CN110226335A - 信息广播方法和系统 - Google Patents

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CN110226335A CN201780084861.4A CN201780084861A CN110226335A CN 110226335 A CN110226335 A CN 110226335A CN 201780084861 A CN201780084861 A CN 201780084861A CN 110226335 A CN110226335 A CN 110226335A
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Abstract

监测信息广播方法包括确定与移动平台的系统时间对齐的一系列传输会话。每个传输会话包括第一时间段和第二时间段。第一时间段包括多个第一时间片，并且第二时间段包括多个第二时间片。该方法还包括执行以下操作之一：在传输会话之一的第一时间段中的第一时间片之中的第一活动片期间广播第一类型的数据分组，或者在传输会话之一的第二时间段中的第二时间片之中的第二活动片期间广播第二类型的数据分组。

Description

信息广播方法和系统
技术领域
本公开总体涉及无人机监测，并且更具体地，涉及用于广播无人机的监测信息的方法、系统和介质。
背景技术
近年来，无人机(“UAV”)已经变得越来越流行。除了给消费者带来新的体验外，UAV还可能给社会带来一些潜在的风险，或危害公共安全等。例如，无人机可能侵入私人财产或侵犯个人隐私。作为另一示例，无人机可能飞入受限区域(例如，国家军事区域)。因此，需要一种用于监测和调节UAV的有效通信机制。
发明内容
根据本公开，提供了一种监测信息广播方法，包括确定与移动平台的系统时间对齐的一系列传输会话。每个传输会话包括第一时间段和第二时间段。第一时间段包括多个第一时间片，并且第二时间段包括多个第二时间片。该方法还包括执行以下操作之一：在传输会话之一的第一时间段中的第一时间片之中的第一活动片期间广播第一类型的数据分组，或者在传输会话之一的第二时间段中的第二时间片之中的第二活动片期间广播第二类型的数据分组。
同样根据本公开，提供了一种监测信息广播装置，其包括硬件处理器、存储器和发射机。存储器存储程序代码，所述程序代码在由硬件处理器执行时使所述硬件处理器确定与移动平台的系统时间对齐的一系列传输会话。每个传输会话包括第一时间段和第二时间段。第一时间段包括多个第一时间片，并且第二时间段包括多个第二时间片。程序代码还使硬件处理器生成用于在传输会话期间广播信息的指令。该指令指示：在传输会话之一的第一时间段中的第一时间片之中的第一活动片期间广播第一类型的数据分组，或者在传输会话之一的第二时间段中的第二时间片之中的第二活动片期间广播第二类型的数据分组。发射机被配置为根据指令广播信息。
同样根据本公开，提供了一种监测信息广播方法，包括：根据定时信号确定移动平台的系统时间，以及确定与系统时间对齐的一系列传输会话。每个传输会话包括第一时间段和第二时间段。第一时间段包括多个第一时间片，并且第二时间段包括多个第二时间片。该方法还包括：在传输会话中的第一传输会话的第一时间段中的第一时间片的第一活动片期间广播第一类型的数据分组；在传输会话中的第二传输会话的第二时间段中的第二时间片的第二活动片期间广播第二类型的数据分组；以及在传输会话中的第一传输会话的第一时间段中的第一时间片的不活动片、在传输会话中的第一传输会话的第二时间段、在传输会话中的第二传输会话的第一时间段、以及在传输会话中的第二传输会话的第二时间段中的第二时间片的不活动片期间，暂停广播。
附图说明
当结合附图考虑时，参考以下实施例的详细描述，可以更全面地理解本公开的各种目的、特征和优点，除非另有说明，否则相同的附图标记表示相同的元件。应当注意，附图仅是根据各种公开的实施例的用于说明性目的的示例，并且不旨在限制本公开的范围。
图1示出了根据本公开的一些实施例的用于广播无人机的监测信息的示例性时段划分结构的示意图；
图2示出了根据本公开的一些实施例的用于无人机广播监测信息的示例性处理的示意性流程图；
图3示出了根据本公开的一些实施例的用于通过两个无人机广播监测信息的示例性处理的示意性时间流程图；
图4和图5示出了根据本公开的一些实施例的基于不同参数的示例性不冲突概率的示意性仿真图；以及
图6示出了根据本公开的一些实施例的用于广播监测信息的示例性无人机的示意性结构图。
具体实施方式
以下将参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例。所描述的实施例是本公开的一些实施例而非全部实施例。基于所公开的实施例，本领域普通技术人员可以得出与本公开一致的其它实施例，所有这些实施例都在本公开的范围内。
现有的UAV通信机制通常包括点对点通信，其包括非同步系统。因此，无人机的调节可能需要多次接入。本公开提供了用于广播诸如监测信息之类的信息的方法、系统和介质。
根据各种实施例，所公开的方法、系统和介质可以实现用于多移动平台监控的监测信息通信。此外，本公开还提供了与时间片的指派相对应的参数集的设计准则，以降低由多个移动平台发送的多个监管信号的冲突概率。
所公开的方法、系统和介质可以适用于用于无人监控的任何合适的移动平台。例如，所公开的方法、系统和介质可以应用于无人机(UAV)、自主载运工具、无人驾驶飞船等。作为另一示例，所公开的方法、系统和介质可以应用于移动电话、平板计算机、智能可穿戴装置等。在以下描述中，多个无人机(UAV)被用作移动平台的示例，以说明所公开的用于广播信息的方法、系统和介质。
图1示出了根据本公开的一些实施例的用于广播无人机的信息的示例性时段划分结构的示意图。该信息可以是例如监测信息。
UAV可以与用于协调UAV的不同部件的操作的系统时间相关联。如图1所示，系统时间可以被划分为多个传输时间间隔(TTI)100，每个传输时间间隔具有时间长度H。每个TTI可以进一步被划分为多个时间单元，每个时间单元具有时间长度Ts。假设每个TTI包括N个时间单元Ts，则每个时间单元等于H/N秒，其中N是正整数。
通常，UAV可以分类为多种不同类型。在一些实施例中，在每个TTI中，多个时间单元Ts可以被划分成两组或更多组相继时间单元。每组相继时间单元可以形成传输会话(也称为“信道时间”)，其可以被指派给对应类型的UAV。在一些实施例中，每个TTI可以包括相同数量的传输会话以对应于各种类型的UAV以进行通信。这样，每种类型的UAV可以在TTI中具有独占传输会话以广播信息(例如，监测信息)。因此，当广播信息时，不同类型的UAV不会相互冲突。
例如，UAV可以分类为两种类型，即特殊类型UAV和普通类型UAV。特殊类型UAV可以包括例如用于政府用途的UAV(例如，军用UAV、警察部门UAV、消防部门UAV等)。普通类型UAV可以包括例如用于各种民用UAV(例如，商用UAV、娱乐UAV等)。下面的描述使用涉及两种类型的UAV的场景作为示例，但是可以一般化到涉及多于两种类型的UAV的场景。
在涉及两种类型的UAV的场景下，每个TTI可以包括两个传输会话，即，第一传输会话110和第二传输会话120，如图1所示。第一传输会话110包括前N0个时间单元Ts，第二传输会话120包括之后的N1＝N-N0个时间单元Ts，其中N0和N1是正整数并且N0+N1＝N。可以将第一传输会话110指派给特殊类型UAV以进行通信，并且可以将第二传输会话120指派给普通类型UAV以进行通信。
在一些实施例中，UAV还可以被分类为任何其它合适数量的类型，并且每个TTI可以包括相同数量的传输会话以对应于各种类型的UAV以进行通信。例如，可以将所有UAV分类为一种类型，因此不需要将TTI划分为多个传输会话。也就是说，一个TTI可以包括一个传输会话。作为另一示例，UAV可以被分类为三种或更多种类型，并且TTI可以相应地被划分为三个或更多个传输会话。
在一些实施例中，UAV可以在数据分组中发送信息。在一些实施例中，UAV可以发送两种类型的数据分组，即，长数据分组和短数据分组。长数据分组(也称为“第一类型的数据分组”或“类型I数据分组”)可以包括例如UAV的监测数据，短数据分组(也称为“第二类型的数据分组”或“类型II数据分组”)可以包括UAV的更新监测数据。长数据分组中的监测数据可以包括关于UAV的更完全或完整的信息，并且还可以称为“完整监测数据”。另一方面，短数据分组中的更新监测数据可以指示在较早时间点(第一时间点)和较晚时间点(第二时间点)之间的UAV的监测数据的改变。在一些实施例中，更新监测数据可以包括增量监测数据，该增量监测数据指示在广播信息的两个连续时间点之间UAV的监测数据的改变。
在一些实施例中，第一时间点可以是广播上一个数据分组(可以是长数据分组或另一短数据分组)时或之前的时间点，第二时间点可以是广播当前短数据分组时或之前的时间点。也就是说，短数据分组中的更新监测数据可以指示监测数据相对于包含在上一个数据分组中的监测数据的改变，而不管上一个数据分组是长数据分组还是短数据分组。
在一些其它实施例中，第一时间点可以是广播上一个长数据分组时或之前的时间点，第二时间点可以是广播当前短数据分组时或之前的时间点。也就是说，短数据分组中的更新监测数据可以指示UAV的监测数据相对于包含在上一个长数据分组中的监测数据的改变，而不管上一个长数据分组是否是在当前短数据分组之前广播的上一个数据分组。
例如，长数据分组可以包括关于UAV的平台信息，并且短数据分组可以包括关于UAV的更新平台信息。更新平台信息可以指示第一时间点和第二时间点之间的平台信息的改变。长数据分组和短数据分组之一或两者还可以包括UAV的其它合适信息，例如UAV的身份信息或UAV的安全信息。
在一些实施例中，平台信息可以包括指示UAV的位置的实时位置信息。相应地，更新平台信息可以包括UAV的位置改变信息。位置改变信息可以指示UAV相对于UAV在第一时间点的位置的位移。
在一些实施例中，实时位置信息可以包括指示UAV的纬度的实时纬度信息、指示UAV的经度的实时经度信息、指示该UAV的海拔的实时海拔信息、或指示UAV的高度的实时高度信息中的至少一个。相应地，位置改变信息可以包括指示UAV的当前纬度与UAV在第一时间点的纬度之间的纬度差的实时纬度改变信息、指示UAV的当前经度与UAV在第一时间点的经度之间的经度差的实时经度改变信息、指示UAV的当前海拔与UAV在第一时间点的海拔之间的海拔差的实时海拔改变信息、或者指示UAV的当前高度和UAV在第一时间点的高度之间的高度差的实时高度改变信息中的至少一个。
根据本公开的实施例，对于UAV，可以在对应的传输会话中的不同时间段期间广播不同类型的数据分组。在一些实施例中，每个传输会话可以包括第一时间段(也称为“第一类型的时间段”或“类型I时间段”)、以及第二时间段(也称为“第二类型的时间段”或“类型II时间段”)。第一时间段可以用于广播长数据分组，第二时间段可以用于广播短数据分组。例如，如图1所示，被指派给特殊类型UAV以进行通信的每个第一传输会话110可以包括第一时间段112和第二时间段114。类似地，被指派给普通类型UAV以进行通信的每个第二传输会话120可以包括第一时间段122和第二时间段124。
通过使用信息的定时相关性、以及长数据分组和短数据分组的组合，可以减少用于广播信息的带宽要求。下面的表1示出了长数据分组(即，类型I数据分组)和短数据分组(即，类型II数据分组)之间的比较。
表1
如上所述，UAV可以被分类为一种类型(或者换句话说，UAV不被分类)。在这种情况下，每个TTI仅包括一个传输会话。因此，针对一个种类的UAV的传输会话包括连续的时间段。也就是说，针对一个UAV的多个第一时间段和多个第二时间段被交替地布置并且彼此连续。在一些其它实施例中，UAV被分类为多种类型，并且每个TTI包括两个或更多个传输会话。因此，针对一种类型的UAV的传输会话不是被连续布置的。也就是说，一个TTI中的每对第一时间段和第二时间段与相邻TTI中的另一对第一时间段和第二时间段不是连续的。
此外，在一些实施例中，每个传输会话中的第一时间段可以包括多个第一时间片(也称为“第一类型的时间片”或“类型I时间片”)，并且每个传输会话中的第二时间段可以包括多个第二时间片(也称为“第二类型的时间片”或“类型II时间片”)。在一些实施例中，可以在第一时间片中的任何一个时间片期间广播长数据分组，并且可以在第二时间片中的任何一个时间片期间广播短数据分组。
例如，如图1所示，在被指派给特殊类型UAV以进行通信的每个第一传输会话110中，第一时间段112包括M01个第一时间片112-1，并且第二时间段114包括M02个第二时间片114-1。在被指派给普通类型UAV以进行通信的每个第二传输会话120中，第一时间段122包括M11个第一时间片122-1，并且第二时间段124包括M12个第二时间片124-1。表2示出了如结合图1的示例中所述的时间段划分。
表2
在一些实施例中，每个第一时间片可以包括用于发送长数据分组的第一数据传输部分和用于暂停信息传输的第一间隙部分。每个第二时间片可以包括用于发送短数据分组的第二数据传输部分和用于暂停信息传输的第二间隙部分。也就是说，在第一间隙部分和第二间隙部分期间不广播信息。在本公开中，第一数据传输部分也被称为“第一类型的数据传输部分”或“类型I数据传输部分”，第一间隙部分也被称为“第一类型的间隙部分”或“类型I间隙部分”，第二数据传输部分也被称为“第二类型的数据传输部分”或“类型II数据传输部分”，并且第二间隙部分也被称为“第二类型的间隙部分”或“类型II间隙部分”。例如，如图1所示，每个第一时间片122-1包括第一数据传输部分122-3和第一间隙部分122-5，并且每个第二时间片124-1包括第二数据传输部分124-3和第二间隙部分124-5。
在一些实施例中，每个第一时间片可以包括A个时间单元Ts，其中A是等于或小于N0的正整数。类似地，每个第二时间片可以包括B个时间单元Ts，其中B是等于或小于N1的正整数。在一些实施例中，第一时间片中的A个时间单元Ts可以包括在第一数据传输部分中的Adata个时间单元Ts以及第一间隙部分中的AGI个时间单元Ts，其中Adata和AGI是正整数，并且A＝Adata+AGI。类似地，第二时间片中的B个时间单元Ts可以包括在第二数据传输部分中的Bdata个时间单元Ts以及第二间隙部分中的BGI个时间单元Ts，其中Bdata和BGI是正整数，并且B＝Bdata+BGI。下表3中示出了时间片的划分。
时间片 总时间长度 数据传输部分 间隙部分
第一时间片 A×Ts A<sub>data</sub>×Ts A<sub>GI</sub>×Ts
第二时间片 B×Ts B<sub>data</sub>×Ts B<sub>GI</sub>×Ts
表3
图1、表2和表3中所示的示例中的参数之间的定量关系总结如下：
N＝N0+N1，
N0＝M01×A+M02×B，
N1＝M11×A+M12×B，
A＝Adata+AGI，
B＝Bdata+BGI· (1)
根据上述时间划分，交替地布置第一时间段中的第一数据传输部分和第一间隙部分。也就是说，第一间隙部分可以分离相邻的第一数据传输部分。类似地，交替地布置第二时间段中的第二数据传输部分和第二间隙部分，即第二间隙部分可以分离相邻的第二数据传输部分。这样的配置可以消除或减少来自不同UAV、在相邻数据传输部分中广播的信号之间的潜在串扰，如下面更详细地描述的。
在一些实施例中，监测站可以监测两个或更多个UAV。UAV到监测站的距离可以不同，即，不同UAV之间可以存在波路差。由于波路差，不同UAV在不同时间(例如，在相邻数据传输部分中)广播的信号可能同时到达监测站，从而引起串扰。
例如，监测站可以监测位于分别与监测站相距距离D1和D2(假设D1≥D2)的两个UAV(UAV1和UAV2)，因此这两个UAV之间的波路差可以是d＝D1-D2。因此，为了使由UAV1在类型I数据传输部分期间发送的长数据分组比由UAV2在随后的类型I数据分组部分期间发送的长数据分组更早地到达监测站，会需要在发送来自UAV1的长数据分组之后的晚于d/c的时间处发送来自UAV2的长数据分组，其中c表示光速并且大约是3×108m/s。也就是说，类型I间隙部分AGI×Ts需要至少为d/c。换句话说，具有AGI×Ts长度的类型I间隙部分可以允许具有小于d(AGI)＝AGI×Ts×c的波路差的UAV由同一监测站监测，而在由UAV在相邻的类型I数据传输部分中发送的长数据分组之间没有串扰。
类似地，具有BGI×Ts长度的类型II间隙部分可以允许具有小于d(BGI)＝BGI×Ts×c的波路差的UAV由相同的监测站监测，而在由UAV在相邻的类型II数据传输部分中发送的短数据分组之间没有串扰。在本公开中，d(AGI)和d(BGI)也被称为能够分别被类型I间隙部分和类型II间隙部分容忍的波路差，并且用于计算这些波路差的等式可以被归纳如下：
d(AGI)＝AGI×Ts×c，
d(BGI)＝BGI×Ts×c. (2)
基于等式(2)，对于给定的监测距离dth，类型I间隙部分和类型II间隙部分的所需时间长度可以计算如下：
AGI×Ts≥dth/c，
BGI×Ts≥dth/c. (3)
在本公开中，监测距离指UAV到监测站的、可以避免该UAV与监测站位置处的另一个UAV之间的串扰的最远距离。
上述参数的示例性值范围和/或定量关系如下表4中所示：
表4
图2示出了根据本公开的一些实施例的用于载运工具UAV广播信息的示例性处理的示意性流程图。
如图2所示，在210处，UAV经由与UAV相关联的接收机获得至少一个定时信号。接收机可以是例如全球导航卫星系统(GNSS)。GNSS接收机可以布置在UAV中或周围的位置处(例如，UAV上)。在一些实施例中，至少一个定时信号可以包括由任何合适的GNSS(例如，全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(格洛纳斯)、伽利略定位系统、或者北斗导航卫星系统等)发送的至少一个脉冲信号。
根据所接收的至少一个定时信号，UAV的硬件处理器可以确定系统时间。GNSS通常包括具有高精度的原子钟，通常可以在微秒级内控制至少一个定时信号。基于所接收的至少一个定时信号确定的UAV的系统时间也可以具有高精度，并且可以与也基于来自GNSS的定时信号确定的其它UAV的系统时间同步。
在220处，UAV的硬件处理器基于定时信号来确定一系列TTI。在一些实施例中，根据在210处确定的系统时间，UAV的硬件处理器可以确定包括多个TTI在内的传输时段。在一些实施例中，传输时段可以包括例如从用于发送长数据分组的TTI开始到用于发送下一个长数据分组的TTI的开始的时间段。
由于UAV的系统时间与其它UAV的系统时间同步，因此可以针对不同的UAV对齐TTI的边界。因此，在一些实施例中，当确定传输时段的参考时间时，可以固定多个TTI的边界。传输时段的参考时间可以是传输时段内的任何合适的时间点，例如传输时段的开始时间、传输时段的结束时间、或传输时段的中间时间等。
在一些实施例中，可以基于一个传输时段中的TTI的数量和UAV的身份信息来确定传输时段的开始时间。例如，对于具有身份信息UAV_ID的UAV，每个传输时段可以包括X个TTI。UAV起飞后的第K个传输时段的开始时间t可以通过以下公式计算：t＝X×K+F(UAV_ID)。身份信息UAV_ID可以是唯一标识符，例如UAV的标识或序列号。F(.)可以包括映射函数，例如随机映射函数。
在一些实施例中，对于UAV来说，一个传输时段中的TTI的数量X可以是固定的。在一些其它实施例中，可以基于UAV的实时速度来确定一个传输时段中的TTI的数量X。较小的X可以与UAV的较快速度相对应，较大的X可以与UAV的较低速度相对应。
在230处，处理器基于UAV的类别在每个TTI中选择传输会话以广播信息。如上所述，每个传输会话可以包括包含多个第一时间片在内的第一时间段和包含多个第二时间片在内的第二时间段。
如上所述，每个TTI可以包括分别被指派给对应类型的UAV的多个传输会话。例如，如图1所示，每个TTI包括被指派给特殊类型UAV以进行通信的第一传输会话、以及被指派给普通类型UAV以进行通信的第二传输会话。因此，根据UAV的类型，可以针对该UAV在每个TTI中选择对应的传输会话以广播信息(例如，监测信息)。未选择的一个或多个传输会话可以不用于该UAV。也就是说，在每个TTI中的未选择的一个或多个传输会话期间暂停对监测信息的广播。
在240处，处理器获得包括UAV的监测信息在内的长数据分组。在一些实施例中，处理器可以通过从UAV的另一部件接收或取得数据分组(例如，下面描述的长数据分组或短数据分组)来获得该数据分组。在一些实施例中，处理器可以通过生成数据分组来获得该数据分组。如上所述，长数据分组可以包括UAV在某个时间点处的完整监测数据。UAV的完整监测数据可以包括UAV的身份信息、UAV的安全信息、关于UAV的平台信息或UAV的任何其它合适信息中的一个或多个。UAV的身份信息可以是例如UAV的唯一标识符(例如，UAV的序列号)。UAV的安全信息可以是例如UAV的数字签名。
在一些实施例中，平台信息可以包括例如指示UAV的姿态的实时姿态信息或指示UAV的位置的实时位置信息中的至少一个。在一些实施例中，实时位置信息可以包括例如指示UAV的纬度的实时纬度信息、指示UAV的经度的实时经度信息、指示该UAV的海拔的实时海拔信息、或指示UAV的高度的实时高度信息中的至少一个。
在250处，UAV的发射机在TTI之一的传输会话内的第一活动片中广播长数据分组。
由于长数据分组包括UAV在某个时间点的完整监测数据，因此长数据分组可以具有相对大的大小，并且可以具有相对低的发送频率。例如，在包括X个TTI在内的每个传输时段中，长数据分组可以在传输时段的第一TTI中的所选择的传输会话内广播一次。
在一些实施例中，第一活动片是从传输时段的第一TTI中的所选择的传输会话中的第一时间段中的多个第一时间片中随机选择的第一时间片。可以在随机选择的第一时间片(即第一活动片)的第一数据传输部分内广播长数据分组。
在所选择的传输会话中的第一时间段中未被选择的其它第一时间片可以被称为不活动片。也就是说，在未选择的第一时间片期间、以及在随机选择的第一时间片的第一间隙部分期间，可以暂停UAV的广播操作。
在260处，处理器获得包括UAV的更新监测信息在内的短数据分组。如上所述，短数据分组可以包括UAV在广播长数据分组之后的另一时间点的更新监测数据。如上所述，更新监测数据可以指示UAV在较早时间点(第一时间点)和较晚时间点(第二时间点)之间的监测数据的改变。例如，更新监测数据可以基于长数据分组中的完整监测数据指示UAV的监测数据的改变。
在一些实施例中，短数据分组可以包括UAV的身份信息、UAV的安全信息、关于UAV的更新平台信息或UAV的任何其它合适信息中的至少一个。更新平台信息可以指示UAV在第一时间点和第二时间点之间的平台信息的改变。在一些实施例中，更新平台信息可以包括位置改变信息，其可以例如指示UAV相对于UAV在第一时间点的位置(例如，长数据分组中包括的UAV的位置)的位移。
如上所述，位置改变信息可以包括实时纬度改变信息、实时经度改变信息、实时海拔改变信息或实时高度改变信息中的至少一个。实时纬度改变信息指示UAV在相对于UAV在第一时间点的纬度的纬度的改变(例如，UAV的当前纬度和长数据分组中的实时位置信息中包括的纬度之间的差异)。实时经度改变信息指示UAV在相对于UAV在第一时间点的经度的经度的改变(例如，UAV的当前经度和实时位置信息中包括的经度之间的差异)。实时海拔改变信息指示UAV在相对于UAV在第一时间点的海拔的海拔的改变(例如，UAV的当前海拔和实时位置信息中包括的海拔之间的差异)。实时高度改变信息指示UAV在相对于UAV在第一时间点的高度的高度的改变(例如，UAV的当前高度和实时位置信息中包括的高度之间的差异)。
在270处，发射机在另一个TTI(例如，紧接在用于广播长数据分组的TTI之后的TTI)的传输会话内的第二活动片中广播短数据分组。
由于短数据分组包括UAV的更新监测数据，因此短数据分组可以具有相对小的大小，并且可以具有相对高的发送频率。例如，在包括X个TTI在内的每个传输时段中，可以在传输时段中的在第一TTI之后的X-1个TTI中的每一个TTI中的所选择的传输会话内广播短数据分组。
在一些实施例中，第二活动片是从传输时段的另一个TTI(例如，紧接在用于广播长数据分组的TTI之后的TTI)中的所选择的传输会话中的第二时间段中的多个第二时间片中随机选择的第二时间片。可以在随机选择的第二时间片(即第二活动片)的第二数据传输部分内广播短数据分组。
在所选择的传输会话中的第二时间段中未被选择的其它第二时间片可以被称为不活动片。也就是说，在未选择的第二时间片期间、以及在随机选择的第二时间片的第二间隙部分期间，可以暂停UAV的广播操作。
在280处，处理器确定相继广播的短数据分组的数量是否等于或大于阈值。例如，如上所述，传输时段可以包括X个TTI，并且阈值可以是X-1。
与确定相继广播的短数据分组的数量不等于或大于阈值相关地，处理返回到260以获得另一短数据分组。例如，当相继广播的短数据分组的数量小于X-1时，可以确定当前传输时段尚未结束。因此，可以获得附加的一个或多个短数据分组并在随后的TTI中对其进行广播。
与确定相继广播的短数据分组的数量等于或大于阈值相关地，处理返回到240以获得另一长数据分组。例如，当相继广播的短数据分组的数量等于X-1时，可以确定当前传输时段已经结束。因此，可以开始新的传输时段，并且可以在随后的TTI中获得并广播新的长数据分组。
在一些实施例中，对于UAV来说，每个传输时段中的TTI的数量X可以是固定的。在一些其它实施例中，一个传输时段中的TTI的数量X可以基于下一传输时段中的UAV的期望速度来确定。可以通过使用基于短数据分组中的位置改变信息计算的实时位移以及短数据分组之间的时间差来估计下一传输时段中的UAV的期望速度。在一些实施例中，数量X可以在1至20的范围内。
当UAV具有快的期望速度时，为了获得UAV的更精确的位置，可能需要更频繁地测量并广播UAV的实时位置信息。因此，随后的传输时段可以包括较小的数量X。也就是说，当UAV的期望速度更快时，长数据分组的数量与短数据分组的数量之比可以更大。
当UAV具有慢的期望速度时，相继广播的短数据分组中包括的多个位移可能不会累积不期望的错误，使得无需过于频繁地测量并广播UAV的实时位置信息。因此，随后的传输时段可以包括较大的数量X。也就是说，当UAV的期望速度更慢时，长数据分组的数量与短数据分组的数量之比可以更小。
图2仅作为示例提供。图2中所示和上面描述的流程图的处理可以以任何顺序或序列执行或进行，而不限于图中所示和上面描述的顺序和序列。此外，可以在适当时实质上同时地或并行地执行或进行图2的流程图的以上处理中的一些处理，以减少延时和处理时间，并且可以完全省略一个或多个处理。
图3示出了根据本公开的一些实施例的用于通过两个UAV(UAV1和UAV1)广播信息的示例性处理的示意性时间流程图。
如图3所示，由于两个无人机UAV1和UAV2的系统时间都与GNSS时间同步，因此UAV1和UAV2可以共享多个TTI 100。UAV1的传输时段可以具有X1个TTI，其中X1个TTI中的第一TTI用于广播包含UAV1的完整监测数据在内的长数据分组，并且其余的X1-1个TTI用于广播包含UAV1的更新监测数据在内的短数据分组。类似地，UAV2的传输时段可以具有X2个TTI，其中X2个TTI中的第一TTI用于广播包含UAV2的完整监测数据在内的长数据分组，并且其余的X2-1个TTI用于广播包含UAV2的更新监测数据在内的短数据分组。
UAV1的传输时段的开始时间310可以是UAV1的传输时段中包括的第一TTI的时间边界。在传输时段的第一TTI中，UAV1可以在随机选择的第一时间片312内广播长数据分组。在剩余的X1-1个TTI中的每一个TTI中，UAV1可以在随机选择的第二时间片314内广播短数据分组。
类似地，UAV2的传输时段的开始时间320可以是UAV2的传输时段中包括的第一TTI的时间边界。在传输时段的第一TTI中，UAV2可以在随机选择的第一时间片322内广播长数据分组。在剩余的X2-1个TTI中的每一个TTI中，UAV2可以在随机选择的第二时间片324内广播短数据分组。
图3中所示的第二时间片314和第二时间片324的数量仅是示例性的。此外，UAV1的传输时段的开始时间310和UAV2的传输时段的开始时间320也是示例性的。开始时间310和开始时间320可以彼此对齐或彼此不同。
如果UAV1和UAV2属于不同的类别，即，UAV1的类型与UAV2的类型不同，则UAV1和UAV2将在每个TTI中的不同传输会话中广播数据分组，因此在广播信息时不会彼此冲突。
如果UAV1和UAV2属于相同类别或具有相同类型，则UAV1和UAV2在TTI中的相同传输会话中进行广播。在这种情况下，UAV1的广播可能与UAV2的广播冲突。然而，在UAV1广播的长数据分组和UAV2广播的短数据分组之间或UAV1广播的短数据分组与UAV2广播的长数据分组之间不会发生这种冲突，因为长数据分组仅在传输会话中的第一时间段期间广播，并且短数据分组仅在传输会话中的第二时间段期间广播。
此外，如果UAV1的传输时段的开始时间310和UAV2的传输时段的开始时间320彼此不对齐，即，如果它们不相同，则UAV1广播长数据分组将不会与UAV2广播长数据分组相冲突，因为长数据分组仅在对应的传输时段的第一TTI内广播。
在下文中，描述了根据本公开的实施例的广播冲突分析。在下文中，考虑包括W个相同类型的UAV在内的系统。W个UAV中的每个UAV的传输时段包括X个TTI，并且W个UAV的开始时间均匀分布。计算W个UAV中的一个UAV(称为“本地UAV”)的广播与W个UAV中其它UAV冲突的概率。
如上所述，如果两个UAV的传输时段的开始时间不同，则两个UAV的长数据分组在不同的TTI中广播并且彼此不冲突。在具有包括X个TTI在内的传输时段的系统中，另一个UAV具有与本地UAV相同的传输时段的开始时间的概率是1/X。因此，W-1个UAV中的L个UAV具有与本地UAV相同的传输时段的开始时间的概率是
假设每个TTI中的第一时间段包括M11个第一时间片，则另一UAV选择与本地UAV相同的第一时间片进行广播的概率是因此，对于具有与本地UAV相同的传输时段的开始时间的其余W-1个UAV之中的L个UAV，本地UAV广播长数据分组不与L个UAV广播长数据分组相冲突的概率是
因此，在包括W个UAV在内的系统中，本地UAV广播长数据分组与所有其它UAV广播长数据分组不冲突的不冲突概率是
通过使用等式(5)，可以确定满足条件的每个TTI的第一时间段中的第一时间片的数量M11，其中是长数据分组广播的不冲突概率阈值(例如，期望的不冲突概率)。
对于W个UAV中的每一个，传输时段中的X个TTI的X-1个TTI用于广播短数据分组。因此，对于本地UAV用于广播短数据分组的给定TTI，另一UAV也在该TTI中广播短数据分组的概率是(X-1)/X＝(1-1/X)。因此，其余W-1个UAV中的L个UAV也在该TTI中广播短数据分组的概率是
假设每个TTI中的第二传输时段包括M12个第二时间片，则另一UAV选择与本地UAV相同的第二时间片来广播短数据分组的概率是因此，对于其余W-1个UAV之中的在该TTI中广播短数据分组的L个UAV，本地UAV广播短数据分组不与L个UAV广播短数据分组相冲突的概率是
因此，在包括W个UAV在内的系统中，本地UAV广播短数据分组与所有其它UAV广播短数据分组不冲突的不冲突概率是
通过使用等式(7)，可以确定满足条件的每个TTI的第二时间段中的第二时间片的数量M12，其中是针对短数据分组广播的不冲突概率阈值(例如，期望的不冲突概率)。
图4和图5示出了根据本公开的一些实施例的基于不同参数的示例性不冲突概率的示意性仿真图。在图4和图5所示的示例中，系统中UAV的数量W是4，并且所有UAV的每个传输时段中的TTI的数量X是40。
图4中的曲线示出了针对长数据分组广播的不冲突概率与每个TTI的第一时间段中的第一时间片的数量M11。如所示，当每个TTI的第一时间段中的第一时间片的数量M11增加时，针对长数据分组广播的不冲突概率增加。
为了满足针对长数据分组广播的不冲突概率阈值即，为了使每个TTI的第一时间段中的第一时间片的数量M11需要大于或等于第一阈值
类似地，图5中的曲线示出了针对短数据分组广播的不冲突概率与每个TTI的第二时间段中的第二时间片的数量M12。如所示，当每个TTI的第二时间段中的第二时间片的数量M12增加时，针对短数据分组广播的不冲突概率增加。
为了满足针对短数据分组广播的不冲突概率阈值即，为了使每个TTI的第一时间段中的第二时间片的数量M12需要大于或等于第二阈值
图6示出了根据本公开的一些实施例的示例性UAV 600的示意性结构图。如图6所示，UAV 600包括硬件处理器610、存储器和/或存储装置620、GNSS接收机630和发射机640。在一些实施例中，UAV 600还可以包括输入信号接收机、电力系统、飞行控制系统、通信接口、总线、一个或多个相机、和/或任何其它合适的部件。此外，如图6所示，UAV 600还包括用于容纳UAV 600的部件的壳体。
在一些实施例中，UAV 600可以由遥控器控制。遥控器可以是用于UAV 600的特定遥控装置，或者可以是在诸如智能电话、平板计算机之类的移动智能装置上实现的软件应用。
硬件处理器610可以包括任何合适的硬件处理器，例如微处理器、微控制器、中央处理单元(CPU)、网络处理器(NP)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或者其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件部件。硬件处理器610被配置为实现或执行根据本公开的方法的一部分或全部(例如，上述用于广播信息的示例性方法之一)。
在一些实施例中，存储器和/或存储装置620可以是用于存储程序、数据、指令、UAV的信息、长数据分组、短数据分组和/或任何其它合适内容的任何合适的存储器和/或存储装置。例如，存储器和/或存储装置620可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器、闪存、非易失性存储器(例如，硬盘存储装置、光学介质)和/或任何其它合适的存储装置。在一些实施例中，存储器和/或存储装置620包括存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由硬件处理器610执行时使硬件处理器610执行根据本公开的方法(例如，上述用于广播信息的示例性方法之一)。
GNSS接收机630可以是被配置为从全球导航卫星系统的卫星接收定时信号的任何合适的接收机。在一些实施例中，GNSS接收机630可以包括GPS接收机、格洛纳斯接收机、伽利略定位系统接收机或北斗导航卫星系统接收机中的至少一个。
发射机640可以被配置为无线广播UAV 600的信息。例如，发射机640可以基于上述长数据分组和短数据分组来生成无线信号。无线信号可以是能够携带信息并在自由空间中传播的任何合适的信号，例如红外信号、无线电信号、雷达信号、光信号、声波信号、WiFi信号、蜂窝数据信号、移动卫星信号等。
在一些实施例中，发射机640可以包括用于与一个或多个无线通信网络接口连接的任何合适的电路。例如，发射机640可以包括无线网络接口卡电路、无线通信电路、天线和/或用于与一个或多个无线通信网络(例如，互联网、Wi-Fi网络、蓝牙网络、蜂窝数据网络、移动卫星网络、HiperLAN网络、广域网、本地网络、城域网等)接口连接的任何其它合适的电路。
在一些实施例中，无线通信网络可以是一个或多个无线网络(例如，无线个域网(WPAN)、无线局域网(WLAN)、无线自组织网络、无线城域网(WMAN)、无线广域网(WWAN)、全球区域网络(GAN)、Wi-Fi网络、WiMax网络、卫星网络、移动电话网络、移动数据网络、和/或任何其它合适的通信网络、或任何这种网络的任何组合)的任何合适的组合。
在一些实施例中，各种实施例中的所公开的方法的处理可以由硬件解码处理器直接执行，或者由包括硬件模块和软件模块在内的解码处理器直接执行。软件模块可以驻留在任何合适的存储/存储器介质中，例如随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦除可编程存储器、寄存器等。存储介质可以位于存储器和/或存储装置620中。硬件处理器610可以通过将使用硬件和从存储器和/或存储装置620读取的信息来实现所公开的方法的处理。
因此，提供了用于广播信息的方法、系统和介质。所公开的用于广播信息的方法、系统和介质可以用于监视多个UAV。然而，这些方法也可以推广到包括多个移动平台在内的任何其它合适的系统。
附图中的流程图和块可以示出所公开的方法和系统的各种实施例、以及可以由计算机程序产品实现的架构、功能和操作。在这种情况下，流程图或框图的每个块可以表示模块、代码段或程序代码的一部分。每个模块、每个代码段或每个程序代码部分可以包括用于实现预定逻辑功能的一个或多个可执行指令。
还应注意，框图和/或流程图中的每个块以及框图和/或流程图中的块的组合可以通过用于执行特定功能的专用基于硬件的系统来实现，或者可以通过包括硬件和计算机指令的专用系统来实现。
本文描述的示例(以及表述为“比如”、“例如”、“包括”等的款项)的提供不应被解释为将所要求保护的主题限制于特定示例；相反，示例仅用于说明许多可能方面中的一些方面。
此外，应当理解，本公开仅通过示例的方式进行，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开的实施例的细节进行许多改变。可以以各种方式组合和重新布置所公开的实施例的特征。在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本公开的修改、等同物或改进对于本领域技术人员来说是可以理解的，并且旨在包含在本公开的范围内。应当注意，类似的附图标记和字母指代附图中的类似项目，因此当在一个附图中定义了项目时，则不需要在后续附图中另外定义和/或解释该项目。

Claims (54)

1.一种监测信息广播方法，包括：
通过硬件处理器确定与移动平台的系统时间对齐的一系列传输会话，每个传输会话包括第一时间段和第二时间段，所述第一时间段包括多个第一时间片，并且所述第二时间段包括多个第二时间片；以及
执行以下操作之一：
通过安装在所述移动平台上的发射机在所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片之中的第一活动片期间广播第一类型的数据分组；或者
通过所述发射机在所述传输会话之一的所述第二时间段中的所述第二时间片之中的第二活动片期间广播第二类型的数据分组。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传输会话在用于广播监测数据的指定时间段内，所述指定时间段是非连续的并且通过所述移动平台的类别来确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传输会话包括连续的时间段。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片的不活动片期间以及在所述传输会话之一的所述第二时间段期间暂停与广播所述第一类型的数据分组相关的广播。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
从所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片中随机选择所述第一活动片。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，从所述第一时间片中随机选择所述第一活动片包括：基于与所述移动平台相关联的唯一标识符，使用随机选择处理，从所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片中确定所述第一活动片。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述唯一标识符包括所述移动平台的标识或所述移动平台的序列号中的至少一个。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述传输会话之一的所述第一时间段期间以及在所述传输会话之一的所述第二时间段中的所述第二时间片的不活动片期间暂停与广播所述第二类型的数据分组相关的广播。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
从所述传输会话之一的所述第二时间段中的所述第二时间片中随机选择所述第二活动片。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
经由所述移动平台上的接收机获得定时信号；以及
通过所述硬件处理器根据所述定时信号确定所述系统时间。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述系统时间包括：使所述移动平台的所述系统时间与至少另一移动平台的系统时间同步。
12.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述传输会话中的至少两个传输会话中的每一个具有从大约0.2s至大约2s的时间范围，
所述第一时间片中的至少两个时间片中的每一个具有大约0.1ms至大约10ms的时间范围，
所述第二时间片中的至少两个时间片中的每一个具有大约0.1ms至大约10ms的时间范围，以及
所述第一时间片中的至少一个时间片比所述第二时间片中的至少一个时间片长。
13.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述第一时间片中的每一个包括用于信息传输的数据传输部分和用于暂停信息传输的间隙部分，以及
在所述第一活动片期间广播所述第一类型的数据分组包括：在所述第一活动片的所述数据传输部分期间广播所述第一类型的数据分组。
14.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述第二时间片中的每一个包括用于信息传输的数据传输部分和用于暂停信息传输的间隙部分，以及
在所述第二活动片期间广播所述第二类型的数据分组包括：在所述第二活动片的所述数据传输部分期间广播所述第二类型的数据分组。
15.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过所述硬件处理器确定针对包括所述传输会话之一的传输时段的参考时间。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定针对所述传输时段的参考时间包括确定所述传输时段的开始时间。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述参考时间包括：基于与所述移动平台相关联的唯一标识符确定所述参考时间。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，基于所述移动平台的所述唯一标识符确定所述参考时间包括：对与所述移动平台相关联的所述唯一标识符应用映射函数以确定所述参考时间。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一类型的数据分组包含所述移动平台的监测数据。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述监测数据包括关于所述移动平台的平台信息。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述平台信息包括指示所述移动平台的位置的实时位置信息。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述实时位置信息包括以下至少一项：
指示所述移动平台的纬度的实时纬度信息，
指示所述移动平台的经度的实时经度信息，
指示所述移动平台的海拔的实时海拔信息，或者
指示所述移动平台的高度的实时高度信息。
23.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二类型的数据分组包含所述移动平台的更新监测数据，所述更新监测数据指示在第一时间点与第二时间点之间所述移动平台的监测数据的改变，所述第一时间点在广播上一个数据分组时或之前，所述第二时间点在广播所述第二类型的数据分组时或之前、但在广播上一个数据分组之后。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述更新监测数据包括关于所述移动平台的更新平台信息，所述更新平台信息指示所述第一时间点和所述第二时间点之间的平台信息的改变。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述更新监测数据包括指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的位置的位移的实时位置改变信息。
26.根据权利要求25所述的方法，其中，所述实时位置改变信息包括以下至少一项：
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的纬度的纬度改变的实时纬度改变信息，
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的经度的经度改变的实时经度改变信息，
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的海拔的海拔改变的实时海拔改变信息，
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的高度的高度改变的实时高度改变信息。
27.一种监测信息广播装置，包括：
硬件处理器；
存储程序代码的存储器，所述程序代码在由所述硬件处理器执行时使所述硬件处理器执行以下操作：
确定与移动平台的系统时间对齐的一系列传输会话，每个传输会话包括第一时间段和第二时间段，所述第一时间段包括多个第一时间片，并且所述第二时间段包括多个第二时间片；以及
生成用于在所述传输会话期间广播信息的指令，所述指令指示以下述方式广播：
在所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片之中的第一活动片期间广播第一类型的数据分组，或者
在所述传输会话之一的所述第二时间段中的所述第二时间片之中的第二活动片期间广播第二类型的数据分组；以及
发射机，被配置为根据所述指令广播信息。
28.根据权利要求27所述的装置，其中，所述传输会话在用于广播监测数据的指定时间段内，所述指定时间段是非连续的并且通过所述移动平台的类别来确定。
29.根据权利要求27所述的装置，其中，所述传输会话包括连续的时间段。
30.根据权利要求27所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
在所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片的不活动片期间以及在所述传输会话之一的所述第二时间段期间暂停与广播所述第一类型的数据分组相关的广播。
31.根据权利要求30所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
从所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片中随机选择所述第一活动片。
32.根据权利要求31所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
基于与所述移动平台相关联的唯一标识符，使用随机选择处理，从所述传输会话之一的所述第一时间段中的所述第一时间片中确定所述第一活动片。
33.根据权利要求32所述的装置，其中，所述唯一标识符包括所述移动平台的标识或所述移动平台的序列号中的至少一个。
34.根据权利要求27所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
在所述传输会话之一的所述第一时间段期间以及在所述传输会话之一的所述第二时间段中的所述第二时间片的不活动片期间暂停与广播所述第二类型的数据分组相关的广播。
35.根据权利要求34所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
从所述传输会话之一的所述第二时间段中的所述第二时间片中随机选择所述第二活动片。
36.根据权利要求27所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
经由所述移动平台上的接收机获得定时信号；以及
根据所述定时信号确定所述系统时间。
37.根据权利要求36所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
将所述移动平台的所述系统时间与至少另一个移动平台的系统时间同步。
38.根据权利要求27所述的装置，其中：
所述传输会话中的至少两个传输会话中的每一个具有从大约0.2s至大约2s的时间范围，
所述第一时间片中的至少两个时间片中的每一个具有大约0.1ms至大约10ms的时间范围，
所述第二时间片中的至少两个时间片中的每一个具有大约0.1ms至大约10ms的时间范围，以及
所述第一时间片中的至少一个时间片比所述第二时间片中的至少一个时间片长。
39.根据权利要求27所述的装置，其中：
所述第一时间片中的每一个包括用于信息传输的数据传输部分和用于暂停信息传输的间隙部分，以及
所述程序代码还使所述硬件处理器在所述第一活动片的所述数据传输部分期间广播所述第一类型的数据分组。
40.根据权利要求27所述的装置，其中：
所述第二时间片中的每一个包括用于信息传输的数据传输部分和用于暂停信息传输的间隙部分，以及
所述程序代码还使所述硬件处理器在所述第二活动片的所述数据传输部分期间广播所述第二类型的数据分组。
41.根据权利要求27所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器执行以下操作：
确定针对包括所述传输会话之一的传输时段的参考时间。
42.根据权利要求41所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器确定所述传输时段的开始时间。
43.根据权利要求41所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器基于与所述移动平台相关联的唯一标识符来确定所述参考时间。
44.根据权利要求43所述的装置，其中，所述程序代码还使所述硬件处理器对与所述移动平台相关联的所述唯一标识符应用映射函数以确定所述参考时间。
45.根据权利要求27所述的装置，其中，所述第一类型的数据分组包含所述移动平台的监测数据。
46.根据权利要求45所述的装置，其中，所述监测数据包括关于所述移动平台的平台信息。
47.根据权利要求46所述的装置，其中，所述平台信息包括指示所述移动平台的位置的实时位置信息。
48.根据权利要求47所述的装置，其中，所述实时位置信息包括以下至少一项：
指示所述移动平台的纬度的实时纬度信息，
指示所述移动平台的经度的实时经度信息，
指示所述移动平台的海拔的实时海拔信息，或者
指示所述移动平台的高度的实时高度信息。
49.根据权利要求27所述的装置，其中，所述第二类型的数据分组包含所述移动平台的更新监测数据，所述更新监测数据指示在第一时间点与第二时间点之间所述移动平台的监测数据的改变，所述第一时间点在广播上一个数据分组时或之前，所述第二时间点在广播所述第二类型的数据分组时或之前、但在广播上一个数据分组之后。
50.根据权利要求49所述的装置，其中，所述更新监测数据包括关于所述移动平台的更新平台信息，所述更新平台信息指示所述第一时间点和所述第二时间点之间的平台信息的改变。
51.根据权利要求50所述的装置，其中，所述更新监测数据包括指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的位置的位移的实时位置改变信息。
52.根据权利要求51所述的装置，其中，所述实时位置改变信息包括以下至少一项：
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的纬度的纬度改变的实时纬度改变信息，
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的经度的经度改变的实时经度改变信息，
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的海拔的海拔改变的实时海拔改变信息，
指示所述移动平台相对于所述移动平台在所述第一时间点的高度的高度改变的实时高度改变信息。
53.一种监测信息广播方法，包括：
通过硬件处理器根据定时信号确定移动平台的系统时间；
通过所述硬件处理器确定与所述系统时间对齐的一系列传输会话，每个传输会话包括第一时间段和第二时间段，所述第一时间段包括多个第一时间片，并且所述第二时间段包括多个第二时间片；
通过安装在所述移动平台上的发射机在所述传输会话中的第一传输会话的所述第一时间段中的所述第一时间片的第一活动片期间广播第一类型的数据分组；
通过所述发射机在所述传输会话中的第二传输会话的所述第二时间段中的所述第二时间片的第二活动片期间广播第二类型的数据分组；以及
在所述传输会话中的所述第一传输会话的所述第一时间段中的所述第一时间片中的不活动片、所述传输会话中的所述第一传输会话的所述第二时间段、所述传输会话中的所述第二传输会话的所述第一时间段、以及所述传输会话中的所述第二传输会话的所述第二时间段中的所述第二时间片中的不活动片期间，暂停广播。
54.根据权利要求53所述的方法，
其中：
所述第一类型的数据分组是两个相继广播的所述第一类型的数据分组之一，以及
所述第二类型的数据分组在所述两个相继广播的所述第一类型的数据分组之间广播，
所述方法还包括：
在所述传输会话中的第三传输会话的第二时间段中的第三活动片期间，通过所述发射机在广播所述两个相继广播的所述第一类型的数据分组之间广播所述第二类型的另一数据分组。
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