CN110228541A - 一种爪刺对抓式履带爬壁机器人 - Google Patents

一种爪刺对抓式履带爬壁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110228541A
CN110228541A CN201910381440.9A CN201910381440A CN110228541A CN 110228541 A CN110228541 A CN 110228541A CN 201910381440 A CN201910381440 A CN 201910381440A CN 110228541 A CN110228541 A CN 110228541A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pawl
resell
ships
another market
thorn
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910381440.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110228541B (zh
Inventor
刘彦伟
王李梦
刘三娃
黄响
李鹏阳
李言
赵仁峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian University of Technology
Original Assignee
Xian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian University of Technology filed Critical Xian University of Technology
Priority to CN201910381440.9A priority Critical patent/CN110228541B/zh
Publication of CN110228541A publication Critical patent/CN110228541A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110228541B publication Critical patent/CN110228541B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。本发明采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。

Description

一种爪刺对抓式履带爬壁机器人
技术领域
本发明属于工程仿生学和机械设计制造技术领域，具体涉及一种爪刺对抓式履带爬壁机器人。
背景技术:
爬壁机器人是能够在垂直壁面上爬行的特种机器人，在灾难搜救、军事侦察、太空检测、桥梁探测等领域具有广阔的应用前景。目前，爬壁机器人在垂直壁面的攀爬技术日渐成熟，其粘附方式有真空吸附、磁吸附、人造仿生干粘附和湿粘附。但是对于既可以在垂直壁面又能在倒置表面利用爪刺对抓粘附方式爬行的机器人研究较少。
粘附技术和移动方式是爬壁机器人的两个关键技术。爪或者钩状机构在生物体上普遍存在，主要起粘附作用。仿生爪刺粘附方式适用于自然界广泛存在的粗糙和多灰尘壁面环境。目前比较有代表性的有：
(1)美国喷气推进实验室(JPL)研制的DROP机器人，DROP机器人采用轮式结构，DROP机器人可以在粗糙壁面上爬行，虽然爬行速度较快，但没有爪刺对抓结构，不能实现在粗糙天花板上倒挂爬行；
(2)中国专利——一种爪刺式履带爬壁机器人(申请号：201810663105.3，申请日：2018-06-25)采用爪刺式履带结构实现竖直粗糙壁面爬行，且爬行速度快，但没有爪刺对抓结构，不能实现在粗糙天花板上倒挂爬行；
(3)中国专利——钩爪式六足爬壁机器人及其运动方法(申请号：201710362196.2，申请日：2017-05-22)采用对抓式钩爪结构，利用两个抓附方向相反的钩爪脚掌在抓附时产生相向的锁合力，但足式机器人相对履带式机器人结构复杂、爬行速度慢，且粘附面积小。
发明内容
本发明的目的是提出一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，该机器人采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。
本发明所采用的技术方案是，一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接。
本发明的特点还在于，
弹性尾巴包括尾巴体，尾巴体的一端通过转销F安装在机器人本体上，尾巴体的另一端通过弹簧与机器人本体相连；机器人本体上设置有限位挡块，限位挡块能够限制尾巴体的转动角度。
爪刺对抓式履带机构包括若干个平行设置的爪刺对抓足模块，每个爪刺对抓足模块包括支架，支架的两端下侧分别对称设有爪刺足粘附机构，两个爪刺足粘附机构由弹簧A连接；支架的两端侧分别设有导向轨道槽，导向轨道槽与爪刺足粘附机构配合；爪刺足粘附机构的尾部通过转销C与滚轮连接；
支架的中部设有支座，链节与支座相间排布，链连接片连接每相邻的两个链节和支座，每两个链连接片对称位于链节和支座的外侧，支座内穿插有转销D，链节内穿插有转销E，支座和链节分别位于转销D和转销E的中部，转销D与转销E均与机器人本体配合。
机器人本体上平行设有导轨支架A和导轨支架B，导轨支架A和导轨支架B的相对两内侧设有导向导轨，转销D和转销E的两端与导轨支架A和导轨支架B内侧的导向导轨配合，电机通过链轮带动爪刺对抓式履带机构上的转销D和转销E在导向导轨中运动；导轨支架A和导轨支架B的相背两外侧设有凸轮形状表面，凸轮形状表面与爪刺足粘附机构上的滚轮配合，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附-脱附动作。
每个爪刺足粘附机构的相对两侧对称设有固定转销A和固定转销B；支架的两端设有导向轨道槽，爪刺足粘附机构上的固定转销A、B分别与两个导向轨道槽接触配合。
本发明的有益效果如下：
(1)爪刺对抓式履带机构通过爪刺间对抓形成冗余力来提高负载能力，进而提高爬行的稳定性，可以实现在粗糙天花板上倒挂爬行。
(2)机器人本体与爪刺对抓式履带构成凸轮机构，机器人爬行过程中，爪刺对抓式履带机构上的爪刺在凸轮机构的驱动下执行相向运动抓附与背向运动脱附的动作，该结构也适用于其他方向性粘附材料进行粘附和脱附操作；
(3)履带式爬壁机器人相对足式机器人具有结构简单、粘附面积大、速度快的特点，在爪刺粘附结构的辅助下具有壁面过渡、翻越障碍物的能力。
(4)爪刺对抓式履带爬壁机器人，负载能力大，能够实现在任意倾斜角度的粗糙表面上爬行，适用于灾难搜救、星球探测、军事侦察等粗糙、多灰尘的任务环境。
附图说明
图1是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人的结构示意图；
图2是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人的机器人本体结构示意图；
图3是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中凸轮形状表面与滚轮、爪刺足粘附机构共同构成平面凸轮机构的示意图；
图4是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中限位挡块对尾巴体起限制作用的示意图；
图5是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中链传动的示意图；
图6是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中单个爪刺足粘附机构的具体结构及其与滚轮配合的机构示意图；
图7是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中两个相背安装的爪刺足粘附机构与弹簧连接方式示意图；
图8是本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中爪刺对抓足模块由粘附到脱附的过程示意图。
图中，1.机器人本体
2.爪刺对抓式履带机构，2-1.支架；
2-2.爪刺足粘附机构，2-2-1.架板，2-2-2.隔板，2-2-3.柔性条，2-2-4.爪刺，2-2-5.凹槽，2-2-6.固定转销A，2-2-7.固定转销B；
2-3.支座，2-4.滚轮，2-5.转销C，2-6.链节，2-7.转销D，2-8.弹簧A，2-9.转销E，2-10.导向轨道槽，2-11.链连接片；
3.弹性尾巴，3-1.弹簧B，3-2.尾巴体,3-3.转销F，3-4.限位挡块；
4.链轮；5.电机安装座；6.电机；7.导轨支架A；8.导轨支架B；9.导向导轨；10.凸轮形状表面。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，如图1所示，机器人本体1的一端设有电机6，电机6安装在电机安装座5上，电机6输出轴上连接有链轮4；机器人本体1的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴3；机器人本体1上还装有爪刺对抓式履带机构2，爪刺对抓式履带机构2与链轮4连接。
如图2、3、4所示，机器人本体1上平行设有导轨支架A7和导轨支架B8，导轨支架A7和导轨支架B8的相对两内侧导向导轨9；导轨支架A7和导轨支架B8的相背两外侧为凸轮形状表面10，由于机器人本体1的两端比中间部分宽，即机器人本体1的凸轮形状表面10具有曲线轮廓，当俯视机器人本体1时，机器人本体1可以被看做是凸轮。
弹性尾巴3包括弹簧3-1和尾巴体3-2，尾巴体3-2的一端通过转销F3-3安装在机器人本体1上，尾巴体3-2的另一端通过弹簧3-1与机器人本体1相连；机器人本体1上设置有限位挡块3-4，如图4所示，限位挡块3-4能够限制尾巴体3-2的转动角度。弹性尾巴3的设计能够给爬壁机器人提供一定的倾覆力矩，保证机器人在不平整的壁面爬行过程中，始终有有效个爪刺足接触到壁面，实现粘附。
爪刺对抓式履带机构2包括若干个平行设置的爪刺对抓足模块，如图5～8所示，每个爪刺对抓足模块包括支架2-1、爪刺足粘附机构2-2、支座2-3、滚轮2-4、转销C2-5、转销D2-7、弹簧A2-8和导向轨道槽2-10。
支架2-1的两端下侧分别对称设有爪刺足粘附机构2-2，两个爪刺足粘附机构2-2由弹簧A2-8连接；支架2-1的两端分别设有导向轨道2-10；每个爪刺足粘附机构2-2的两侧对称设置有固定转销A2-2-6和固定转销B2-2-7，固定转销A2-2-6和固定转销B2-2-7均嵌在导向轨道槽2-10内与导向轨道槽2-10配合；爪刺足粘附机构2-2的尾部通过转销C2-5与滚轮2-4连接。
如图3、4所示，每两个由弹簧A2-8连接的爪刺足粘附机构2-2尾部的滚轮2-4与机器人本体1两侧面的凸轮形状表面10相切接触，即滚轮2-4为滚子主动件、爪刺足粘附机构2-2为直动从动件、机器人本体1两侧面的凸轮形状表面10为固定的移动凸轮，三者共同构成凸轮机构；支架2-1的中部设有支座2-3，支座2-3内穿插有转销D2-7，转销D2-7的两端分别从支座2-3的两侧对称伸出。
如图5、8所示，链轮4、爪刺对抓足模块的支座2-3、链节2-6和链连接片2-11共同构成了链传动机构，其中爪刺对抓足模块的支座2-3、链节2-6和链连接片2-11构成链条。
链节2-6与支座2-3相间排布，链连接片2-11通过转销E2-9和转销D2-7连接每相邻的两个链节2-6和支座2-3，每两个链连接片2-11对称位于链节2-6和支座2-3的外侧。支座2-3内穿插有转销D2-7，链节2-6内穿插有转销E2-9，支座2-3和链节2-6分别位于转销D2-7和转销E2-9的中部。链条通过链节2-6和支座2-3与链轮4啮合传动。
转销D2-7和转销E2-9的两端与导轨支架A7和导轨支架B8内侧的导向导轨9配合。由电机6通过链轮4带动爪刺对抓式履带机构2上的转销D2-7和转销E2-9在导向导轨9中运动。
如图6所示，每个爪刺足粘附机构2-2的结构包括L形架板2-2-1、隔板2-2-2、柔性条2-2-3、爪刺2-2-4、凹槽2-2-5、固定转销A2-2-6和固定转销B2-2-7。
架板2-2-1的横板内侧间隔设若干隔板2-2-2，相邻两个隔板2-2-2之间设有柔性条2-2-3，柔性条2-2-3的一端顶在架板2-2-1的竖板内侧，柔性条2-2-3的另一端设有爪刺2-2-4。每个爪刺足粘附机构2-2的相对两侧对称设有固定转销A2-2-6和固定转销B2-2-7。
柔性条2-2-3的另一端设有凹槽2-2-5，爪刺2-2-4嵌在凹槽2-2-5内部，爪刺2-2-4的一端固定在凹槽2-2-5内，爪刺2-2-4的另一端沿着凹槽2-2-5从柔性条2-2-3的另一端端部伸出。
爪刺足粘附机构2-2中的L形架板2-2-1、隔板2-2-2、柔性条2-2-3、固定转销A2-2-6、固定转销B2-2-7可以用尼龙粉末3D打印一体打印，其中柔性条2-2-3为连续波浪形结构。
爪刺2-2-4为刚性针状结构，能够以对抓的方式抓附在粗糙墙面上，柔性条2-2-3可以减少多个爪刺2-2-4之间的相互干涉，使得尽量多的爪刺2-2-4处于有效粘附状态，进而提高爪刺对抓式履带机构2在粗糙墙面上的抓附性能。
如图7所示，两个相背安装爪刺足粘附机构2-2的相对两侧分别设置有凹槽，在凹槽上可以连接弹簧A2-8，弹簧A2-8可以给爪刺足粘附机构2-2提供足够的回复力使其能够很好地抓附；同时能够使得爪刺足粘附机构2-2在脱附时不会滑离导向轨道槽2-10。
如图3、5、6、8所示，支架2-1的两端设有导向轨道槽2-10，爪刺足粘附机构2-2上的固定转销A2-2-6、B2-2-7与导向轨道槽2-10接触配合。初始状态为爪刺足粘附机构2-2处于抓附状态，滚轮2-4与位于机器人本体1两侧面的凸轮形状表面10相切接触，由于电机6的驱动，链传动带动滚轮2-4逐渐由机器人本体1作为凸轮的低端滚动到顶端，弹簧A2-8逐渐拉长，固定转销A2-2-6和B2-2-7在导向轨道槽2-10中向外滑动，使得两个用弹簧A2-8连接的爪刺足粘附机构2-2逐渐远离，即一个爪刺对抓足模块由机器人本体1中间较窄部分运动到两端较宽部分，实现脱附。
本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人的工作过程为，机器人本体1对爪刺对抓式履带机构2具有导向作用，电机6启动，电机6带动链轮4传动；链传动带动爪刺对抓足模块绕机器人本体1运转过程中，转销D2-7和转销E2-9沿导向导轨9滑动；滚轮2-4与机器人本体1两侧面的凸轮形状表面10相对滚动，滚轮2-4、爪刺足粘附机构2-2与机器人本体1两侧面的凸轮形状表面10配合形成平面凸轮机构，其中爪刺足粘附机构2-2的滚轮2-4作为主动件，爪刺足粘附机构2-2作为从动件，机器人本体1为平面凸轮，其中凸轮形状表面10为主动件与凸轮的接触面；在导向导轨9和凸轮形状表面10的导向作用下，爪刺足粘附机构2-2通过固定转销A2-2-6、B2-2-7与支架2-1的导向轨道槽2-10接触配合按预先设定的轨迹往复运动，相背安装在支架2-1上的两个爪刺足粘附机构2-2的回复力由弹簧A2-8提供；
每个爪刺足粘附机构2-2的固定转销A2-2-6和固定转销B2-2-7与支架2-1的导向轨道槽2-10配合，使得爪刺足粘附机构2-2可以相对于支座2-1相对滑动。
本发明一种爪刺对抓式履带爬壁机器人中的爪刺对抓式履带机构2由背部运动到腹部，两个爪刺足粘附机构2-2在支架2-1中经历收缩-张开-收缩，爪刺对抓式履带机构2实现粘附-脱附-再粘附，参见图8(a)～(c)，图8(a)为一个爪刺对抓足模块的抓附状态，图8(b)为一个爪刺对抓足模块的脱附过程，图8(c)为一个爪刺对抓足模块的脱附状态。初始状态下，位于凸轮形状表面10中间部分的爪刺足粘附机构2-2在弹簧A2-8的作用下在支架2-1中处于收缩状态；当爪刺对抓式履带机构2带动爪刺足粘附机构2-2运动到凸轮形状表面10两端部时，由于相当于到达固定的移动凸轮的最高点，所以两侧爪刺足粘附机构2-2在支架2-1中背向运动，使得两个爪刺足粘附机构2-2处于张开状态；当一个爪刺对抓足模块由机器人本体1的最高点向最低点过渡时，爪刺足粘附机构2-2在弹簧A2-8的作用下在支架2-1中相向运动，使得两个爪刺足粘附机构2-2处于收缩状态，实现对抓的功能。最终起到粘附-脱附-再粘附的效果。

Claims (5)

1.一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接。
2.根据权利要求1所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述弹性尾巴包括尾巴体，尾巴体的一端通过转销F安装在机器人本体上，尾巴体的另一端通过弹簧与机器人本体相连；机器人本体上设置有限位挡块，限位挡块能够限制尾巴体的转动角度。
3.根据权利要求2所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述爪刺对抓式履带机构包括若干个平行设置的爪刺对抓足模块，每个爪刺对抓足模块包括支架，支架的两端下侧分别对称设有爪刺足粘附机构，两个爪刺足粘附机构由弹簧A连接；支架的两端侧分别设有导向轨道槽，导向轨道槽与爪刺足粘附机构配合；爪刺足粘附机构的尾部通过转销C与滚轮连接；
支架的中部设有支座，链节与支座相间排布，链连接片连接每相邻的两个链节和支座，每两个链连接片对称位于链节和支座的外侧，支座内穿插有转销D，链节内穿插有转销E，支座和链节分别位于转销D和转销E的中部，转销D与转销E均与机器人本体配合。
4.根据权利要求3所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述机器人本体上平行设有导轨支架A和导轨支架B，导轨支架A和导轨支架B的相对两内侧设有导向导轨，转销D和转销E的两端与导轨支架A和导轨支架B内侧的导向导轨配合，电机通过链轮带动爪刺对抓式履带机构上的转销D和转销E在导向导轨中运动，导轨支架A和导轨支架B的相对两外侧设有凸轮形状表面，凸轮形状表面与爪刺足粘附机构上的滚轮配合，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附-脱附动作。
5.根据权利要求4所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：每个爪刺足粘附机构的相对两侧对称设有固定转销A和固定转销B；支架的两端设有导向轨道槽，爪刺足粘附机构上的固定转销A、B分别与两个导向轨道槽接触配合。
CN201910381440.9A 2019-05-08 2019-05-08 一种爪刺对抓式履带爬壁机器人 Active CN110228541B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910381440.9A CN110228541B (zh) 2019-05-08 2019-05-08 一种爪刺对抓式履带爬壁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910381440.9A CN110228541B (zh) 2019-05-08 2019-05-08 一种爪刺对抓式履带爬壁机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110228541A true CN110228541A (zh) 2019-09-13
CN110228541B CN110228541B (zh) 2021-01-15

Family

ID=67860453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910381440.9A Active CN110228541B (zh) 2019-05-08 2019-05-08 一种爪刺对抓式履带爬壁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110228541B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110803230A (zh) * 2019-11-20 2020-02-18 西安理工大学 一种仿生粘-吸复合式履带爬壁机器人
CN113998024A (zh) * 2021-11-25 2022-02-01 南京理工大学 一种高适应性复合抓附结构
CN115180040A (zh) * 2022-08-12 2022-10-14 兰州理工大学 一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人
CN116476943A (zh) * 2023-06-26 2023-07-25 安徽农业大学 一种具有活动履刺的减阻履带行走装置
EP4253204A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-04 Space Applications Services NV/SA Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion
EP4253202A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-04 Space Applications Services NV/SA Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
EP4253203A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-04 Space Applications Services NV/SA Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
WO2023186937A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Space Applications Services Nv/Sa Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
EP4273030A1 (en) * 2022-05-05 2023-11-08 Space Applications Services NV/SA Ceiling suspension arrangement exhibiting at least one crawler type ceiling unit as well as method of suspending the ceiling unit at a ceiling structure

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102774445A (zh) * 2012-07-24 2012-11-14 华南理工大学 仿生攀爬机器人
CN103523108A (zh) * 2012-07-06 2014-01-22 中国科学院合肥物质科学研究院 带有粘附带的爬壁机器人
CN103587603A (zh) * 2012-08-14 2014-02-19 中国科学院合肥物质科学研究院 一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人
CN104354780A (zh) * 2014-09-05 2015-02-18 南京邮电大学 粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构
CN107323555A (zh) * 2017-05-22 2017-11-07 南京航空航天大学 钩爪式六足爬壁机器人及其运动方法
CN108357581A (zh) * 2018-03-14 2018-08-03 中国科学院合肥物质科学研究院 一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人
CN108749944A (zh) * 2018-07-12 2018-11-06 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足
CN108945125A (zh) * 2018-06-25 2018-12-07 西安理工大学 一种爪刺式履带爬壁机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103523108A (zh) * 2012-07-06 2014-01-22 中国科学院合肥物质科学研究院 带有粘附带的爬壁机器人
CN102774445A (zh) * 2012-07-24 2012-11-14 华南理工大学 仿生攀爬机器人
CN103587603A (zh) * 2012-08-14 2014-02-19 中国科学院合肥物质科学研究院 一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人
CN104354780A (zh) * 2014-09-05 2015-02-18 南京邮电大学 粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构
CN107323555A (zh) * 2017-05-22 2017-11-07 南京航空航天大学 钩爪式六足爬壁机器人及其运动方法
CN108357581A (zh) * 2018-03-14 2018-08-03 中国科学院合肥物质科学研究院 一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人
CN108945125A (zh) * 2018-06-25 2018-12-07 西安理工大学 一种爪刺式履带爬壁机器人
CN108749944A (zh) * 2018-07-12 2018-11-06 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110803230A (zh) * 2019-11-20 2020-02-18 西安理工大学 一种仿生粘-吸复合式履带爬壁机器人
CN110803230B (zh) * 2019-11-20 2021-09-10 西安理工大学 一种仿生粘-吸复合式履带爬壁机器人
CN113998024A (zh) * 2021-11-25 2022-02-01 南京理工大学 一种高适应性复合抓附结构
CN113998024B (zh) * 2021-11-25 2023-12-08 南京理工大学 一种高适应性复合抓附结构
WO2023186936A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Space Applications Services Nv/Sa Ceiling suspension arrangement exhibiting at least one crawler type ceiling unit as well as method of suspending the ceiling unit at a ceiling structure
EP4253204A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-04 Space Applications Services NV/SA Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion
EP4253202A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-04 Space Applications Services NV/SA Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
EP4253203A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-04 Space Applications Services NV/SA Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
WO2023186937A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Space Applications Services Nv/Sa Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
WO2023186938A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Space Applications Services Nv/Sa Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion
WO2023186933A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Space Applications Services Nv/Sa Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion
EP4273030A1 (en) * 2022-05-05 2023-11-08 Space Applications Services NV/SA Ceiling suspension arrangement exhibiting at least one crawler type ceiling unit as well as method of suspending the ceiling unit at a ceiling structure
CN115180040A (zh) * 2022-08-12 2022-10-14 兰州理工大学 一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人
CN115180040B (zh) * 2022-08-12 2024-02-20 兰州理工大学 一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人
CN116476943B (zh) * 2023-06-26 2023-09-12 安徽农业大学 一种具有活动履刺的减阻履带行走装置
CN116476943A (zh) * 2023-06-26 2023-07-25 安徽农业大学 一种具有活动履刺的减阻履带行走装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110228541B (zh) 2021-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110228541A (zh) 一种爪刺对抓式履带爬壁机器人
CN108945125B (zh) 一种爪刺式履带爬壁机器人
WO2012137767A1 (ja) 壁面走行ロボット
KR101358384B1 (ko) 벽면주행로봇
CN101049838A (zh) 钩爪式爬壁机器人
CN103847826A (zh) 仿生履带式粘附行走机构及其运动方法
CN103847823A (zh) 履带式仿生爬壁机器人脚掌结构及其运动方法
CN109466649A (zh) 基于无源吸盘的可持续保持吸附能力的履带式行走机构
CN205168674U (zh) 基于曲柄滑块结构的履带可变形机器人移动平台
CN215848165U (zh) 一种新型轨道爬坡巡检机器人
CN216004170U (zh) 一种装配线输送系统
CN112478007B (zh) 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构
CN201647570U (zh) 工件输送装置
CN210551173U (zh) 一种机器人平台
CN210696256U (zh) 一种防脱落的拉链滑动件
CN112849292A (zh) 一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人
CN110341405A (zh) 一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人
CN214451418U (zh) 仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人
CN112224807A (zh) 一种输送线上的阻挡分流机构及机床
CN215650905U (zh) 一种洗地机用防撞装置
CN108974168A (zh) 一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构
CN214823735U (zh) 一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人
JPH0343031B2 (zh)
CN114104131B (zh) 履带和履带式行进装置
JP2845747B2 (ja) 動く歩道

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant