CN110206338A - 一种墙砖自动更换机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种墙砖自动更换机器人，其主体由切除部分、更换部分、升降部分、行走部分等组成；切除部分包括：双主杆、小主动盘、t型板等；更换部分包括：后侧杆、前双杆、伸缩旋转块等；升降部分包括：升降顶盘、基准转盘、下移动块等；行走部分包括：行走底盘、主动轮、行走履带等；使用时，行走部分控制机器人行走至需更换的墙砖附近，切除部分首先将所需更换的墙砖的周边的水泥缝隙切开，随后将墙砖进行粉碎，随后更换部分将水泥抹匀在需要安装墙砖的位置，随后将新墙砖贴上，完成更换过程。

Description

一种墙砖自动更换机器人

技术领域

本发明涉及家具装修技术领域，特别涉及一种墙砖自动更换机器人技术领域。

背景技术

如今家用卫生间多采用瓷砖墙砖粘贴侧墙来提高室内美观度，墙砖时常会出现破碎、碎裂等现象，针对这种情况需要对墙砖进行更换，通常墙砖的更换采用人工手动进行，为了解放人力，现设计一种墙砖自动更换机器人。目前有关于墙砖自动更换机器人的设计，例如专利申请号CN201510768487.2公开了一种墙砖拆卸装置，该装置可以自动将墙砖拆卸下来，但无法实现墙砖的自动安装工作；例如专利号CN201120382268.8公开了一种墙砖铺设机，该装置可实现自动铺设墙砖但是无法对旧墙砖进行拆卸。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种墙砖自动更换机器人，其主体由切除部分、更换部分、升降部分、行走部分等组成；使用时，行走部分控制机器人行走至需更换的墙砖附近，切除部分首先将所需更换的墙砖的周边的水泥缝隙切开，随后将墙砖进行粉碎，随后更换部分将水泥抹匀在需要安装墙砖的位置，随后将新墙砖贴上，完成更换过程。

本发明所使用的技术方案是：一种墙砖自动更换机器人，包括切除部分、更换部分、升降部分、行走部分；切除部分包括：双主杆、前进块、环动杆、转动环盘、第一步进电机、内三角板、第一电缸、双短杆、小从动盘、第一齿轮、主动盘、第二齿轮、第二步进电机、第二电缸、从动盘、第三齿轮、第三步进电机、小主动盘、第四齿轮、第四步进电机、第一传动带、主三角盘、第三电缸、从三角盘、双长杆、单长杆、三角块、辅助杆、推动块、第四电缸、外盘杆、小环盘、第五步进电机、第一双向异步电机、框丝杆、第六步进电机、切割丝杆、切割导轨、外框、切割升降架、第五电缸、晃动架、第六电缸、第七步进电机、伸缩电机架、切割刀片、单传动杆、第七电缸、连接三角盘、双传动杆、第八电缸、t型板、钻头底盘、第九电缸、第五齿轮、电机套、第八步进电机、大钻头、第六齿轮、第九步进电机、双转动杆、第十电缸、电缸杆、小钻头。

更换部分包括：后侧杆、前侧杆、第十步进电机、大三角块、第十一步进电机、后单杆、前双杆、双三角块、第十一电缸、L型板、第二传动带、第十二步进电机、电缸底座、第十二电缸、伸缩旋转块、第三传动带、第十三步进电机、第十三电缸、水泥罐、第十四步进电机、第四传动带、旋转座、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二双向异步电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮、刮杆、刮板、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第三双向异步电机、第七锥齿轮、第八锥齿轮、吸盘。

升降部分包括：升降顶盘、丝杆移动块、导轨移动块、第七齿轮、第十五步进电机、基准转盘、第八齿轮、第十六步进电机、伸缩丝杆、伸缩座、墙砖盒、第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、下移动块、升降底盘、第四双向异步电机、第九齿轮、第十七步进电机。

行走部分包括：行走底盘、第十齿轮、第五双向异步电机、主动轮、从动轮、行走履带。

所述的切除部分的双主杆与基准转盘转动安装，前进块与伸缩丝杆采用螺纹传动，环动杆一端与前进块转动安装，另一端与转动环盘转动安装，双主杆另一端与内三角板转动安装，第一步进电机固定安装在内三角板上，转动环盘固定安装在第一步进电机顶部，第一电缸一端与内三角板转动安装，另一端与小从动盘转动安装，双短杆一端与内三角板转动安装，另一端与小从动盘转动安装，第一齿轮固定安装在小从动盘上，小从动盘与主动盘转动安装，第二步进电机固定安装在主动盘上，第二齿轮固定安装在第二步进电机顶部，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二电缸底部与主动盘转动安装，顶部与从动盘转动安装，第三步进电机固定安装在从动盘上，第三齿轮固定安装在第三步进电机上，小主动盘与从动盘转动安装，第四齿轮固定安装在小主动盘上，第三齿轮与第四齿轮啮合，第四步进电机固定安装在从动盘上，主三角盘与从动盘通过转轴转动安装，第一传动带缠绕在转轴和第四步进电机外侧，从三角盘与主三角盘转动安装，第三电缸底部与主三角盘转动安装，顶部与从三角盘转动安装，双长杆、单长杆一端与从三角盘转动安装，另一端与三角块转动安装，辅助杆一端与三角块转动安装，另一端与推动块转动安装，第四电缸固定安装在外框上，推动块固定安装在第四电缸顶部，推动块与外框滑动安装，第五步进电机固定安装在外框上，小环盘固定安装在第五步进电机顶部，外盘杆一端与小环盘转动安装，另一端与三角块转动安装，第一双向异步电机固定安装在外框上，框丝杆一端与第一双向异步电机固定安装，另一端与外框转动安装，切割导轨与框丝杆采用螺纹传动，切割导轨与外框滑动安装，第六步进电机固定安装在切割导轨上，切割丝杆一端与第六步进电机固定安装，另一端与切割导轨转动安装，切割升降架与切割丝杆采用螺纹传动，切割升降架与切割导轨滑动安装，晃动架与切割升降架转动安装，第五电缸底部与切割升降架转动安装，顶部与晃动架转动安装，第六电缸底部固定安装在晃动架上，伸缩电机架固定安装在第六电缸顶部，第七步进电机固定安装在伸缩电机架上，切割刀片固定安装在第七步进电机顶部，单传动杆一端与小主动盘转动安装，另一端与连接三角盘转动安装，第七电缸底部与小转动盘转动安装，另一端与连接三角盘转动安装，双传动杆一端与连接三角盘转动安装，另一端与t型板转动安装，第八电缸底部与连接三角板转动安装，顶部与t型板转动安装，t型板与钻头底板转动安装，第九电缸固定安装在钻头底板上，第五齿轮固定安装在钻头底板上，电机套固定安装在第九电缸顶部，第八步进电机固定安装在电机套上，大钻头固定安装在第八步进电机顶部，第六齿轮固定安装在第九步进电机上，第六齿轮与第五齿轮啮合，第九步进电机通过电机壳与钻头底板滑动安装，双转动杆与电机壳转动安装，第十电缸、电缸杆与双转动杆转动安装，电缸杆里固定安装有电缸，小钻头固定安装在电缸上。

所述的更换部分的后侧杆、前侧杆与基准转盘转动安装，第十步进电机固定安装在基准转盘上，前侧杆与第十步进电机固定安装，前侧杆、后侧杆另一端与三角块转动安装，第十一步进电机固定安装在三角块上，前双杆一端与三角块转动安装，另一端与双三角块转动安装，后单杆与第十一步进电机固定安装，另一端与双三角块转动安装，第十一电缸底部固定安装在双三角块上，L型板固定安装在第十一电缸顶部，第十二步进电机固定安装在L型板上，电缸底座与L型板通过转轴转动安装，第二传动带缠绕在转轴与第十二步进电机外侧，第十二电缸固定安装在电缸底座上，伸缩旋转块固定安装在第十二电缸顶部，第十三步进电机固定安装在伸缩旋转块上，水泥罐与伸缩旋转块通过转轴转动安装，第三传动带缠绕在转轴与第十三步进电机外侧，第十三电缸固定安装在水泥罐上，第十四步进电机固定安装在L型板上，旋转座与L型板转动安装，第四传动带缠绕在旋转座与第十四步进电机外侧，刮杆与旋转座通过转轴转动安装，第一锥齿轮固定安装在转轴上，第二双向异步电机固定安装在刮杆上，第二锥齿轮、第三锥齿轮固定安装在第二双向异步电机上，刮杆与刮板通过转轴转动安装，第四锥齿轮固定安装在转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，吸杆与L型板通过转轴转动安装，第五锥齿轮固定安装在转轴上，第三双向异步电机固定安装在吸杆上，第六锥齿轮、第七锥齿轮固定安装在第三双向异步电机上，吸盘与吸杆通过转轴转动安装，第八锥齿轮固定安装在转轴上，第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合，第七锥齿轮与第八锥齿轮啮合。

所述的升降部分的第四双向异步电机固定安装在升降顶盘上，丝杆一端固定安装在第四双向异步电机上，另一端与升降顶盘转动安装，丝杆移动块与丝杆采用螺纹传动，丝杆移动块与升降顶盘滑动安装，导轨移动块与升降顶盘滑动安装，第十五步进电机固定安装在升降顶盘上，第七齿轮固定安装在第十五步进电机上，基准转盘与升降顶盘通过滚动轴承转动安装，第八齿轮固定安装在基准转盘上，第七齿轮与第八齿轮啮合，第十六步进电机固定安装在基准转盘上，伸缩丝杆一端与第十六步进电机固定安装，另一端与基准转盘转动安装，第一杆、第二杆与丝杆移动块、导轨移动块转动安装，第一杆与第二杆转动安装，第三杆与第二杆转动安装，第四杆与第一杆转动安装，第三杆与第四杆转动安装，第三杆、第四杆与下移动块转动安装，下移动块与升降底盘滑动安装，第十七步进电机固定安装在升降底盘上，第九齿轮固定安装在第十七步进电机上。

所述的行走部分的第十齿轮固定安装在行走底盘上，第十齿轮与第九齿轮啮合，行走底盘与升降底盘通过滚动轴承转动安装，第五双向异步电机固定安装在行走底盘上，主动轮固定安装在第五双向异步电机上，从动轮与行走底盘通过滚动轴承转动安装，行走履带缠绕在主动轮和从动轮外侧；所述的转动关节包括旋转轴、步进电机、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

本发明有益效果：（1）本发明的切除部分设置有多个并联机械臂结构，大大提高了自由度，为取下墙砖提供足够的自由度，末端安装有大钻头和小钻头使得墙砖能够充分的剥离；（2）本发明的更换部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，为更换墙砖提供了足够的自由度，可实现添加水泥、抹平水泥、安装墙砖三个动作；（3）本发明的升降部分安装有升降结构使得机器人有一定的高度变化范围，使得机器人能够更换不同高度的墙砖；（4）本发明的行走部分使得机器人能够实现自主行走，主动到达指定位置。

附图说明

图1为本发明的整体装配结构示意图。

图2为本发明的整体结构示意图。

图3为本发明的切除部分结构示意图。

图4为本发明的切除部分正面结构示意图。

图5为本发明的切除部分切水泥部分结构示意图。

图6为本发明的切除部分切割末端结构示意图。

图7为本发明的切除部分钻头部分结构示意图。

图8为本发明的更换部分结构示意图。

图9为本发明的升降部分结构示意图。

图10为本发明的升降部分顶盘底部结构示意图。

图11为本发明的升降部分底盘结构示意图。

图12为本发明的行走部分部分结构示意图。

附图标号：1-切除部分；2-更换部分；3-升降部分；4-行走部分；101-双主杆；102-前进块；103-环动杆；104-转动环盘；105-第一步进电机；106-内三角板；107-第一电缸；108-双短杆；109-小从动盘；110-第一齿轮；111-主动盘；112-第二齿轮；113-第二步进电机；114-第二电缸；115-从动盘；116-第三齿轮；117-第三步进电机；118-小主动盘；119-第四齿轮；120-第四步进电机；121-第一传动带；122-主三角盘；123-第三电缸；124-从三角盘；125-双长杆；126-单长杆；127-三角块；128-辅助杆；129-推动块；130-第四电缸；131-外盘杆；132-小环盘；133-第五步进电机；134-第一双向异步电机；135-框丝杆；136-第六步进电机；137-切割丝杆；138-切割导轨；139-外框；140-切割升降架；141-第五电缸；142-晃动架；143-第六电缸；144-第七步进电机；145-伸缩电机架；146-切割刀片；147-单传动杆；148-第七电缸；149-连接三角盘；150-双传动杆；151-第八电缸；152-t型板；153-钻头底盘；154-第九电缸；155-第五齿轮；156-电机套；157-第八步进电机；158-大钻头；159-第六齿轮；160-第九步进电机；161-双转动杆；162-第十电缸；163-电缸杆；164-小钻头；201-后侧杆；202-前侧杆；203-第十步进电机；204-大三角块；205-第十一步进电机；206-后单杆；207-前双杆；208-双三角块；209-第十一电缸；210-L型板；211-第二传动带；212-第十二步进电机；213-电缸底座；214-第十二电缸；215-伸缩旋转块；216-第三传动带；217-第十三步进电机；218-第十三电缸；219-水泥罐；220-第十四步进电机；221-第四传动带；222-旋转座；223-第一锥齿轮；224-第二锥齿轮；225-第二双向异步电机；226-第三锥齿轮；227-第四锥齿轮；228-刮杆；229-刮板；230-第五锥齿轮；231-第六锥齿轮；232-第三双向异步电机；233-第七锥齿轮；234-第八锥齿轮；235-吸盘；301-升降顶盘；302-丝杆移动块；303-导轨移动块；304-第七齿轮；305-第十五步进电机；306-基准转盘；307-第八齿轮；308-第十六步进电机；309-伸缩丝杆；310-伸缩座；311-墙砖盒；312-第一杆；313-第二杆；314-第三杆；315-第四杆；316-下移动块；317-升降底盘；318-第四双向异步电机；319-第九齿轮；320-第十七步进电机；401-行走底盘；402-第十齿轮；403-第五双向异步电机；404-主动轮；405-从动轮；406-行走履带。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10 、图11、图12所示的一种墙砖自动更换机器人。

切除部分1的双主杆101与基准转盘306转动安装，前进块102与伸缩丝杆309采用螺纹传动，环动杆103一端与前进块102转动安装，另一端与转动环盘104转动安装，双主杆101另一端与内三角板106转动安装，第一步进电机105固定安装在内三角板106上，转动环盘104固定安装在第一步进电机105顶部，第一电缸107一端与内三角板106转动安装，另一端与小从动盘109转动安装，双短杆108一端与内三角板106转动安装，另一端与小从动盘109转动安装，第一齿轮110固定安装在小从动盘109上，小从动盘109与主动盘111转动安装，第二步进电机113固定安装在主动盘上，第二齿轮112固定安装在第二步进电机113顶部，第一齿轮110与第二齿轮112啮合，第二电缸114底部与主动盘111转动安装，顶部与从动盘115转动安装，第三步进电机117固定安装在从动盘115上，第三齿轮116固定安装在第三步进电机117上，小主动盘118与从动盘115转动安装，第四齿轮119固定安装在小主动盘118上，第三齿轮116与第四齿轮119啮合，第四步进电机120固定安装在从动盘115上，主三角盘122与从动盘115通过转轴转动安装，第一传动带121缠绕在转轴和第四步进电机120外侧，从三角盘124与主三角盘122转动安装，第三电缸123底部与主三角盘122转动安装，顶部与从三角盘124转动安装，双长杆125、单长杆126一端与从三角盘124转动安装，另一端与三角块127转动安装，辅助杆128一端与三角块127转动安装，另一端与推动块129转动安装，第四电缸130固定安装在外框139上，推动块129固定安装在第四电缸130顶部，推动块129与外框139滑动安装。

第五步进电机133固定安装在外框139上，小环盘132固定安装在第五步进电机133顶部，外盘杆131一端与小环盘132转动安装，另一端与三角块127转动安装，第一双向异步电机134固定安装在外框139上，框丝杆135一端与第一双向异步电机134固定安装，另一端与外框139转动安装，切割导轨138与框丝杆135采用螺纹传动，切割导轨138与外框139滑动安装，第六步进电机136固定安装在切割导轨138上，切割丝杆137一端与第六步进电机136固定安装，另一端与切割导轨138转动安装，切割升降架140与切割丝杆137采用螺纹传动，切割升降架140与切割导轨138滑动安装，晃动架142与切割升降架140转动安装，第五电缸141底部与切割升降架140转动安装，顶部与晃动架142转动安装，第六电缸143底部固定安装在晃动架142上，伸缩电机架145固定安装在第六电缸143顶部，第七步进电机144固定安装在伸缩电机架145上，切割刀片146固定安装在第七步进电机144顶部，单传动杆147一端与小主动盘118转动安装，另一端与连接三角盘149转动安装，第七电缸148底部与小转动盘118转动安装，另一端与连接三角盘149转动安装，双传动杆150一端与连接三角盘149转动安装，另一端与t型板152转动安装，第八电缸151底部与连接三角板149转动安装，顶部与t型板152转动安装，t型板152与钻头底板153转动安装，第九电缸154固定安装在钻头底板153上，第五齿轮155固定安装在钻头底板153上，电机套156固定安装在第九电缸154顶部，第八步进电机157固定安装在电机套156上，大钻头158固定安装在第八步进电机157顶部，第六齿轮159固定安装在第九步进电机160上，第六齿轮159与第五齿轮155啮合，第九步进电机160通过电机壳与钻头底板153滑动安装，双转动杆161与电机壳转动安装，第十电缸162、电缸杆163与双转动杆161转动安装，电缸杆163里固定安装有电缸，小钻头164固定安装在电缸上。

更换部分2的后侧杆201、前侧杆202与基准转盘306转动安装，第十步进电机203固定安装在基准转盘306上，前侧杆202与第十步进电机203固定安装，前侧杆202、后侧杆201另一端与大三角块204转动安装，第十一步进电机205固定安装在大三角块204上，前双杆207一端与大三角块204转动安装，另一端与双三角块208转动安装，后单杆206与第十一步进电机205固定安装，另一端与双三角块208转动安装，第十一电缸209底部固定安装在双三角块208上，L型板210固定安装在第十一电缸209顶部。

第十二步进电机212固定安装在L型板210上，电缸底座213与L型板210通过转轴转动安装，第二传动带211缠绕在转轴与第十二步进电机212外侧，第十二电缸214固定安装在电缸底座213上，伸缩旋转块215固定安装在第十二电缸214顶部，第十三步进电机217固定安装在伸缩旋转块215上，水泥罐219与伸缩旋转块215通过转轴转动安装，第三传动带216缠绕在转轴与第十三步进电机217外侧，第十三电缸218固定安装在水泥罐219上，第十四步进电机220固定安装在L型板210上，旋转座222与L型板210转动安装，第四传动带221缠绕在旋转座222与第十四步进电机220外侧，刮杆228与旋转座222通过转轴转动安装，第一锥齿轮223固定安装在转轴上，第二双向异步电机225固定安装在刮杆228上，第二锥齿轮224、第三锥齿轮226固定安装在第二双向异步电机225上，刮杆228与刮板229通过转轴转动安装，第四锥齿轮227固定安装在转轴上，第一锥齿轮223与第二锥齿轮224啮合，第三锥齿轮226与第四锥齿轮227啮合，吸杆与L型板210通过转轴转动安装，第五锥齿轮230固定安装在转轴上，第三双向异步电机232固定安装在吸杆上，第六锥齿轮231、第七锥齿轮233固定安装在第三双向异步电机232上，吸盘235与吸杆通过转轴转动安装，第八锥齿轮234固定安装在转轴上，第五锥齿轮230与第六锥齿轮231啮合，第七锥齿轮233与第八锥齿轮234啮合。

升降部分3的第四双向异步电机318固定安装在升降顶盘301上，丝杆一端固定安装在第四双向异步电机318上，另一端与升降顶盘301转动安装，丝杆移动块302与丝杆采用螺纹传动，丝杆移动块302与升降顶盘301滑动安装，导轨移动块303与升降顶盘301滑动安装，第十五步进电机305固定安装在升降顶盘301上，第七齿轮304固定安装在第十五步进电机305上，基准转盘306与升降顶盘301通过滚动轴承转动安装，第八齿轮307固定安装在基准转盘306上，第七齿轮304与第八齿轮307啮合，第十六步进电机308固定安装在基准转盘306上，伸缩丝杆309一端与第十六步进电机308固定安装，另一端与基准转盘306转动安装，第一杆312、第二杆313与丝杆移动块302、导轨移动块303转动安装，第一杆312与第二杆313转动安装，第三杆314与第二杆313转动安装，第四杆315与第一杆312转动安装，第三杆314与第四杆315转动安装，第三杆314、第四杆315与下移动块316转动安装，下移动块316与升降底盘317滑动安装，第十七步进电机320固定安装在升降底盘317上，第九齿轮319固定安装在第十七步进电机320上。

行走部分4的第十齿轮402固定安装在行走底盘401上，第十齿轮402与第九齿轮319啮合，行走底盘401与升降底盘317通过滚动轴承转动安装，第五双向异步电机403固定安装在行走底盘401上，主动轮404固定安装在第五双向异步电机403上，从动轮405与行走底盘401通过滚动轴承转动安装，行走履带406缠绕在主动轮404和从动轮405外侧；转动关节包括旋转轴、步进电机105、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

第一电缸107、第二电缸114、第三电缸123、第四电缸130、第五电缸141、第六电缸143、第七电缸148、第八电缸151、第九电缸154、第十电缸162、第十一电缸209、第十二电缸214、第一步进电机105、第二步进电机113、第三步进电机117、第四步进电机120、第五步进电机133、第六步进电机136、第七步进电机144、第八步进电机157、第九步进电机160、第十步进电机203、第十一步进电机205、第十二步进电机212、第十三步进电机217、第十四步进电机220、第十五步进电机305、第十六步进电机308、第十七步进电机320、第一双向异步电机134、第二双向异步电机225、第三双向异步电机232、第四双向异步电机318、第五双向异步电机403均通过控制箱来控制。

本发明在使用时，第五双向异步电机403旋转控制主动轮404转动从而带动行走履带406行走控制机器人行走至指定位置，随后第四双向异步电机318转动控制升降顶盘301到达指定高度，随后第十五步进电机305转动、第十六步进电机308转动、第一步进电机105转动、第一电缸107伸缩、第二步进电机113转动、第二电缸114伸缩、第三步进电机117转动、第四步进电机120转动、第三电缸123伸缩、第四电缸130伸缩、第五步进电机133转动、第一双向异步电机134转动、第六步进电机136转动、第五电缸141伸缩、第六电缸143伸缩控制切割刀片146到达水泥缝隙附近，第七步进电机144转动控制切割刀片146旋转将水泥切开，同时第五步进电机133转动、第六步进电机136转动，控制刀片将墙砖周边都切开，随后第七电缸148伸缩、第八电缸151伸缩、第九电缸154伸缩、第八步进电机157转动控制大钻头158将墙砖打碎，同时第九步进电机160转动、第十电缸162伸缩、控制小钻头164将局部大钻头158无法破碎的地方进行破碎；随后第十步进电机203转动、第十一步进电机205转动、第十一电缸209伸缩、第十二步进电机212转动、第三双向异步电机232转动控制吸盘235将墙砖盒311中的墙砖吸住，随后第十步进电机203转动、第十一步进电机205转动、第十一电缸209伸缩、第十二步进电机212转动、第十二电缸214伸缩、第十三步进电机217转动控制水泥罐219到达指定位置，随后第十三电缸218伸缩控制水泥填充，随后第十四步进电机220转动、第二双向异步电机225转动控制刮板229将水泥刮平，随后第三双向异步电机232转动控制将墙砖贴上。

Claims (4)

1.一种墙砖自动更换机器人，包括切除部分1、更换部分（2）、升降部分（3）、行走部分（4）；切除部分（1）包括：双主杆101、前进块（102）、环动杆（103）、转动环盘（104）、第一步进电机（105）、内三角板（106）、第一电缸（107）、双短杆（108）、小从动盘（109）、第一齿轮（110）、主动盘（111）、第二齿轮（112）、第二步进电机（113）、第二电缸（114）、从动盘（115）、第三齿轮（116）、第三步进电机（117）、小主动盘（118）、第四齿轮（119）、第四步进电机（120）、第一传动带（121）、主三角盘（122）、第三电缸（123）、从三角盘（124）、双长杆（125）、单长杆（126）、三角块（127）、辅助杆（128）、推动块（129）、第四电缸（130）、外盘杆（131）、小环盘（132）、第五步进电机（133）、第一双向异步电机（134）、框丝杆（135）、第六步进电机（136）、切割丝杆（137）、切割导轨（138）、外框（139）、切割升降架（140）、第五电缸（141）、晃动架（142）、第六电缸（143）、第七步进电机（144）、伸缩电机架（145）、切割刀片（146）、单传动杆（147）、第七电缸（148）、连接三角盘（149）、双传动杆（150）、第八电缸（151）、t型板（152）、钻头底盘（153）、第九电缸（154）、第五齿轮（155）、电机套（156）、第八步进电机（157）、大钻头（158）、第六齿轮（159）、第九步进电机（160）、双转动杆（161）、第十电缸（162）、电缸杆（163）、小钻头（164）；

更换部分（2）包括：后侧杆（201）、前侧杆（202）、第十步进电机（203）、大三角块（204）、第十一步进电机（205）、后单杆（206）、前双杆（207）、双三角块（208）、第十一电缸（209）、L型板（210）、第二传动带（211）、第十二步进电机（212）、电缸底座（213）、第十二电缸（214）、伸缩旋转块（215）、第三传动带（216）、第十三步进电机（217）、第十三电缸（218）、水泥罐（219）、第十四步进电机（220）、第四传动带（221）、旋转座（222）、第一锥齿轮（223）、第二锥齿轮（224）、第二双向异步电机（225）、第三锥齿轮（226）、第四锥齿轮（227）、刮杆（228）、刮板（229）、第五锥齿轮（230）、第六锥齿轮（231）、第三双向异步电机（232）、第七锥齿轮（233）、第八锥齿轮（234）、吸盘（235）；

升降部分（3）包括：升降顶盘（301）、丝杆移动块（302）、导轨移动块（303）、第七齿轮（304）、第十五步进电机（305）、基准转盘（306）、第八齿轮（307）、第十六步进电机（308）、伸缩丝杆（309）、伸缩座（310）、墙砖盒（311）、第一杆（312）、第二杆（313）、第三杆（314）、第四杆（315）、下移动块（316）、升降底盘（317）、第四双向异步电机（318）、第九齿轮（319）、第十七步进电机（320）；

行走部分（4）包括：行走底盘（401）、第十齿轮（402）、第五双向异步电机（403）、主动轮（404）、从动轮（405）、行走履带（406），其特征在于：

所述的切除部分（1）的双主杆（101）与基准转盘（306）转动安装，前进块（102）与伸缩丝杆（309）采用螺纹传动，环动杆（103）一端与前进块（102）转动安装，另一端与转动环盘（104）转动安装，双主杆（101）另一端与内三角板（106）转动安装，第一步进电机（105）固定安装在内三角板（106）上，转动环盘（104）固定安装在第一步进电机（105）顶部，第一电缸（107）一端与内三角板（106）转动安装，另一端与小从动盘（109）转动安装，双短杆（108）一端与内三角板（106）转动安装，另一端与小从动盘（109）转动安装，第一齿轮（110）固定安装在小从动盘（109）上，小从动盘（109）与主动盘（111）转动安装，第二步进电机（113）固定安装在主动盘上，第二齿轮（112）固定安装在第二步进电机（113）顶部，第一齿轮（110）与第二齿轮（112）啮合，第二电缸（114）底部与主动盘（111）转动安装，顶部与从动盘（115）转动安装，第三步进电机（117）固定安装在从动盘（115）上，第三齿轮（116）固定安装在第三步进电机（117）上，小主动盘（118）与从动盘（115）转动安装，第四齿轮（119）固定安装在小主动盘（118）上，第三齿轮（116）与第四齿轮（119）啮合，第四步进电机（120）固定安装在从动盘（115）上，主三角盘（122）与从动盘（115）通过转轴转动安装，第一传动带（121）缠绕在转轴和第四步进电机（120）外侧，从三角盘（124）与主三角盘（122）转动安装，第三电缸（123）底部与主三角盘（122）转动安装，顶部与从三角盘（124）转动安装，双长杆（125）、单长杆（126）一端与从三角盘（124）转动安装，另一端与三角块（127）转动安装，辅助杆（128）一端与三角块（127）转动安装，另一端与推动块（129）转动安装，第四电缸（130）固定安装在外框（139）上，推动块（129）固定安装在第四电缸（130）顶部，推动块（129）与外框（139）滑动安装，第五步进电机（133）固定安装在外框（139）上，小环盘（132）固定安装在第五步进电机（133）顶部，外盘杆（131）一端与小环盘（132）转动安装，另一端与三角块（127）转动安装，第一双向异步电机（134）固定安装在外框（139）上，框丝杆（135）一端与第一双向异步电机（134）固定安装，另一端与外框（139）转动安装，第六步进电机（136）固定安装在切割导轨（138）上，切割丝杆（137）一端与第六步进电机（136）固定安装，另一端与切割导轨（138）转动安装，切割升降架（140）与切割丝杆（137）采用螺纹传动，切割升降架（140）与切割导轨（138）滑动安装，晃动架（142）与切割升降架（140）转动安装，第五电缸（141）底部与切割升降架（140）转动安装，顶部与晃动架（142）转动安装，第六电缸（143）底部固定安装在晃动架（142）上，伸缩电机架（145）固定安装在第六电缸（143）顶部，第七步进电机（144）固定安装在伸缩电机架（145）上，切割刀片（146）固定安装在第七步进电机（144）顶部，单传动杆（147）一端与小主动盘（118）转动安装，另一端与连接三角盘（149）转动安装，第七电缸（148）底部与小转动盘（118）转动安装，另一端与连接三角盘（149）转动安装，双传动杆（150）一端与连接三角盘（149）转动安装，另一端与t型板（152）转动安装，第八电缸（151）底部与连接三角板（149）转动安装，顶部与t型板（152）转动安装，t型板（152）与钻头底板（153）转动安装，第九电缸（154）固定安装在钻头底板（153）上，第五齿轮（155）固定安装在钻头底板（153）上，电机套（156）固定安装在第九电缸（154）顶部，第八步进电机（157）固定安装在电机套（156）上，大钻头（158）固定安装在第八步进电机（157）顶部，第六齿轮（159）固定安装在第九步进电机（160）上，第六齿轮（159）与第五齿轮（155）啮合，第九步进电机（160）通过电机壳与钻头底板（153）滑动安装，双转动杆（161）与电机壳转动安装，第十电缸（162）、电缸杆（163）与双转动杆（161）转动安装，电缸杆（163）里固定安装有电缸，小钻头（164）固定安装在电缸上；

所述的更换部分（2）的后侧杆（201）、前侧杆（202）与基准转盘（306）转动安装，第十步进电机（203）固定安装在基准转盘（306）上，前侧杆（202）与第十步进电机（203）固定安装，前侧杆（202）、后侧杆（201）另一端与大三角块（204）转动安装，第十一步进电机（205）固定安装在大三角块（204）上，前双杆（207）一端与大三角块（204）转动安装，另一端与双三角块（208）转动安装，后单杆（206）与第十一步进电机（205）固定安装，另一端与双三角块（208）转动安装，第十一电缸（209）底部固定安装在双三角块（208）上，L型板（210）固定安装在第十一电缸（209）顶部，第十二步进电机（212）固定安装在L型板（210）上，电缸底座（213）与L型板（210）通过转轴转动安装，第二传动带（211）缠绕在转轴与第十二步进电机（212）外侧，第十二电缸（214）固定安装在电缸底座（213）上，伸缩旋转块（215）固定安装在第十二电缸（214）顶部，第十三步进电机（217）固定安装在伸缩旋转块（215）上，水泥罐（219）与伸缩旋转块（215）通过转轴转动安装，第三传动带（216）缠绕在转轴与第十三步进电机（217）外侧，第十三电缸（218）固定安装在水泥罐（219）上，第十四步进电机（220）固定安装在L型板（210）上，旋转座（222）与L型板（210）转动安装，第四传动带（221）缠绕在旋转座（222）与第十四步进电机（220）外侧，刮杆（228）与旋转座（222）通过转轴转动安装，第一锥齿轮（223）固定安装在转轴上，第二双向异步电机（225）固定安装在刮杆（228）上，第二锥齿轮（224）、第三锥齿轮（226）固定安装在第二双向异步电机（225）上，刮杆（228）与刮板（229）通过转轴转动安装，第四锥齿轮（227）固定安装在转轴上，第一锥齿轮（223）与第二锥齿轮（224）啮合，第三锥齿轮（226）与第四锥齿轮（227）啮合，吸杆与L型板（210）通过转轴转动安装，第五锥齿轮（230）固定安装在转轴上，第三双向异步电机（232）固定安装在吸杆上，第六锥齿轮（231）、第七锥齿轮（233）固定安装在第三双向异步电机（232）上，吸盘（235）与吸杆通过转轴转动安装，第八锥齿轮（234）固定安装在转轴上，第五锥齿轮（230）与第六锥齿轮（231）啮合，第七锥齿轮（233）与第八锥齿轮（234）啮合；

所述的升降部分（3）的第四双向异步电机（318）固定安装在升降顶盘（301）上，丝杆一端固定安装在第四双向异步电机（318）上，另一端与升降顶盘（301）转动安装，导轨移动块（303）与升降顶盘（301）滑动安装，第十五步进电机（305）固定安装在升降顶盘（301）上，第七齿轮（304）固定安装在第十五步进电机（305）上，基准转盘（306）与升降顶盘（301）通过滚动轴承转动安装，第八齿轮（307）固定安装在基准转盘（306）上，第七齿轮（304）与第八齿轮（307）啮合，第十六步进电机（308）固定安装在基准转盘（306）上，伸缩丝杆（309）一端与第十六步进电机（308）固定安装，另一端与基准转盘（306）转动安装，第一杆（312）、第二杆（313）与丝杆移动块（302）、导轨移动块（303）转动安装，第一杆（312）与第二杆（313）转动安装，第三杆（314）与第二杆（313）转动安装，第四杆（315）与第一杆（312）转动安装，第三杆（314）与第四杆（315）转动安装，第三杆（314）、第四杆（315）与下移动块（316）转动安装，下移动块（316）与升降底盘（317）滑动安装，第十七步进电机（320）固定安装在升降底盘（317）上，第九齿轮（319）固定安装在第十七步进电机（320）上。

2.如权利要求1所述的一种墙砖自动更换机器人，其特征在于：所述的行走部分（4）的第十齿轮（402）固定安装在行走底盘（401）上，第十齿轮（402）与第九齿轮（319）啮合，行走底盘（401）与升降底盘（317）通过滚动轴承转动安装，第五双向异步电机（403）固定安装在行走底盘（401）上，主动轮（404）固定安装在第五双向异步电机（403）上，从动轮（405）与行走底盘（401）通过滚动轴承转动安装，行走履带（406）缠绕在主动轮（404）和从动轮（405）外侧。

3.如权利要求1所述的一种墙砖自动更换机器人，其特征在于：所述的切割导轨（138）与框丝杆（135）采用螺纹传动，切割导轨（138）与外框（139）滑动安装。

4.如权利要求1所述的一种墙砖自动更换机器人，其特征在于：所述的丝杆移动块（302）与丝杆采用螺纹传动，丝杆移动块（302）与升降顶盘（301）滑动安装。