CN110226135B - 用于在车辆中提供基于执行器的车辆功能的方法以及车辆计算装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在车辆(10)中提供车辆功能(28)的方法，其中在所述车辆(10)的计算装置(18)中执行多个车辆功能(28)，并且所执行的车辆功能(28)的每个车辆功能对于车辆(10)的执行器装置(21)的至少一个对应的执行器(23)生成命令数据(31)。根据本发明，车辆功能(28)和执行器装置(21)经由集成部件(29)联接，并且车辆功能(28)将命令数据(31)分别借助于与执行器无关的、对应的请求例程(35)发送到集成部件(29)，并且集成部件(29)将命令数据(31)转换为对应的、执行器特定的控制数据(26)，并且借助于执行器特定的控制例程(37)将控制数据(26)发送到对应的执行器(23)。

Description

用于在车辆中提供基于执行器的车辆功能的方法以及车辆计 算装置和车辆

技术领域

本发明涉及一种用于在车辆中提供车辆功能的方法。车辆功能分别基于传感器，也就是说，根据车辆的传感器装置的传感器数据实施所述车辆功能。即，在车辆中存在传感器层面和上级的计算层面，在该计算层面上，计算装置实施多个车辆功能。本发明还包括用于执行车辆功能的计算装置。最后，本发明还包括具有传感器装置和计算装置的车辆。

背景技术

在当今的控制设备中通常规定，该控制设备被设计用于确定的车辆功能并且为此也与该车辆功能所需的传感器直接连接。用于提供车辆功能的软件或功能部件在控制设备的生产过程中存储在该控制设备的数据存储器中并且与已有的、所连接的传感器系统相协调。在控制设备的运行时间期间、即在安装到车辆中之后的功能扩展或功能变化并未被设置或者需要改装或服务才能实现。

因此，车辆功能被限制在对应的控制设备上并且必须匹配于传感器的结构类型。车辆功能的改变仅能够通过完全更换控制设备的软件实现。对于控制设备不设置对各个车辆功能的加装。具有多个车辆功能的车辆相应地也具有多个控制设备，从而在车辆中存在多个控制设备，其中每个控制设备都专门地被设计。

由DE 10 2004 049 155 B3已知一种用于车辆的诊断系统，其中，必须彼此交换数据的多个软件部件安装在一个共同的控制设备上。因此，通信路径被缩短。

由DE 10 2012 107 886 A1中已知一种用于电子识别交通标志的方法，其中，对象识别单元直接与摄像机连接，以便能够接收摄像机的图像数据。

从DE 10 2015 118 489 A1中已知自主车辆的远程操作。在车辆中，便携式电脑或通常的计算机装置可以连接到车辆的传感器和车辆的车辆系统、例如驱动系统。计算机装置还可以经由通信接口连接到因特网。

在US2016/0311285 A1中描述了一种车辆，其中多个传感器连接到传感器电路板上，所述传感器电路板能够将全部传感器的全部传感器数据共同地经由唯一的通信线路传递到控制器上。控制器然后可以根据传感器数据控制执行器。为了使控制器正确地控制执行器，控制器必须了解执行器，为此，在传感器电路板上存储有执行器特定的特征数据，这些特征数据在系统运行时从传感器电路板传输到控制器中，以便控制器能够检查其是否仍然使用正确的特征数据。控制器直接通过相应的接口控制执行器。

发明内容

本发明的任务在于，能够在车辆中灵活地提供车辆功能。

该任务通过用于在车辆中提供车辆功能的方法、用于车辆的计算装置、具有执行器装置的车辆来解决。

借助按照本发明的方法可以在车辆中提供车辆功能。这种车辆功能的相应示例是泊车辅助、自主驾驶、空调管理、驾驶员辅助功能、间距自动调节、超车辅助。

可以考虑将车辆划分为执行器层面和逻辑的计算层面。为了实现计算层面，根据本发明的方法规定，车辆的计算装置实施或提供多个车辆功能。所实施的车辆功能中的每个车辆功能产生用于车辆的执行器装置的至少一个对应的执行器的命令数据，所述执行器装置又代表或构成所述执行器层面。作为执行器例如可以分别设置以下之一：电动机、气动装置、机电装置、泵、电气锁、内燃机，仅举几个例子。计算装置可以具有一个或多个微处理器和/或微控制器，用于实施车辆功能。计算装置可以通过单个控制设备或者通过由多个控制设备的组合来实现。车辆功能可以分别例如通过程序模块或程序代码实现。

现在为了使这两个层面(计算层面和执行器层面)在逻辑上彼此分开或者互相独立，根据本发明设置以下内容。在车辆中，车辆功能与执行器装置通过集成部件联接。该集成部件也可以是计算装置的一部分，即例如也是程序模块或程序代码。集成部件在一方面的车辆功能和另一方面的执行器装置的至少一个执行器之间起到中间媒介作用。因此，集成部件是中间部件并且将至少一个执行器集成到计算层面中。为此，车辆功能分别借助对应的、与执行器无关的请求例程/要求例程(Aufrufroutine)向集成部件输出车辆功能的命令数据。请求例程例如可以借助于API(应用程序专用接口)来实现。集成部件将命令数据转换为对应的、执行器特定的控制数据，并且借助于执行器特定的控制例程将控制数据传输给对应的执行器。因此，执行器控制也与车辆功能被分开地实现。每个车辆功能仅须在请求接口处分别执行或发起或触发请求例程，以便由此将其命令数据传递到集成部件。集成部件然后将命令数据分别转换为控制数据。集成部件然后可以将控制数据例如通过数据网络传输或发送给分别要控制的执行器。

因此，每个车辆功能不必从事或涉及产生执行器装置的执行器特定的控制数据。取而代之地，每个车辆功能发起集成部件的请求例程并且向集成部件传递命令数据，所述命令数据说明对应的执行器应该做什么或应该实施什么。因此，车辆功能与硬件无关。因此，对于车辆功能产生用于请求例程的统一的协议。因此，更换执行器不需要也匹配车辆功能。相反，执行器特定的控制数据可以包含仅由受控的执行器能解读的控制指令。例如，请求例程可以一般地规定，通过“度”(例如，“左5°”)的规格数据(Angabe)来调节转向角，而现有的执行器例如期待以制造商特定的格式的规格数据(例如，“左12刻度(Ticks)”)作为控制数据。然后在集成部件中进行换算。此外，每个执行器通过集成部件提供给多个车辆功能，从而不必每个车辆功能本身与自身的执行器一起提供。

通过本发明得到的优点是，既可以更换车辆功能也可以更换执行器，而不需要适配对应的另一部分。集成部件在一方面的车辆功能与另一方面的执行器装置的至少一个执行器之间起到中间媒介作用。此外，车辆功能可以与在车辆中使用的执行器无关地研发并且在具有不同执行器的车辆中使用。

本发明还包括可选的改进方案，通过这些改进方案得到附加的优点。

优选地，集成部件在对于所有车辆功能都可访问的请求接口处接收命令数据。由此，车辆功能可以被加装并且该车辆功能随后也借助请求例程输出命令数据，而不必以特别的方式与执行器装置联接。因此，可以在车辆中加装新的车辆功能，而不必为此提供附加的执行器。车辆功能可以使用所述共同的请求接口来控制现有的执行器。

命令数据向对应的控制数据的转换例如可以是，执行单位转换和/或缩放(Skalierung)。这使得能够以与执行器特定的对控制数据的定义/限定无关的方式来实施或研发车辆功能。相应地，优选也规定，各个请求例程与各个执行器的制造商和/或型号无关。因此，车辆功能因此可以与至少一个执行器形式的硬件条件无关地和/或与至少一个执行器的供应商的供应商条件无关地被研发。通过集成部件实现了车辆功能与在车辆中存在的执行器的匹配。因此，可以与硬件无关地研发或制造车辆功能。

车辆功能和各个执行器都优选地设计为，使得它们能彼此无关地被更换。车辆功能或执行器的替换或更换在对应的另一方面通过集成部件来补偿或弥补。

集成部件可以如车辆功能那样设计为计算装置的一部分，例如设计为另外的程序模块。尤其规定，集成部件与执行器装置被分开地提供，控制例程包括，集成部件将控制数据通过车辆的数据网络发送给执行器装置。数据网络例如可以基于以太网和/或数据总线系统、例如CAN总线(控制器局域网)来构成。因此，不必为每个执行器提供其自身的集成部件来在车辆中向执行器传输控制数据。

迄今为止，已经描述了控制数据从计算层面到执行器层面的传输。反之也可以实现从传感器层面提供用于车辆功能的传感器数据。所述的执行器层面因此也可以是组合的传感器-执行器层面，其附加地具有至少一个传感器单元。作为传感器单元例如可以分别设置以下之一：温度传感器、转速传感器、用于电流的电流传感器、液位传感器、摄像机，仅举几个例子。

在车辆中，车辆功能与传感器装置通过集成部件联接。集成部件在一方面的车辆功能和另一方面的传感器装置的至少一个传感器单元之间起中间媒介作用。因此，它是中间部件并且将传感装置集成到计算层面中。为此，集成部件与车辆功能无关地从传感器装置的一个传感器单元或者多个传感器单元获得所述传感器数据。换言之，从集成部件的角度而言首先无所谓的是：针对车辆功能中的哪个车辆功能来获得传感器数据。换句话说，集成部件获得传感器数据而不需要任何一个车辆功能要求。集成部件借助于对应的、传感器特定的采集例程来获得传感器数据。换句话说，集成部件与对应的传感器单元匹配，以便能够接收或读取传感器数据。集成部件然后将传感器数据转换为对应的周围环境数据或一般的状态数据。为此，传感器数据例如可以被换算或组合。一般地，集成部件由对应的传感器数据产生状态数据，也就是说，状态数据也可以与其所基于的传感器数据相同或包含其所基于的传感器数据。

因此，每个车辆功能不必从事或涉及从传感器装置的一个传感器单元或多个传感器单元获得传感器数据。取而代之，每个车辆功能分别借助与传感器无关的调取例程从集成部件调取所提供的状态数据中的至少一些状态数据。每个车辆功能因此可以使用调取例程，该调取例程不必与传感器装置的传感器单元或各传感器单元适配。因此，车辆功能与硬件无关。因此，对于车辆功能得出统一的协议。因此，更换传感器单元不要求也适配车辆功能。因此，每个车辆功能不必从事或涉及对传感器特定的传感器数据的解读。相反，每个车辆功能发起集成部件的调取例程并且接收周围环境数据，所述周围环境数据以可以与传感器数据的传感器特定的(例如，制造商决定的)格式不同的格式给出所测量的数值。相反，传感器特定的采集例程可以包含仅由传感器解读或生成的控制指令和/或协议。例如，采集例程可以从传感器中接收传感器特定的规格数据，例如转向角的“左12刻度”，并且由此产生与传感器无关地可解读的环境数据，例如“左5°”。然后在集成部件中进行换算。此外，状态数据可供多个车辆功能使用，从而不必每个车辆功能本身从同一传感器单元获得其所需的传感器数据。优选地，设置唯一的集成部件，所有车辆功能可以从该集成部件调取状态数据。

由此得到的优点是，既可以更换车辆功能也可以更换传感器单元，而不需要适配对应的另一部分。集成部件在一方面车辆功能和另一方面传感器装置的至少一个传感器单元之间起到中间媒介作用。此外，车辆功能可以与在车辆中使用的传感器单元无关地研发并且在具有不同传感器单元的车辆中使用。

优选地，该集成部件在调取接口处提供状态数据，该调取接口对于所有通过计算装置实施的车辆功能都可访问。所提供的状态数据然后由每个车辆功能分别借助所述的调取例程在该调取接口处来选择和调取。通过状态数据在调取接口处对于所有车辆功能可访问的方式，可以加装车辆功能并且该加装的车辆功能随后同样借助调取例程来选择和调取状态数据。因此，可以在车辆中加装新的车辆功能，而不必为此提供附加的传感器单元。

如已经描述的，集成部件将传感器数据转换成对应的状态数据。这可以通过执行单位转换来实现。因此，例如针对转向角，可以在度数与制造商决定的传感器单元的规格数据之间进行转换。附加地或替换地，可以执行缩放。因此，传感器数据的值域可以匹配于由车辆功能所需的值域。附加地或替代地，分别通过传感器数据表示的多个传感器信号可以被合成为周围环境信号，该周围环境信号的状态数据于是可以被车辆功能调取。由此可以通过集成部件提供预处理。将传感器数据到状态数据的转换使得传感器单元可更换，而不需要通过车辆功能来解读状态数据。

迄今为止，讨论了两个逻辑层面，即一方面的计算机层面或计算层面和在其下的传感器-执行器层面。还可以设有除此之外的第三层面，即车辆外部的离车层面/车外层面/非车载层面。为了实现这一点，计算装置优选与通信装置联接。通信装置运行与至少一个非本车的外来设备的、对应的通信连接。这种外来设备可以是车辆外部的设备或位于车辆中的移动终端设备。车辆外部的外来设备例如可以是因特网的服务器或者其他车辆。为了传输数据，例如可以在通信装置中设置移动无线电模块(例如GSM、UMTS、LTE)和/或WLAN模块(Wireless Local Area Network，无线局域网)或者用于Car2X通信或车对车通信的通信模块。集成部件可以将传感器层面与离车层面联接。为此可以规定，集成部件将其状态数据(由传感器数据构成)中的至少一些状态数据通过所述通信装置发送给至少一个在车辆外部实施的、被外移的车辆功能。也就是说，也可以在车辆外部“离车地”执行车辆功能。这样的外移的车辆功能例如可以分别是导航辅助(路线引导)或语音识别。

车辆本身的或车载的车辆功能也可以与离车层面联接。为此，集成部件可以通过通信装置接收源数据，如传感器数据。该集成部件可以从源数据中产生用于在车辆中实施的车辆功能的、另外的状态数据。例如，可以以这种方式提供天气数据作为另外的状态数据，或者也可以提供媒体内容(音乐流、视频流)或者地图数据。车辆功能于是可以借助至少一个调取例程也调取这些附加的状态数据，就像可以调取传感器数据那样。因此，对于车辆功能可以无所谓的是，状态数据是来自离车层面还是来自传感器层面。附加地，可以规定，对执行器层面的至少一个执行器的控制也从离车层面进行。为此可以将命令数据从一个外移的车辆功能通过通信装置向车辆中传输到集成部件上，该集成部件然后由命令数据形成用于车辆的执行器装置的至少一个执行器的控制数据。最后也可以规定，在车辆中实施的车辆功能产生命令数据，然后基于命令数据通过集成部件借助通信装置离车地发送给车辆外部的执行器装置以作为执行器特定的控制数据。

优选地，基于加装车辆功能时的灵活性而规定，计算装置基于应用数据(也就是说用于其他车辆功能的程序数据或程序模块)加装或安装至少一个另外的车辆功能并且随后与集成部件联接。因此，在车辆中也可以加装计算装置中的车辆功能。应用数据为此例如可以通过所述通信装置接收。

迄今为止，传感器装置已经描述为被动的、仅具有传感器单元的执行器层面或传感器-执行器层面，其中所有逻辑或处理都转移到计算层面中。然而，这并不总是有利的。因此优选规定，执行器装置的至少一个执行器运行对应的自我保护功能，并且对应的自我保护功能独立地、与集成部件无关地、根据自身的运行数据产生控制数据。因此，执行器可以在没有与集成装置反馈的情况下、即在没有为此所需的处理持续时间的情况下对危急状态、例如过热和/或过载作出反应。优选地还规定，传感器装置的至少一个传感器单元运行对应的自我保护功能，并且对应的自我保护功能独立地、与集成部件无关地、根据传感器单元的传感器数据生成控制数据。因此，也可以在传感器装置内例如控制执行器或者切断传感器单元。因此，传感器装置不是完全被动的。例如，当传感器单元在允许的运行范围之外、例如过热时运行，可以进行传感器单元的自关断。

命令数据通过集成部件到至少一个执行器的所述间接传输可以导致延迟或对数据传输速率的限制。对于需要预定最小数据传输速率用于控制数据的执行器而言，为了不必容忍这一点，可以规定，至少一个车辆功能在绕开集成部件的情况下通过直接连接与执行器装置的至少一个执行器联接并且以如下数据传输速率向执行器输出控制数据，该数据传输速率大于由集成部件为车辆功能的命令数据提供的数据传输速率。

为了在车辆中执行根据本发明的方法，所描述的计算层面是必需的。为了提供计算层面，通过本发明还提供一种用于车辆的计算装置，其中，计算装置具有至少一个用于实施车辆功能的处理器(微处理器或微控制器)。计算装置根据本发明也具有所述的集成部件，该集成部件被设置用于，将车辆功能与车辆的执行器装置联接并且分别借助于对应的、与执行器无关的请求例程从车辆功能接收命令数据并且将命令数据转换为对应的、执行器特定的控制数据，借助于执行器特定的控制例程将控制数据传输到车辆的执行器装置的对应的执行器。

同样属于本发明的车辆具有带有至少一个执行器的执行器装置以及根据本发明的计算装置的实施方式，其中，执行器装置与计算装置的集成部件联接。

优选规定，车辆也具有带有至少一个传感器单元的传感器装置并且该传感器装置也与计算装置的集成部件联接。

本发明还涉及根据本发明的计算装置和根据本发明的车辆的改进方案，其具有如已经结合根据本发明的方法的改进方案描述的特征。出于这个原因，这里不再描述根据本发明的计算装置和根据本发明的车辆的相应的改进方案。

附图说明

下面描述本发明的实施例。为此，唯一的附图(图)示出按照本发明的车辆连同离车层面的一种实施方式的示意图。

具体实施方式

下面阐述的实施例是本发明的优选实施方式。在实施例中，实施方式的所描述的部件分别是本发明的可视为彼此独立的各个特征，这些特征也分别彼此独立地改进本发明并且因此也可以单独地或以与所示出的组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，所述实施方式也可以通过本发明的已经描述的特征中的其它特征来补充。

附图示意性地示出车辆10，该车辆可以是汽车、尤其是乘用车或载重汽车。附加地示出了非本车的离车层面11(OFFBOARD)，其例如可以包括移动终端设备12和/或因特网服务器13和/或其他车辆14。它们分别代表非本车的外来设备。车辆本身的区域或与属于车辆10的区域在本文中被称为车载区域ONBOARD。

在车辆10中，其电子架构15可以划分为两个层面，即计算层面16和传感器/执行器层面17。计算层面16可以由计算装置18构成，该计算装置可以包括一个或多个处理器19。在传感器/执行器层面17上可以提供传感器装置20和执行器装置21。发送装置21可以包括传感器单元22，例如转向角传感器和/或高压电池的传感器系统和/或雷达。执行器装置21可以具有一个或多个执行器23，例如可电移动的或可移动的门和/或后盖马达和/或车窗升降器。一般而言，传感器-执行器-层面17提供特定的、与传感器/执行器相关的功能，例如电子稳定性控制(ESC)、车窗升降器控制、用于车辆10的驱动发动机的发动机控制。

传感器/执行器层面17可以经由数据网络24连接到计算层面16。因此，传感器数据25可以从传感器装置20传输到计算装置18。控制数据26可以从计算装置18传输到执行器装置21。

计算装置18可以被设置用于运行至少一个功能部件27。功能部件27例如可以是程序模块或软件部件。通过运行功能部件27，分别通过对应的功能部件27执行至少一个车辆功能28。这种车辆功能的示例是自动驾驶，即提供用于对车辆10的周围环境和/或车辆10的内部空间场景进行建模的周围环境模型以及温度计管理。一般地，车辆功能28是整体性的、计算和/或数据密集的车辆功能，其不需要直接在传感器装置20和/或执行器装置21上实现。

在此，功能部件27不必直接处理传感器数据25。同样，功能部件27不必设计用于产生控制数据26。相反，传感器/执行器层面17和计算层面16通过集成部件29联接，该集成部件可以将传感器数据25转换为状态数据30。控制数据26可以通过集成部件29从命令数据31产生，命令数据可以由车辆功能28产生。

因此，车辆功能28仅必须与集成部件29通信。为此，车辆功能可以通过对应的调取例程32从集成部件29的调取接口调取状态数据30。车辆功能28可以在请求接口34处借助于相应的请求例程35向集成部件29输出命令数据31。

集成部件29可以使用采集例程36从数据网络24接收传感器数据25。例如，采集例程36可以设置CAN总线的读取。集成部件29可以借助于控制例程37通过数据网络24向执行器23输出控制数据26。

关于离车层面11规定，其部件12、13、14可被设置作为源数据40的数据提供者。通过车辆10的通信装置41经由对应的通信连接42可以从例如终端设备12和/或服务器13和/或其他车辆14接收这些源数据。此外，例如可以在服务器13上也运行被外移的功能部件27'，通过所述被外移的功能部件可以执行被外移的车辆功能28'。这些车辆功能也可以在车辆10中使用，例如为了路线规划、导航和/或作为源数据40可以提供交通信号灯信息或地图数据。此外，通过通信连接32也可以在离车层面11中提供状态数据30。

处理器19、通信装置41和数据网络24可以经由数据高速通道23、即数据总线系统和/或数据网络系统、诸如PCI总线(PCI-外设部件互联)来互联。

通过将车辆功能28与传感器/执行器层面17分开并且使用不依赖于传感器的调取例程32以及不依赖于执行器的请求例程35，能够与传感器单元22和执行器23的结构方式无关地研发车辆功能。所属的功能部件27、也就是程序代码可以在计算装置28中灵活地加装，通过集成部件29实现传感器/执行器层面17从计算层面16的抽象化，集成部件能够实现功能部件27的与硬件无关的研发。

基于调取例程和请求例程，通过连续通信和协议机制，三个层面11、16、17连续地统一互联或配置。

因此，得出用于实施与硬件无关的车辆功能28、28'的有效的总方案。

可以采用统一的准则来将各个车辆功能28、28'划分成子功能，同时可以进行每个子功能向层面11、16、17之一的划分。由此得到明显更好的系统可理解性和更好的直观可视性。能够实现功能部件27以及进而车辆10中的功能的简单的加装。在出现错误时，可以系统性地寻找错误。

优选地，在该架构中进行所描述的子功能的以下划分。

为了以硬件方式调节和处理数据，设置传感器/执行器层面17。这可以是与机电有关的功能，如控制硬件、读取/提供传感器值和/或自我保护，如温度监控和/或中断电流。也可以设置执行器方面的调节，如上述ESC调节。但是，在传感器/执行器层面17中不包含除此之外的功能，例如用于驱动发动机的速度调节。因此，虽然得到了通过自我保护提供的智能传感器和智能执行器方案。但是，通过传感器单元22和执行器23不与车辆功能28直接相互作用的方式，可以使用标准化的部件，然后通过集成部件29使标准化的部件可供车辆功能28使用。

通过集成部件29产生域管理，在该域管理中传感器装置20和执行器装置21通过集成部件29可供功能部件27使用。因此为原本的车辆功能实现输入/输出-预处理。也可以设置特定于域的功能，如充电管理、无钥匙准入和发动机启动和/或转向调节。通常，在计算层面16中可实现与机电无关的功能性。

功能部件27可以由计算装置18的处理器29以高性能的计算能力来实现。因此提供高效的硬件和操作系统软件来执行车辆功能28。在此也可以实现跨车辆的、计算和数据密集的车辆功能，如自主驾驶，提供周围环境模型和/或机器学习。不需要与硬件特定的输入/输出匹配。

因此，通过计算装置18一般提供计算能力，借助所述计算能力能够执行任意的、与机电无关的车辆功能。

通过离车层面11可以执行计算和数据密集的车辆功能、例如用于评估多个车辆的状态数据的群数据分析。也可以对为特定车辆设置的、外移的车辆功能28'、如导航或语音识别进行优化。也可以通过通信连接装置42向车辆10连接数据源以用于车辆功能28，例如音乐流和/或周围物体的物体识别和/或接收其他车辆的警告和/或地图数据。

总之，这些实例示出了本发明如何能够为车辆提供车辆-3层-架构方案。

Claims (15)

1.一种用于在车辆(10)中提供车辆功能(28)的方法，其中，在车辆(10)的计算装置(18)中实施多个车辆功能(28)，所实施的车辆功能(28)中的每个车辆功能产生用于车辆(10)的执行器装置(21)的至少一个对应的执行器(23)的命令数据(31)，其中

车辆功能(28)和执行器装置(21)通过集成部件(29)联接，车辆功能(28)分别借助于与执行器无关的、对应的请求例程(35)向集成部件(29)输出命令数据(31)，

其特征在于，

车辆功能(28)中的每个车辆功能不从事执行器装置(21)的执行器特定的控制数据(26)的产生，而是取而代之地发起集成部件(29)的对应的请求例程(35)并且向集成部件传递命令数据(31)，该命令数据说明，对应的执行器(23)应执行对应的命令，在此产生用于请求例程(35)的统一的协议，从而车辆功能(28)与硬件无关，更换执行器(23)不需要也匹配车辆功能(28)，以及

集成部件(29)将命令数据(31)转换为对应的、执行器特定的控制数据(26)并且借助执行器特定的控制例程(37)将控制数据(26)传输到对应的执行器(23)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述集成部件(29)在对于所有车辆功能(28)都可访问的请求接口(34)处接收命令数据(31)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述集成部件(29)通过执行单位转换和/或缩放来将所述命令数据(31)转换成对应的控制数据(26)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，各个请求例程(35)与各个执行器(23)的制造商和/或型号无关。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，车辆功能(28)与各个执行器(23)能彼此无关地被更换。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，集成部件(29)与执行器装置(21)被分开地提供，控制例程(37)包括，集成部件(29)将控制数据(26)经由车辆(10)的数据网(24)发送给执行器装置(21)。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，车辆功能(28)基于车辆(10)的传感器装置(20)的传感器数据(25)产生车辆功能的对应的命令数据(31)，车辆功能(28)与传感器装置(20)通过集成部件(29)联接，集成部件(29)与车辆功能(28)无关地借助对应的、传感器特定的采集例程(36)从传感器装置(20)的一个或多个传感器单元(22)获得传感器数据(25)并且将传感器数据转换成对应的状态数据(30)，车辆功能(28)分别借助与传感器无关的调取例程(32)从所述集成部件(29)调取所提供的状态数据(30)中的至少一些状态数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述集成部件(29)通过执行单位转换和/或缩放和/或将传感器数据(25)中的多个传感器数据合成为周围环境数据(30)而将传感器数据(25)转换成对应的状态数据(30)。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述集成部件(29)与通信装置(41)联接并且所述通信装置(41)运行与非本车的至少一个外来设备(12、13、14)的对应的通信连接(42)，所述集成部件(29)将其状态数据(30)中的至少一些状态数据经由所述通信装置(41)发送给至少一个在车辆外部实施的、另外的车辆功能(28')和/或经由所述通信装置(41)接收源数据(40)并将源数据转换成用于在车辆(10)中实施的车辆功能(28)的、另外的状态数据(30)。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，计算装置(18)基于应用数据加装至少一个另外的车辆功能并且与集成部件(29)联接。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，执行器装置(21)的至少一个执行器(23)运行对应的自我保护功能，对应的自我保护功能独立地、与集成部件(29)无关地、根据自身的运行数据产生控制数据。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其中，车辆功能(28)中的至少一个车辆功能在绕开集成部件(29)的情况下通过直接连接与执行器装置(21)的至少一个执行器(23)联接，并且以如下数据传输速率向执行器(23)输出控制数据(26)，所述数据传输速率大于由集成部件(29)为车辆功能(28)的命令数据(31)提供的数据传输速率。

13.一种用于车辆(10)的计算装置(18)，其中，所述计算装置(18)具有至少一个用于实施车辆功能的处理器(19)，

其特征在于,

计算装置(18)具有集成部件(29)，该集成部件被设置用于，分别借助于对应的、与执行器无关的请求例程(35)从车辆功能接收命令数据(31)并且将命令数据(31)转换为对应的、执行器特定的控制数据(26)，借助于执行器特定的控制例程(37)将控制数据(26)传输到车辆(10)的执行器装置(21)的对应的执行器(23)，

其特征在于，

车辆功能(28)中的每个车辆功能不必从事执行器装置(21)的执行器特定的控制数据(26)的产生，而是取而代之地被设置成，发起集成部件(29)的对应的请求例程(35)并且向集成部件传递命令数据(31)，所述命令数据说明，对应的执行器(23)应执行对应的命令，在此产生用于请求例程(35)的统一的协议，从而车辆功能(28)与硬件无关，更换执行器(23)不需要也匹配车辆功能(28)。

14.一种具有执行器装置(21)的车辆(10)，所述执行器装置具有至少一个被设计成可借助于控制数据(26)控制的执行器(23)，其特征在于，所述车辆(10)具有根据权利要求13所述的计算装置(18)。

15.根据权利要求14所述的车辆(10)，其中，提供传感器装置(20)用于产生传感器数据(25)，该传感器装置(20)与计算装置(18)的集成部件(29)联接。

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