CN110203860A - 遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电动升降平台技术领域，尤其涉及一种遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法。它包括以下步骤：S1、升降平台进行完整检测运行，得到X个电流变化值；S2、然后将电流变化值与初始阈值相比较，若存在检测到的电流变化值大于初始阈值的，则选出这些电流变化值所对应的区域，设为特殊区域；S3、升降平台进行正常运行若检测到的电流变化值不超过初始阈值，则返回继续检测；若检测到的电流变化值大于初始阈值，则跳转到下一步；S4、判断所处的区域是否为特殊区域，若不是特殊区域，则判断为遇；若是特殊区域，则需要重新判断，若不超过，则判断为没有遇阻，返回检测，若超过，则判断为遇阻。这种控制方法误触发几率较低。
Description
技术领域
本发明涉及电动升降平台技术领域，尤其涉及一种遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法。
背景技术
出于安全性考虑，很多电动升降平台都带有遇阻回退功能，而且一般都是通过检测电流变化来实现遇阻回退。但是现有技术因为升降平台在升降过程中摩擦阻力在不同位置会有所不同，从而导致升降平台在正常运行时，电流会发生较大变化，可能会导致遇阻回退误触发，进而影响了用户的正常使用。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种误触发几率较低的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法。
本发明所采用的技术方案是：一种遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，它包括以下步骤：
S1、升降平台进行完整检测运行，并且在运行时每隔A时间采集一次电流变化值，总共得到X个电流变化值；
S2、然后将这X个电流变化值与设定的初始阈值相比较，若存在检测到的电流变化值大于初始阈值的，则选出这些电流变化值所对应的区域，设为特殊区域，并且为这些特殊区域设定特殊阈值，且特殊阈值大于初始阈值；
S3、升降平台进行正常运行，每隔B时间检测一次，若检测到的电流变化值不超过初始阈值，则返回继续检测；若检测到的电流变化值大于初始阈值，则跳转到下一步；
S4、判断检测到该电流变化值位置所处的区域是否为特殊区域，若不是特殊区域，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若是特殊区域，则需要重新判断该电流变化值是否超过该区域的特殊阈值，若不超过，则判断为没有遇阻，返回检测，若超过，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作。
作为优选，所述特殊区域为：检测到该电流变化值所在的位置，以该位置作为中点，前后Y距离作为特殊区域，Y小于检测到相邻两个电流变化值位置之间的距离。
作为优选，每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值相关。
作为优选，每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值呈正比。
作为优选，步骤S1中需要进行多次的完整检测运行，每次检测得到X个电流变化值，然后每个时间点检测到的电流变化值均取平均值，最后得到X个平均后的电流变化值。
作为优选，步骤S2中需要判断是否存在连续的电流变化值超过设定的初始阈值，若存在，则将测得这些连续的电流变化值的位置所处的区域作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，最后根据得到的平均值来设置特殊阈值。
作为优选，步骤S2需要判断是否存在距离小于Z的两个超过初始阈值的电流变化值，如果存在，则将测得这两个电流变化值的位置之间的所有区域作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，根据得到的平均值来设置特殊阈值。
采用以上方法与现有技术相比，本发明具有以下优点：通过先进行检测运行，得到升降平台的特殊区域，并且将特殊区域的阈值设定为特殊阈值，之后正常运行时，这样之后就可以根据特殊阈值来对在特殊区域检测到的电流变化值进行判断了，这样可以大大降低误触发的概率。
并且将特殊区域从一个点改成连续的一个区域，这样准确性较高。
将两个距离较近的点连成一个特殊区域，这样使得检测准确性较高，而且计算量较小。
具体实施方式
以下通过具体实施方式对本发明做进一步描述，但是本发明不仅限于以下具体实施方式。
具体实施例一，首先进行一次完整检测运行，并且在运行时每隔A时间采集一次电流变化值，总共得到X个电流变化值，然后将这X个电流变化值与初始阈值相比较，若存在检测到的电流变化值大于初始阈值的，则选出这些电流变化值所对应的区域，即检测到该电流变化值所在的位置，以该位置作为中点，前后Y距离作为特殊区域，Y小于两个电流变化值之间的距离，并且设定特殊阈值，每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值有关，可以是成正比关系，也可以是差值相同关系；
之后进行正常运行时每隔B时间检测一次，若检测到电流变化值大于设定阈值，则判断该电流变化值所处的区域是否为特殊区域，若不是特殊区域，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若是特殊区域，则需要重新判断该区域的电流变化值是否超过该区域的特殊阈值，若不超过，则判断为没有遇阻，返回检测，若超过，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作。并且A和B可以相同，也可以不同，可以根据需要设定。
具体实施例二，与具体实施例一的区别在于，具体实施例二中需要进行多次的完整检测运行，每次检测得到X个电流变化值，然后每个电流变化值均取平均值，再通过这些平均值来进行比较，这样大大降低了误差，提高了准确性。
具体实施例三：与具体实施例一的区别在于，具体实施例三中，步骤S2中需要判断是否存在连续的电流变化值超过设定的初始阈值，若存在，则将这些连续的电流变化值所处的区域，即头尾两个电流变化值再延伸Y距离作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，然后根据得到的平均值来设置特殊阈值，设置规则可以是成正比关系，也可以是差值相同关系。
具体实施例四，与具体实施例一的区别在于，具体实施例四中，步骤S2需要判断是否存在距离小于Z的两个超过初始阈值的电流变化值，如果存在，则将这两个电流变化值之间的所有区域在加上前后延伸Y距离作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，根据得到的平均值来设置特殊阈值，设置规则可以是成正比关系，也可以是差值相同关系。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。
Claims (7)
1.一种遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：
S1、升降平台进行完整检测运行，并且在运行时每隔A时间采集一次电流变化值，总共得到X个电流变化值；
S2、然后将这X个电流变化值与设定的初始阈值相比较，若存在检测到的电流变化值大于初始阈值的，则选出这些电流变化值所对应的区域，设为特殊区域，并且为这些特殊区域设定特殊阈值，且特殊阈值大于初始阈值；
S3、升降平台进行正常运行，每隔B时间检测一次，若检测到的电流变化值不超过初始阈值，则返回继续检测；若检测到的电流变化值大于初始阈值，则跳转到下一步；
S4、判断检测到该电流变化值位置所处的区域是否为特殊区域，若不是特殊区域，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若是特殊区域，则需要重新判断该电流变化值是否超过该区域的特殊阈值，若不超过，则判断为没有遇阻，返回检测，若超过，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作。
2.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：所述特殊区域为：检测到该电流变化值所在的位置，以该位置作为中点，前后Y距离作为特殊区域，Y小于检测到相邻两个电流变化值位置之间的距离。
3.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值相关。
4.根据权利要求3所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值呈正比。
5.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S1中需要进行多次的完整检测运行，每次检测得到X个电流变化值，然后每个时间点检测到的电流变化值均取平均值，最后得到X个平均后的电流变化值。
6.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S2中需要判断是否存在连续的电流变化值超过设定的初始阈值，若存在，则将测得这些连续的电流变化值的位置所处的区域作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，最后根据得到的平均值来设置特殊阈值。
7.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S2需要判断是否存在距离小于Z的两个超过初始阈值的电流变化值，如果存在，则将测得这两个电流变化值的位置之间的所有区域作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，根据得到的平均值来设置特殊阈值。
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