其特征在于，

获取模块包括：

获取第一用户的声源信息相对于机器人上多角度麦克风阵列的第一角度信息；

转化模块包括：

将所述多角度麦克风阵列的第一角度信息转化为机器人的第二角度信息。

8.根据权利要求1所述的机器人转身处理装置，其特征在于，控制模块包括：

根据机器人配置的屏幕位置，确定所述机器人转身正面朝向；

通过所述第一控制指令中的机器人转身角度数据，控制所述机器人的所述屏幕朝向所述第一用户的声源位置方向进行转身。

9.根据权利要求1所述的机器人转身处理装置，其特征在于，所述第一角度信息转化为第二角度信息之后，还包括：

根据所述第二角度信息，判断机器人是否需要进行转身；

如果不需要，则保持机器人的位置。

10.根据权利要求1所述的机器人转身处理装置，其特征在于，通过所述第一控制指令，控制机器人朝向所述第一用户之后，还包括：

当控制机器人转身并正对所述第一用户的过程中，保持机器人与第一用户建立的对话。