CN110231820A - 一种基于物联网的车辆行驶控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于物联网的车辆行驶控制方法，包括：步骤一、利用导航设备规划汽车行驶路线；步骤二、实时检测并读取车辆的行驶状态数据，根据车辆在(ti‑t0)～ti时段内关于路况指数的向量群，预测(ti)～(ti+t0)时段内关于路况指数的预测向量群；其中，路况指数预测向量群包括：预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数，将所述预测通行系数Yt，预测转弯概率Yp和预测速度指数Ys、下一时段的行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai输入神经网络控制器，得到关于车辆行驶控制策略的向量群，能够根据当前时段的交通状况预测下一时段的交通状况，并将交通状况参数输入神经网络控制器得到下一时段的车辆控制策略，实现自动安全驾驶。
Description
技术领域
本发明涉及车辆行驶控制领域，尤其涉及一种基于物联网的车辆行驶控制方法。
背景技术
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，人类想摆脱重复的劳动。目前的快件需要人工派送，人工需求大，效率低，故人工派送被智能化的无人驾驶自动派送所代替势不可挡。为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的研究就成了一件大事。
发明内容
本发明设计开发了一种基于物联网的车辆行驶控制方法，能够根据当前时段的交通状况预测下一时段的交通状况，并将交通状况参数输入神经网络控制器得到下一时段的车辆控制策略，实现自动安全驾驶。
本发明提供的技术方案为：
一种基于物联网的车辆行驶控制方法，包括：
步骤一、利用导航设备规划汽车行驶路线；
步骤二、实时检测并读取车辆的行驶状态数据，所述行驶状态包括车辆的行驶速度vi、行驶加速度ai、车辆转向角βi，车体侧倾角δi，车体与左边线的距离Ll，车辆与右边线的距离Lr；
步骤三、根据所述行驶状态数据和交通路况信息，计算车辆在(ti-t0)～ti时段内关于路况指数的实测向量群；
其中，所述路况指数的实测向量群包括：实测通行系数St，实测转弯概率Sp和实测速度指数Ss，ti为当前时刻，t0为时间间隔；
步骤四、根据车辆在(ti-t0)～ti时段内关于路况指数的向量群，预测(ti)～(ti+t0)时段内关于路况指数的预测向量群；
其中，所述路况指数预测向量群包括：预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数；
步骤五、根据车辆在(ti-t0)～ti时段内的行驶距离Sλ，预测车辆下一时段(ti)～(ti+t0)的行驶距离Sλ+1；
步骤六、将所述预测通行系数Yt，预测转弯概率Yp和预测速度指数Ys、下一时段的行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai输入神经网络控制器，得到关于车辆行驶控制策略的向量群。
优选的是，所述实测通行系数计算公式为：
所述实测转弯概率计算公式为：
所述实测速度指数计算公式为：
优选的是，所述预测通行系数计算公式为：
其中，为平均通行系数；
所述预测转弯概率计算公式为：
其中，为平均转弯概率；
所述预测速度指数计算公式为：
其中，为平均速度指数。
优选的是，所述下一时段行驶距离预测公式为：
其中，为平均行驶距离。
优选的是，所述神经网络控制器的计算过程为：
步骤1、依次将参数预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数和下一时段的行驶距离进行规格化；
步骤2、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x1，x2，x3，x4，x5，x6}，其中，x1为预测通行系数，x2为预测转弯概率系数，x3为预测速度指数、x4为下一时段的行驶距离系数、x5为车辆的行驶速度系数，x6为车辆行驶加速度系数
步骤3、所述输入层向量映射到隐层，所述隐层向量y＝{y1，y2，…，ym}，m为隐层节点个数；
步骤4、得到输出层神经元向量o＝{o1，o2，o3，o4}；其中，o1为下一时段速度控制系数，o2为下一时段加速度控制系数，o3为下一时段转角控制系数，o4为下一时段紧急制动系数；
步骤5、控制器输出下一时段控制策略关系式。
优选的是，所述隐层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，p为输出层节点个数。
优选的是，所述预测通行系数Yt，预测转弯概率Yp、预测速度指数Ys、行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai的规格化公式为：
其中，xj为输入层向量中的参数，Xj分别为测量参数Yt、Yp、Ys、Sλ+1、vi、ai，j＝1，2，3，4，5，6；Xj max和Xj min分别为相应测量参数中的最大值和最小值。
优选的是，所述控制器输出下一时段的车辆控制策略关系式为：
其中，vi+1为ti～(ti+t0)时段车辆的行驶速度，ai+1为ti～(ti+t0)时段车辆的行驶加速度，βi+1为ti～(ti+t0)时段车辆转角，Pi+1为ti～(ti+t0)时段车辆的制动指令。
优选的是，所述输出层o4的神经元值为0或1，当o4为1时，此时车辆制动，当o4为0时不进行制动。
优选的是，所述隐层及所述输出层的激励函数均采用S型函数fj(x)＝1/(1+e-x)。
本发明所述的有益效果
本发明设计开发了一种基于物联网的车辆行驶控制方法，能够根据当前时段的交通状况预测下一时段的交通状况，并将交通状况参数输入神经网络控制器得到下一时段的车辆控制策略，实现自动安全驾驶。
本发明采用神经网络算法给出车辆行驶控制策略，具有自学习和预测功能，使其具有良好的实用性和调整的准确性，有效提高了自动驾驶的安全性。
具体实施方式
下面对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明提供的一种基于物联网的车辆行驶控制方法，包括：
步骤110、利用导航设备规划汽车行驶路线；
步骤120、实时检测并读取车辆的行驶状态数据，所述行驶状态包括车辆的行驶速度vi、行驶加速度ai、车辆转向角βi，车体侧倾角δi，车体与左边线的距离Ll，车辆与右边线的距离Lr；
步骤130、根据所述行驶状态数据和交通路况信息，计算车辆在(ti-t0)～ti时段内关于路况指数的实测向量群；
其中，实测通行系数计算公式为：
实测转弯概率计算公式为：
实测速度指数计算公式为：
其中，所述路况指数的实测向量群包括：实测通行系数St，实测转弯概率Sp和实测速度指数Ss，ti为当前时刻，t0为时间间隔；
步骤140、根据车辆在(ti-t0)～ti时段内关于路况指数的向量群，预测(ti)～(ti+t0)时段内关于路况指数的预测向量群；
其路况指数预测向量群包括：预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数；
预测通行系数计算公式为：
其中，为平均通行系数；
所述预测转弯概率计算公式为：
其中，为平均转弯概率；
所述预测速度指数计算公式为：
其中，为平均速度指数
步骤150、根据车辆在(ti-t0)～ti时段内的行驶距离Sλ，预测车辆下一时段(ti)～(ti+t0)的行驶距离Sλ+1；
下一时段行驶距离预测公式为：
其中，为平均行驶距离。
步骤160、将所述预测通行系数Yt，预测转弯概率Yp、预测速度指数Ys、下一时段的行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai输入神经网络控制器，得到关于车辆行驶控制策略的向量群，包括：
建立BP神经网络模型。
BP模型上各层次的神经元之间形成全互连连接，各层次内的神经元之间没有连接，输入层神经元的输出与输入相同，即oi＝xi。中间隐含层和输出层的神经元的操作特性为
opj＝fj(netpj)
其中p表示当前的输入样本，ωji为从神经元i到神经元j的连接权值，opi为神经元j的当前输入，opj为其输出；fj为非线性可微非递减函数，一般取为S型函数，即fj(x)＝1/(1+e-x)。
本发明采用的BP网络体系结构由三层组成，第一层为输入层，共n个节点，对应了表示设备工作状态的n个检测信号，这些信号参数由数据预处理模块给出；第二层为隐层，共m个节点，其中，m为中间层节点个数，n为输入层节点个数，p为输出层节点个数；第三层为输出层，共p个节点，由系统实际需要输出的响应确定。
该网络的数学模型为：
输入层向量：x＝(x1，x2，…，xn)T
中间层向量：y＝(y1，y2，…，ym)T
输出层向量：z＝(z1，z2，…，zp)T
按照采样周期，本发明中，输入层节点数为n＝6，输出层节点数为p＝4，隐藏层节点数m由下式估算得出：
由于传感器获取的数据属于不同的物理量，其量纲各不相同。因此，在数据输入人工神经网络之前，需要将数据规格化为0-1之间的数。
归一化的公式为其中，xj为输入层向量中的参数，Xj分别为测量参数，Xj分别为测量参数Yt、Yp、Ys、Sλ+1、vi、ai，，j＝1，2，3，4，5，6；Xj max和Xj min分别为相应测量参数中的最大值和最小值，采用S型函数。
下一时段的行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai
具体而言，对于预测通行系数Yt，进行规格化后，得到预测通行系数x1：
其中，max(Yt)和min(Yt)分别为预测通行系数的最大值和最小值。
同样的，预测速度指数Ys通过下式进行规格化，得到预测速度指数系数x2：
其中，max(Ys)和min(Ys)分别为预测速度指数的最大值和最小值。
预测转弯概率Yp进行规格化后，得到预测转弯概率系数x3：
其中，max(YP)和min(YP)分别为预测转弯概率的最大值和最小值。
下一时段的行驶距离Sλ+1进行规格化后，得到下一时段的行驶距离系数x4：
其中，max(Sλ+1)和min(Sλ+1)分别为下一时段的最大行驶距离和最小行驶距离。
同样的，车辆的行驶速度vi进行规格化后，得到车辆的行驶速度系数x5：
其中，max(xi)和min(xi)分别为车辆行驶的最大速度和最小速度。
同样的，行驶加速度ai进行规格化后，得到行驶加速度系数x6：
其中，max(ai)和min(ai)分别为车辆的最大加速度和最小加速度。
得到输出层神经元向量o＝{o1，o2，o3，o4}；其中，o1为下一时段速度控制系数，o2为下一时段加速度控制系数，o3为下一时段转角控制系数，o4为下一时段紧急制动系数。
进行BP神经网络的训练。
建立好BP神经网络节点模型后，即可进行BP神经网络的训练。根据产品的经验数据获取训练的样本，并给定输入节点i和隐含层节点j之间的连接权值wij，隐层节点j和输出层节点k之间的连接权值wjk，隐层节点j的阈值θj，输出层节点k的阈值wij、wjk、θj、θk均为-1到1之间的随机数。
(1)训练方法
各子网采用单独训练的方法；训练时，首先要提供一组训练样本，其中的每一个样本由输入样本和理想输出对组成，当网络的所有实际输出与其理想输出一致时，表明训练结束；否则，通过修正权值，使网络的理想输出与实际输出一致；各子网训练时的输出样本如表1所示。
表1网络训练用的输出样本
(2)训练算法
BP网络采用误差反向传播(Backward Propagation)算法进行训练，其步骤可归纳如下：
第一步：选定一结构合理的网络，设置所有节点阈值和连接权值的初值。
第二步：对每个输入样本作如下计算：
(a)前向计算：对l层的j单元
式中，为第n次计算时l层的j单元信息加权和，为l层的j单元与前一层(即l-1层)的单元i之间的连接权值，为前一层(即l-1层，节点数为nl-1)的单元i送来的工作信号；i＝0时，令为l层的j单元的阈值。
若单元j的激活函数为sigmoid函数，则
且
若神经元j属于第一隐层(l＝1)，则有
若神经元j属于输出层(l＝L)，则有
且ej(n)＝xj(n)-oj(n)；
(b)反向计算误差：
对于输出单元
对隐单元
(c)修正权值：
η为学习速率。
第三步：输入新的样本或新一周期样本，直到网络收敛，在训练时各周期中样本的输入顺序要重新随机排序。
BP算法采用梯度下降法求非线性函数极值，存在陷入局部极小以及收敛速度慢等问题。更为有效的一种算法是Levenberg-Marquardt优化算法，它使得网络学习时间更短，能有效地抑制网络陷于局部极小。其权值调整率选为
Δω＝(JTJ+μI)-1JTe
其中J为误差对权值微分的雅可比(Jacobian)矩阵，I为输入向量，e为误差向量，变量μ是一个自适应调整的标量，用来确定学习是根据牛顿法还是梯度法来完成。
在系统设计时，系统模型是一个仅经过初始化了的网络，权值需要根据在使用过程中获得的数据样本进行学习调整，为此设计了系统的自学习功能。在指定了学习样本及数量的情况下，系统可以进行自学习，以不断完善网络性能。
车辆控制策略关系式为：
其中，vi+1为ti～(ti+t0)时段车辆的行驶速度，ai+1为ti～(ti+t0)时段车辆的行驶加速度，βi+1为ti～(ti+t0)时段车辆转角，Pi+1为ti～(ti+t0)时段车辆的制动指令。
输出层o4的神经元值为0或1，当o4为1时，此时车辆制动，当o4为0时不进行制动。
本发明设计开发了一种基于物联网的车辆行驶控制方法，能够根据当前时段的交通状况预测下一时段的交通状况，并将交通状况参数输入神经网络控制器得到下一时段的车辆控制策略，实现自动安全驾驶。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的实施例。
Claims (10)
1.一种基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
步骤一、利用导航设备规划汽车行驶路线；
步骤二、实时检测并读取车辆的行驶状态数据，所述行驶状态包括车辆的行驶速度vi、行驶加速度ai、车辆转向角βi，车体侧倾角δi，车体与左边线的距离Ll，车辆与右边线的距离Lr；
步骤三、根据所述行驶状态数据和交通路况信息，计算车辆在(ti-t0)～ti时段内关于路况指数的实测向量群；
其中，所述路况指数的实测向量群包括：实测通行系数St，实测转弯概率Sp和实测速度指数Ss，ti为当前时刻，t0为时间间隔；
步骤四、根据车辆在(ti-t0)～ti时段内关于路况指数的向量群，预测(ti)～(ti+t0)时段内关于路况指数的预测向量群；
其中，所述路况指数预测向量群包括：预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数；
步骤五、根据车辆在(ti-t0)～ti时段内的行驶距离Sλ，预测车辆下一时段(ti)～(ti+t0)的行驶距离Sλ+1；
步骤六、将所述预测通行系数Yt，预测转弯概率Yp和预测速度指数Ys、下一时段的行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai输入神经网络控制器，得到关于车辆行驶控制策略的向量群。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述实测通行系数计算公式为：
所述实测转弯概率计算公式为：
所述实测速度指数计算公式为：
3.根据权利要求1或2所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述：预测通行系数计算公式为：
其中，为平均通行系数；
所述预测转弯概率计算公式为：
其中，为平均转弯概率；
所述预测速度指数计算公式为：
其中，为平均速度指数。
4.根据权利要求3所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述下一时段行驶距离预测公式为：
其中，为平均行驶距离。
5.根据权利要求4所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述神经网络控制器的计算过程为：
步骤1、依次将参数预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数和下一时段的行驶距离进行规格化；
步骤2、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6}，其中，x1为预测通行系数，x2为预测转弯概率系数，x3为预测速度指数、x4为下一时段的行驶距离系数、x5为车辆的行驶速度系数，x6为车辆行驶加速度系数
步骤3、所述输入层向量映射到隐层，所述隐层向量y＝{y1,y2,…,ym}，m为隐层节点个数；
步骤4、得到输出层神经元向量o＝{o1,o2,o3,o4}；其中，o1为下一时段速度控制系数，o2为下一时段加速度控制系数，o3为下一时段转角控制系数，o4为下一时段紧急制动系数；
步骤5、控制器输出下一时段控制策略关系式。
6.根据权利要求5所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述隐层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，p为输出层节点个数。
7.根据权利要求6所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述预测通行系数Yt，预测转弯概率Yp、预测速度指数Ys、行驶距离Sλ+1、车辆的行驶速度vi和行驶加速度ai的规格化公式为：
其中，xj为输入层向量中的参数，Xj分别为测量参数Yt、Yp、Ys、Sλ+1、vi、ai，j＝1,2,3,4,5,6；Xjmax和Xjmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。
8.根据权利要求5所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述控制器输出下一时段的车辆控制策略关系式为：
其中，vi+1为ti～(ti+t0)时段车辆的行驶速度，ai+1为ti～(ti+t0)时段车辆的行驶加速度，βi+1为ti～(ti+t0)时段车辆转角，Pi+1为ti～(ti+t0)时段车辆的制动指令。
9.根据权利要求8所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述输出层o4的神经元值为0或1，当o4为1时，此时车辆制动，当o4为0时不进行制动。
10.根据权利要求9所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述隐层及所述输出层的激励函数均采用S型函数fj(x)＝1/(1+e-x)。
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