CN215848165U - 一种新型轨道爬坡巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型轨道爬坡巡检机器人，属于巡检机器人技术领域，包括双头电机、驱动轮组机构、机器人上盖板与H型总安装板，所述双头电机的两端均设置有电机轴，且电机轴的末端设置有电机链轮，所述电机链轮与驱动轮组机构的表面啮合设置有链条，所述电机链轮用于通过链条带动驱动轮组机构旋转，位于H型总安装板上设置有压紧轮机构，所述压紧轮机构用于与驱动轮组机构配合增加机器人对轨道的摩擦力。本实用压紧轮与驱动轮二者全部架在轨道上侧，压紧轮是弹性可压缩的所以可以避免驱动轮被架空导致的驱动力失效。

Description

一种新型轨道爬坡巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种新型轨道爬坡巡检机器人。

背景技术

轨道式智能巡检机器人系统是针对电缆隧道、综合管廊等隧道类工作环境而设计的巡检机器人系统，能够替代人工完成多种巡检、故障诊断、预警报警等任务，机器人可自主运行，并通过高性能传感器对隧道本体及电缆本体进行全天候实时监控，可大量减少隧道所需的固定式仪器设备，无需改造现有隧道场，随着轨道机器人现有技术的成熟，越来越多的行业开始将轨道机器人投入实际生产应用如：用于辅助办公室日常办公的服务型机器人、用于工厂生产的轨道搬运机器人和用于智能农场的撒料机器人等，根据机器人需要完成的事情的繁琐程度不同，机器人本身所应该集成的性能和能够应对不同场景的要求也在逐渐提高；

目前的轨道机器人面临着以下问题，由于机器人需要应对一些特殊的场景，轨道经常设计为连续坡道或者较陡的坡道，机器人在进行爬坡时由于垂直于轨道的压力的减小，导致轮子与轨道之间摩擦力小，使得机器人难以爬陡坡，在多轮组轨道巡检机器人应用中，在爬陡坡时 多轮组机器人前轮已经在上坡后轮仍在下坡导致中间轮，即驱动轮被架空，使得运动失效。

实用新型内容

本实用新型的就在于为了解决上述轨道巡检机器人的问题而提供一种新型轨道爬坡巡检机器人。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种新型轨道爬坡巡检机器人，包括双头电机、驱动轮组机构、机器人上盖板与H型总安装板，所述双头电机的两端均设置有电机轴，且电机轴的末端设置有电机链轮，所述电机链轮与驱动轮组机构的表面啮合设置有链条，所述电机链轮用于通过链条带动驱动轮组机构旋转，位于H型总安装板上设置有压紧轮机构，所述压紧轮机构用于与驱动轮组机构配合增加机器人对轨道的摩擦力。

优选的，所述驱动轮组机构包括驱动轮、驱动轴、驱动轮链轮、撑板，所述撑板固定设置在H型总安装板上，所述驱动轴活动穿设在撑板上，且驱动轴的两端分别与驱动轮、驱动轮链轮固定连接，所述驱动轮链轮的表面与链条啮合。

优选的，所述压紧轮机构的数量为四组，且压紧轮机构包括压紧轮支架、压紧轮、压紧轮安装座、复位拉簧连接螺栓、复位拉簧、压紧弹簧、压紧轮导向轴，所述压紧轮活动安装在压紧轮安装座上，所述压紧轮安装座通过压紧轮导向轴与压紧轮支架安装，所述压紧轮支架通过复位拉簧连接螺栓上的复位拉簧与压紧轮安装座连接，所述压紧轮导向轴上套设压紧弹簧。

优选的，所述H型总安装板的下端固定安装有机器人上盖板，所述机器人上盖板的下端固定设置有电机固定板，所述电机固定板上设置双头电机。

优选的，所述机器人上盖板的表面开设有两个链条口。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

压紧轮与驱动轮二者全部架在轨道上侧，压紧轮是弹性可压缩的可以避免驱动轮被架空导致的驱动力失效；

每个压紧轮导向轴所连接的压紧轮都能够自由转向，这使得巡检机器人足以适应各种角度的弯道，并且为了使压紧轮在转向后能够复位，还利用复位拉簧连接螺栓和复位拉簧将压紧轮支架和压紧轮安装座连接，在每次转向后压紧轮都能重新定向，以用来保证机器人在运动时能够沿着轨道的路径；

机器人设计了H型总安装板，该设计可以防止由于机器人本身重量和单组驱动轮类杠杆结构导致的机器人爬坡时机身前后端与轨道剐蹭的问题，并且能够在一定程度上减少机器人自身重量，这种H型安装板设计从两个方面减小了巡检机器人爬坡的负担；

采用了双头电机，减少了电机数量，降低了机器人重量，能够提高机器人的爬坡性能，并且由于双头电机本身的高同步性能使得两轮能够同步启停和加、减速，不会出现在使用两个独立的电机驱动的轨道机器人中由于电机不同步引发的起步抖动和行进过程中速度快的电机往速度慢的电机一侧偏移的现象。

附图说明

图1为本实用新型整体结构图；

图2为本实用新型正视图；

图3为本实用新型局部放大图。

图中：1、机器人上盖板；2、H型总安装板；3、压紧轮支架；4、压紧轮；5、压紧轮安装座；6、复位拉簧连接螺栓；7、复位拉簧；8、压紧弹簧；9、压紧轮导向轴；12、驱动轮；13、驱动轴；14、驱动轮链轮；16、链条；17、电机轴；18、电机链轮；19、电机固定板；20、双头电机。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-2所示，一种新型轨道爬坡巡检机器人，包括双头电机20、驱动轮组机构、机器人上盖板1与H型总安装板2，双头电机20的两端均设置有电机轴17，且电机轴17的末端设置有电机链轮18，电机链轮18与驱动轮组机构的表面啮合设置有链条16，电机链轮18用于通过链条16带动驱动轮组机构旋转，位于H型总安装板2上设置有压紧轮机构，压紧轮机构可伸缩调节用于保持机器人在爬坡时所有轮组均与轨道接触，从而增加机器人对轨道的摩擦力；

具体实施时，由双头电机20带动两端的电机轴17转动，电机轴17带动电机链轮18旋转，电机链轮18再通过链条16带动驱动轮组机构转动，从而完成部件之间的传动；

如图1、图2所示，驱动轮组机构包括驱动轮12、驱动轴13、驱动轮链轮14、撑板，撑板固定设置在H型总安装板2上，驱动轴13活动穿设在撑板上，且驱动轴13的两端分别与驱动轮12、驱动轮链轮14固定连接，驱动轮链轮14的表面与链条16啮合，当驱动轮链轮14受链条16影响进行转动时，驱动轮链轮14通过驱动轴13带动一端的驱动轮12跟着旋转；

如图3所示，压紧轮机构的数量为四组，且压紧轮机构包括压紧轮支架3、压紧轮4、压紧轮安装座5、复位拉簧连接螺栓6、复位拉簧7、压紧弹簧8、压紧轮导向轴9，压紧轮4活动安装在压紧轮安装座5上，压紧轮4可在压紧轮安装座5上进行转动，压紧轮安装座5通过压紧轮导向轴9与压紧轮支架3安装，压紧轮安装座5可进行转动调节，压紧轮支架3通过复位拉簧连接螺栓6上的复位拉簧7与压紧轮安装座5连接，当压紧轮安装座5受到转向的作用力时复位拉簧7发生形变，当压紧轮安装座5未收到转向力时，复位拉簧7复位从而使得压紧轮安装座5上的压紧轮4跟着复位，压紧轮导向轴9上套设压紧弹簧8，通过压紧弹簧8调节压紧轮4压力大小，从而使得轨道机器人在爬不同角度的坡道时各轮机构都能够始终与轨道贴合，以增加摩擦力；

如图1所示，H型总安装板2的下端固定安装有机器人上盖板1，机器人上盖板1的下端固定设置有电机固定板19，电机固定板19上设置双头电机20，机器人上盖板1的表面开设有两个链条口，两个链条口用于方便链条16从机器人上盖板1上穿过。

该新型轨道爬坡巡检机器人在使用时，驱动轮12架在轨道上侧，四组压紧轮组机构也架在轨道上侧，由于机器人本身重量，机器人机身始终具有垂直向下的趋势，爬坡时位于坡道上的压紧弹簧8被压缩，即机器人前半部分的压紧弹簧8，未处于坡道段的压紧弹簧8伸长，即机器人后半部分的压紧弹簧8，这种前后都能够自由伸缩的压紧弹簧8能够保持驱动轮组机构、压紧轮机构始终与轨道紧贴，此时由双头电机20驱动两端的电机轴17带动电机链轮18进行转动，电机链轮18通过链条16带动驱动轮12转动，两个驱动轮12与轨道进行摩擦从而带动巡检机器人进行位移，在机器人行进至弯道处时，每个压紧轮导向轴9所连接的压紧轮4都能够自由转向，这使得巡检机器人足以适应各种角度的弯道，并且为了使压紧轮4在转向后能够复位，还利用复位拉簧连接螺栓6和复位拉簧7将压紧轮支架3和压紧轮安装座5连接，在每次转向后压紧轮4都能重新定向，压紧轮4的可伸缩性能够使得驱动轮12始终保持与轨道相互接触，能够避免驱动轮12在爬坡过程中被架空导致的驱动力失效进而导致的爬坡打滑，提供了极强的爬坡能力，除此之外，本机器人设计了H型总安装板2，该设计可以防止由于机器人本身重量和单组驱动轮类杠杆结构导致的机器人爬坡时机身前后端与轨道剐蹭的问题，并且能够在一定程度上减少机器人自身重量，这种H型安装板设计从两个方面减小了巡检机器人爬坡的负担。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种新型轨道爬坡巡检机器人，其特征在于，包括双头电机（20）、驱动轮组机构、机器人上盖板（1）与H型总安装板（2），所述双头电机（20）的两端均设置有电机轴（17），且电机轴（17）的末端设置有电机链轮（18），所述电机链轮（18）与驱动轮组机构的表面啮合设置有链条（16），所述电机链轮（18）用于通过链条（16）带动驱动轮组机构旋转，位于H型总安装板（2）上设置有压紧轮机构，所述压紧轮机构用于与驱动轮组机构配合增加机器人对轨道的摩擦力。

2.根据权利要求1所述的一种新型轨道爬坡巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮组机构包括驱动轮（12）、驱动轴（13）、驱动轮链轮（14）、撑板，所述撑板固定设置在H型总安装板（2）上，所述驱动轴（13）活动穿设在撑板上，且驱动轴（13）的两端分别与驱动轮（12）、驱动轮链轮（14）固定连接，所述驱动轮链轮（14）的表面与链条（16）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种新型轨道爬坡巡检机器人，其特征在于：所述压紧轮机构的数量为四组，且压紧轮机构包括压紧轮支架（3）、压紧轮（4）、压紧轮安装座（5）、复位拉簧连接螺栓（6）、复位拉簧（7）、压紧弹簧（8）、压紧轮导向轴（9），所述压紧轮（4）活动安装在压紧轮安装座（5）上，所述压紧轮安装座（5）通过压紧轮导向轴（9）与压紧轮支架（3）安装，所述压紧轮支架（3）通过复位拉簧连接螺栓（6）上的复位拉簧（7）与压紧轮安装座（5）连接，所述压紧轮导向轴（9）上套设压紧弹簧（8）。

4.根据权利要求3所述的一种新型轨道爬坡巡检机器人，其特征在于：所述H型总安装板（2）的下端固定安装有机器人上盖板（1），所述机器人上盖板（1）的下端固定设置有电机固定板（19），所述电机固定板（19）上设置双头电机（20）。

5.根据权利要求4所述的一种新型轨道爬坡巡检机器人，其特征在于：所述机器人上盖板（1）的表面开设有两个链条口。

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