CN110206363B - 一种车辆托盘限位机构及其agv移载平台 - Google Patents
一种车辆托盘限位机构及其agv移载平台 Download PDFInfo
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Abstract
本发明属于智能物流装备领域，具体涉及一种车辆托盘限位机构及其AGV移载平台，其特征在于：2个轮胎限位挡块通过限位挡块拉簧连接，通过限位块滑块每个轮胎限位挡块能够与各自的限位挡块滑轨滑动相连，限位三角架设置在2个轮胎限位挡块之间，限位三角架下方设置三角架滑轨，通过三角架滑块限位三角架与三角架滑轨滑动相连，三角架拉簧一端与限位三角架相连，三角架拉簧另一端与三角架弹簧固定支耳相连，三角架限位块和三角架弹簧固定支耳设置在托盘上，三角架限位块能够与设置在限位三角架上的三角架限位挡板限位。本发明通过限位机构在AGV移动托盘动作配合下的自动、准确限位功能，实现车辆停放方便、移载顺畅、固定可靠和驶离便捷。
Description
技术领域
本发明属于智能物流装备领域，具体涉及一种车辆托盘限位机构及其AGV移载平台。
背景技术
AGV即自动引导运输车(Automated Guided Vehicle)，AGV的车辆停放及运载方案主要有两种方式，一种是梳齿式、一种是托盘式，均可以实现车辆的停放和移动。梳齿式停车AGV两侧具备可适用于轮胎的外梳齿，需要与带有固定内疏齿的专用停车位配套使用；而托盘式不需要专用停车位，通过车辆开到可移动托盘后由AGV举升并运载，托盘限位挡块存在使用不便的情况。而且这两种方式均需要车辆从同一水平面开到托盘上，即均需对地面进行较大规模的施工改造。而在一些小型停车场临时改造、车辆脉动装配和检修生产线改造等过程中常常遇到数量少且不便于进行大规模地面施工改造的情况。现有的汽车限位装置如CN103029691A公开了设置在斜坡泊车位上的防汽车滑移装置，其通过三角形体的轮胎限位器固定车轮；CN203485898U公开了汽车止轮器，其公开了本止轮器适用于自动较大且后轮为前后两排双轮胎的卡车或房车，通过将止轮器防止在两个前后双排轮之间从而完成止动，并用扳手等工具扳动螺栓头11使得驱动杆1周向转动直至两个止轮块2完全张开将轮胎卡紧；CN108999452A公开了一种停车场用智能AGV小车，工作时，AGV小车移动到车轮下方，然后剪叉式机构工作使活动座上移，与车辆底盘接触并继续向上运动将车辆整体抬起，然后运动到制定位置。上述限位均是手动、且沿着车辆轮胎移动方向的限位，限位不便利，不便于移载顺畅。因此提供一种新的车辆停放及运载解决方案非常有必要。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种限位准确，车辆停放方便、移载顺畅、固定可靠和驶离便捷的车辆托盘限位机构及其AGV移载平台。
本发明的技术方案为：
一种车辆托盘限位机构，2个轮胎限位挡块(61)通过限位挡块拉簧(64)连接，通过限位块滑块(67)每个轮胎限位挡块(61)能够与各自的限位挡块滑轨(66)滑动相连，限位三角架(62)设置在2个轮胎限位挡块(61)之间，限位三角架(62)下方设置三角架滑轨(68)，通过三角架滑块(69)限位三角架(62)与三角架滑轨(68)滑动相连，三角架拉簧(65)一端与限位三角架(62)相连，三角架拉簧(65)另一端与三角架弹簧固定支耳(11)相连，三角架限位块(12)和三角架弹簧固定支耳(11)设置在托盘(1)上，三角架限位块(12)能够与设置在限位三角架(62)上的三角架限位挡板(621)限位，三角架滑轨(68)和限位挡块滑轨(66)设置在托盘(1)上，每个轮胎限位挡块(61)与一个滚轮(63)相连，滚轮(63)能够在限位三角架(62)侧面上滚动。
进一步地，4个限位挡块滑轨(66)，每个轮胎限位挡块(61)下方均设置4个限位块滑块(67)，通过限位块滑块(67)每个轮胎限位挡块(61)能够与2个限位挡块滑轨(66)滑动相连。
进一步地，2个三角架滑轨(68)，限位三角架(62)下方设置4个三角架滑块(69)，通过三角架滑块(69)限位三角架(62)与2个三角架滑轨(68)滑动相连。
进一步地，三角架滑轨(68)与限位挡块滑轨(66)垂直。
进一步地，三角架顶板(622)设置在沿着三角架滑轨(68)方向的限位三角架(62)角度的外侧上，限位顶杆(32)与三角架顶板(622)配合。
一种车辆托盘限位机构的AGV移载平台，包括托盘(1)，AGV(2)，上斜坡(3)，下斜坡(4)，车辆(5)，在托盘(1)两端分别设置1个所述限位机构，在上斜坡内两侧各设置1个锁紧机构(7)，在下斜坡内两侧各设置1个锁紧机构(7)。
进一步地，上斜坡(3)和下斜坡(4)分别设置1个限位顶杆(32)。
进一步地，8个地脚安装支耳(31)，上斜坡(3)两侧各设置2个地脚安装支耳(31)，下斜坡(4)两侧各设置2个地脚安装支耳(31)。
进一步地，所述锁紧机构(7)由锁紧电动缸(71)、双头锁紧推杆(72)、水平限位传感器(73)、竖直限位传感器(74)、锁紧电动缸安装板(33)组成，锁紧电动缸(71)设置在锁紧电动缸安装板(33)上，锁紧电动缸(71)能够带动双头锁紧推杆(72)伸缩；上斜坡两侧均设置2个双头锁紧推杆固定孔(34)，下斜坡两侧均设置2个双头锁紧推杆固定孔(34)，托盘(1)与托盘锁紧板(13)相连，托盘锁紧板(13)能够伸入到双头锁紧推杆(72)和双头锁紧推杆固定孔(34)之间，托盘锁紧板(13)上设置双锁紧孔；当托盘锁紧板(13)双锁紧孔、双头锁紧推杆(72)、双头锁紧推杆固定孔(34)同轴，双头锁紧推杆(72)能够在托盘锁紧板(13)双锁紧孔、双头锁紧推杆固定孔(34)内伸缩。
进一步地，托盘锁紧板(13)的移动能够触发水平限位传感器(73)、竖直限位传感器(74)，从而驱动锁紧电动缸(71)启闭。
进一步地，限位挡块拉簧(64)与设置在轮胎限位挡块(61)上限位挡块柱塞(611)连接。
进一步地，三角架拉簧(65)一端与设置在限位三角架(62)上的拉簧固定支耳(623)相连。
定义
后限位机构(601)：设置在与上斜坡装置相对的限位机构为后限位机构。
前限位机构(602)：设置在与下斜坡装置相对的限位机构为前限位机构。
本发明的有益效果：
1)本发明在AGV移动托盘动作配合下通过托盘上的前后机械式轮胎自动限位机构的车轮限位挡块的自动伸缩功能，在车辆要上托盘、车辆在托盘上和车辆要驶离托盘的三种情况自动变换的三种不同状态，既可以保证车辆开上托盘时轮胎限位准确，又可以实现车辆向前驶离托盘。
2)本发明的AGV移载平台，实现车辆停放方便、移载顺畅、固定可靠和驶离便捷的功能。
附图说明
图1为本发明的AGV移载平台示意图；
图2为限位机构与上斜坡位置的的局部放大示意图；
图3A、图3B为限位机构工作原理图，图3A为伸出限位状态示意图，图3B为收缩通行状态示意图；
图4为锁紧机构局部放大示意图；
图5A、图5B、图5C为锁紧机构工作原理图，图5A为水平到位状态示意图，图5B为竖直到位状态示意图，图5C为锁紧状态示意图；
图6A、图6B、图6C、图6D为AGV移载平台工作过程示意图，图6A为托盘初始状态示意图，图6B为车辆开上托盘状态示意图，图6C为车辆停放移载状态示意图，图6D为车辆驶离托盘状态示意图。
其中：托盘(1)，AGV(2)，上斜坡(3)，下斜坡(4)，车辆(5)，轮胎(51)，限位机构(6)，锁紧机构(7)；
三角架弹簧固定支耳(11)，三角架限位块(12)，托盘锁紧板(13)；
地脚安装支耳(31)，限位顶杆(32)；
后限位机构(601)，前限位机构(602)，轮胎限位挡块(61)，限位挡块柱塞(611)，限位三角架(62)，三角架限位挡板(621)，三角架顶板(622)，拉簧固定支耳(623)，滚轮(63)，限位挡块拉簧(64)，三角架拉簧(65)，限位挡块滑轨(66)，限位块滑块(67)，三角架滑轨(68)，三角架滑块(69)；
锁紧电动缸(71)，双头锁紧推杆(72)，水平限位传感器(73)，竖直限位传感器(74)，锁紧电动缸安装板(33)，双头锁紧推杆固定孔(34)。
具体实施方式
结合附图对本发明作进一步地说明。
一种车辆托盘限位机构，包括：2个轮胎限位挡块(61)，限位三角架(62)，三角架限位挡板(621)，2个滚轮(63)，限位挡块拉簧(64)，2个三角架拉簧(65)，4个限位挡块滑轨(66)，8个限位块滑块(67)，2个三角架滑轨(68)，4个三角架滑块(69)；
2个轮胎限位挡块(61)通过限位挡块拉簧(64)连接，每个轮胎限位挡块(61)下方均设置4个限位块滑块(67)，通过限位块滑块(67)每个轮胎限位挡块(61)能够与2个限位挡块滑轨(66)滑动相连。限位三角架(62)设置在2个轮胎限位挡块(61)之间，限位三角架(62)下方设置三角架滑轨(68)，限位三角架(62)下方设置4个三角架滑块(69)，通过三角架滑块(69)限位三角架(62)与2个三角架滑轨(68)滑动相连，三角架拉簧(65)一端与限位三角架(62)相连，三角架拉簧(65)另一端与三角架弹簧固定支耳(11)相连，三角架限位块(12)和三角架弹簧固定支耳(11)设置在托盘(1)上，三角架限位块(12)能够与设置在限位三角架(62)上的三角架限位挡板(621)限位，三角架滑轨(68)和限位挡块滑轨(66)设置在托盘(1)上，每个轮胎限位挡块(61)与一个滚轮(63)相连，滚轮(63)能够在限位三角架(62)侧面上滚动。三角架滑轨(68)与限位挡块滑轨(66)垂直。三角架顶板(622)设置在沿着三角架滑轨(68)方向的限位三角架(62)角度的外侧上，限位顶杆(32)与三角架顶板(622)配合。
一种车辆托盘限位机构的AGV移载平台，包括托盘(1)，AGV(2)，上斜坡(3)，下斜坡(4)，车辆(5)，在托盘(1)两端分别设置1个所述限位机构，在上斜坡内两侧各设置1个锁紧机构(7)，在下斜坡内两侧各设置1个锁紧机构(7)。上斜坡(3)和下斜坡(4)分别设置1个限位顶杆(32)。8个地脚安装支耳(31)，上斜坡(3)两侧各设置2个地脚安装支耳(31)，下斜坡(4)两侧各设置2个地脚安装支耳(31)。
进一步地，所述锁紧机构(7)由锁紧电动缸(71)、双头锁紧推杆(72)、水平限位传感器(73)、竖直限位传感器(74)、锁紧电动缸安装板(33)组成，锁紧电动缸(71)设置在锁紧电动缸安装板(33)上，锁紧电动缸(71)能够带动双头锁紧推杆(72)伸缩；上斜坡两侧均设置2个双头锁紧推杆固定孔(34)，下斜坡两侧均设置2个双头锁紧推杆固定孔(34)，托盘(1)与托盘锁紧板(13)相连，托盘锁紧板(13)能够伸入到双头锁紧推杆(72)和双头锁紧推杆固定孔(34)之间，托盘锁紧板(13)上设置双锁紧孔；当托盘锁紧板(13)双锁紧孔、双头锁紧推杆(72)、双头锁紧推杆固定孔(34)同轴，双头锁紧推杆(72)能够在托盘锁紧板(13)双锁紧孔、双头锁紧推杆固定孔(34)内伸缩。
进一步地，托盘锁紧板(13)的移动能够触发水平限位传感器(73)、竖直限位传感器(74)，从而驱动锁紧电动缸(71)启闭。限位挡块拉簧(64)与设置在轮胎限位挡块(61)上限位挡块柱塞(611)连接。三角架拉簧(65)一端与设置在限位三角架(62)上的拉簧固定支耳(623)相连。
工作过程：
初始状态时，如图6A状态所示，上下斜坡(3)、(4)通过地脚螺栓固定在地面上，托盘(1)放置在地面上。托盘(1)上2个限位机构(6)的保持初始状态，由于2个三角架拉簧(65)拉紧力大于限位挡块拉簧(64)的拉紧力，在2个三角架拉簧(65)拉紧力作用下，并通过三角架上限位挡板(621)与托盘上三角架限位块(12)限位，使限位挡块拉簧(64)被拉开最远距离，如图3A所示，轮胎限位挡块(61)伸出最外侧，使车辆轮胎(51)不能通行起到限位作用。
限位机构状态变换过程：当车辆(5)需要开上托盘(1)时，AGV(2)根据磁条循迹钻入托盘(1)下并举升托盘，使其离地，然后AGV带着托盘(1)一起向上斜坡(3)靠近，使后限位机构(601)的限位三角架(62)的三角架顶板(622)与上斜坡(3)的限位顶杆(32)接触，将限位三角架(62)向后顶，使三角架拉簧(65)拉长，同时由于限位三角架向后运动，在限位挡块拉簧(64)收缩作用下，通过滚轮(63)在限位三角架(62)两侧面滚动，2个轮胎限位挡块(61)距离逐渐缩小，直到托盘锁紧板(13)与斜坡(3)上水平限位传感器(73)接触，则给AGV(2)发送停止信号使AGV(2)和托盘(1)停止移动，如图3B所示，在限位顶杆(32)支撑下三角架拉簧(65)最长、限位挡块拉簧(64)最短、2个限轮胎限位挡块(61)距离最小，此时后限位机构(601)的限位挡块最外侧宽度小于车辆轮胎最内侧宽度，如图3B所示。
锁紧机构工作过程：在AGV(2)停止水平运动后，锁紧机构(7)状态如图5A所示，托盘平面高于斜坡最高平面，然后AGV(2)自动收缩升降系统，将托盘(1)落到地面上，使托盘平面与斜坡最高平面共面，此时锁紧机构(7)状态如图5B所示，托盘锁紧板(13)双锁紧孔与锁紧机构双头锁紧推杆(72)以及上斜坡(3)上双头锁紧推杆固定孔(34)同轴，此时托盘锁紧板(13)下端与竖直限位传感器(74)接触，给锁紧机构控制系统信号使锁紧电动缸(71)动作，推动双头锁紧推杆(72)伸出，使其同时穿过托盘锁紧板(13)双锁紧孔和双头锁紧推杆固定孔(34)，将托盘(1)与上坡(3)固定，此时锁紧机构(7)状态如图5C所示。
此时为车辆(5)开上托盘(1)状态，如图6B状态所示，托盘上后限位机构(601)收缩通行状态允许车轮通行，前限位机构(602)伸出限位状态阻止车轮通过，锁紧机构将托盘与上坡固定，车辆(5)可以经过上斜坡(3)，顺利通过后限位机构(601)开上托盘，并在前限位机构(602)的作用下方便准确地停放在托盘(1)上。
从车辆开上托盘状态到车辆停放和运载状态过程：然后控制双头锁紧推杆(72)收缩，解锁上坡锁紧机构(7)，控制AGV(2)举升托盘(1)和车辆(5)，然后AGV(2)带着托盘(1)和车辆(5)缓缓离开上斜坡(3)。在2个三角架拉簧(65)拉紧力作用下，三角架拉簧(65)缩短，限位三角架(62)向托盘边缘移动，通过滚轮(63)在限位三角架(62)两侧面滚动，限位挡块拉簧(64)被撑开，2个限轮胎限位挡块(61)距离逐渐增大，当三角架顶板(622)与斜坡限位顶杆(32)脱离时，通过三角架上限位挡板(621)与托盘上三角架限位块(12)限位，使前后限位机构均保持伸出限位状态，限制车辆轮胎(51)通过，保证车辆(5)在停放和移载过程中不从托盘(1)上掉落，此时为车辆停放和移载状态，如图6C状态所示。
当车辆(5)需要驶离托盘(1)时，AGV(2)带着托盘(1)和车辆(5)一起运动向下斜坡(4)靠近，使前限位机构的限位三角架(62)最前端三角架顶板(622)与斜坡限位顶杆(32)接触，将三角架(62)向后顶，使由于限位三角架向远离托盘边缘运动，此时与上坡时工作原理相同，前限位机构2个限位挡块(61)变为收缩状态，然后降落托盘(1)，并通过下斜坡(4)的锁紧机构将托盘(1)与下斜坡(4)锁紧，最终使车辆(5)顺利通过前限位机构和下斜坡(4)驶离托盘，此时为车辆驶离托盘状态，如图6D状态所示。从而完成车辆从开上托盘，到移载和停放状态，最后到驶离托盘的全部工作流程。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
Claims (10)
1.一种车辆托盘限位机构，其特征在于：2个轮胎限位挡块(61)通过限位挡块拉簧(64)连接，通过限位块滑块(67)每个轮胎限位挡块(61)能够与各自的限位挡块滑轨(66)滑动相连，限位三角架(62)设置在2个轮胎限位挡块(61)之间，限位三角架(62)下方设置三角架滑轨(68)，通过三角架滑块(69)限位三角架(62)与三角架滑轨(68)滑动相连，三角架拉簧(65)一端与限位三角架(62)相连，三角架拉簧(65)另一端与三角架弹簧固定支耳(11)相连，三角架限位块(12)和三角架弹簧固定支耳(11)设置在托盘(1)上，三角架限位块(12)能够与设置在限位三角架(62)上的三角架限位挡板(621)限位，三角架滑轨(68)和限位挡块滑轨(66)设置在托盘(1)上，每个轮胎限位挡块(61)与一个滚轮(63)相连，滚轮(63)能够在限位三角架(62)侧面上滚动。
2.根据权利要求1所述的一种车辆托盘限位机构，其特征在于：还包括4个限位挡块滑轨，并且每个轮胎限位挡块下方均设置4个限位块滑块，通过限位块滑块(67)每个轮胎限位挡块(61)能够与2个限位挡块滑轨(66)滑动相连。
3.根据权利要求1所述的一种车辆托盘限位机构，其特征在于：还包括2个三角架滑轨(68)，且限位三角架(62)下方设置4个三角架滑块(69)，通过三角架滑块(69)限位三角架(62)与2个三角架滑轨(68)滑动相连。
4.根据权利要求1所述的一种车辆托盘限位机构，其特征在于：三角架滑轨(68)与限位挡块滑轨(66)垂直。
5.根据权利要求1所述的一种车辆托盘限位机构，其特征在于：三角架顶板(622)设置在沿着三角架滑轨(68)方向的限位三角架(62)角度的外侧上，限位顶杆(32)与三角架顶板(622)配合。
6.一种包含权利要求1所述的车辆托盘限位机构的AGV移载平台，包括托盘(1)，AGV(2)，上斜坡(3)，下斜坡(4)，车辆(5)，其特征在于：在托盘(1)两端分别设置1个所述限位机构，在上斜坡内两侧各设置1个锁紧机构(7)，在下斜坡内两侧各设置1个锁紧机构(7)。
7.根据权利要求6所述的一种车辆托盘限位机构的AGV移载平台，其特征在于：上斜坡(3)和下斜坡(4)分别设置1个限位顶杆(32)。
8.根据权利要求6所述的一种车辆托盘限位机构的AGV移载平台，其特征在于：包括8个地脚安装支耳(31)，其中上斜坡(3)两侧各设置2个地脚安装支耳(31)，下斜坡(4)两侧各设置2个地脚安装支耳(31)。
9.根据权利要求6所述的一种车辆托盘限位机构的AGV移载平台，其特征在于：所述锁紧机构(7)由锁紧电动缸(71)、双头锁紧推杆(72)、水平限位传感器(73)、竖直限位传感器(74)、锁紧电动缸安装板(33)组成，锁紧电动缸(71)设置在锁紧电动缸安装板(33)上，锁紧电动缸(71)能够带动双头锁紧推杆(72)伸缩；上斜坡两侧均设置2个双头锁紧推杆固定孔(34)，下斜坡两侧均设置2个双头锁紧推杆固定孔(34)，托盘(1)与托盘锁紧板(13)相连，托盘锁紧板(13)能够伸入到双头锁紧推杆(72)和双头锁紧推杆固定孔(34)之间，托盘锁紧板(13)上设置双锁紧孔；当托盘锁紧板(13)双锁紧孔、双头锁紧推杆(72)、双头锁紧推杆固定孔(34)同轴，双头锁紧推杆(72)能够在托盘锁紧板(13)双锁紧孔、双头锁紧推杆固定孔(34)内伸缩。
10.根据权利要求9所述的一种车辆托盘限位机构的AGV移载平台，其特征在于：托盘锁紧板(13)的移动能够触发水平限位传感器(73)、竖直限位传感器(74)，从而驱动锁紧电动缸(71)启闭。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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