CN110203079B - 电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆 - Google Patents

电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电动车辆的蠕行控制方法系统及电动车辆，其中电动车辆的蠕行控制方法包括以下步骤：检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器；整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电动车辆的电机控制器，以便电动车辆执行所述临时停车制动功能。由此，通过增加硬线与扭矩控制输出，使得车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。

Description

电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动车辆的蠕行控制方法、一种电动车辆的蠕行控制系统以及一种电动车辆。
背景技术
随着科学技术的发展，新能源汽车尤其是纯电动车辆发展迅速，同时对纯电动车辆的技术要求也越来越高，使得车辆功能也越来越完善了，但是目前纯电动客车搭载的系统功能中，临时停车制动功能和蠕行功能之间常常产生冲突，由于进入这两个功能的条件相似且未做区分，所以车辆起步的时候容易导致车辆同时进入两个功能状态，从而导致车辆驱动或制动异常，使得车辆存在一定的不稳定性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电动车辆的蠕行控制方法，通过增加硬线与扭矩控制输出，使得车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
本发明的第二个目的在于提出一种电动车辆的蠕行控制系统。
本发明的第三个目的在于提出一种电动车辆。
为达到上述目的，本发明第一方面提出的一种电动车辆的蠕行控制方法，该电动车辆具有蠕行功能和临时停车制动功能，蠕行控制方法包括以下步骤：检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器；整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电动车辆的电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。
根据本发明提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器；并通过整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电动车辆的电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，通过增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
另外，根据本发明上述提出的电动车辆的蠕行控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
可选地，所述触发信号为电压信号。
可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能未被触发，所述整车控制器发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能。
可选地，当所述电动车辆的脚刹被踩住且持续预设时间时，所述临时停车制动功能被触发。
可选地，所述电动车辆还具有驻车防溜功能，其中，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能，并在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，所述整车控制器发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述需求扭矩大于所述稳坡扭矩。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动车辆的蠕行控制系统，其中该电动车辆具有蠕行功能和临时停车制动功能，所述蠕行控制系统包括：油门踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的油门踏板开度；制动踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的制动踏板开度；档位检测模块，用于检测检测所述电动车辆当前所处的档位；EPB控制单元、整车控制器和电机控制器，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述整车控制器与所述EPB控制单元之间通过硬线相连，其中，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能被触发，所述EPB控制单元通过硬线发送触发信号给所述整车控制器，所述整车控制器根据所述触发信号判断所述电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述临时停车制动功能。
根据本发明提出电动车辆的蠕行控制系统，通过油门踏板开度检测模块检测电动车辆的油门踏板开度，制动踏板开度检测模块检测电动车辆的制动踏板开度，档位检测模块检测电动车辆当前所处的档位，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，EPB控制单元通过硬线发送触发信号给整车控制器，整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，通过增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
可选地，所述触发信号为电压信号。
可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能未被触发，所述整车控制器发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能。
可选地，当所述电动车辆的脚刹被踩住且持续预设时间时，所述临时停车制动功能被触发。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动车辆，其包括上述的电动车辆的蠕行控制系统。
根据本发明提出的电动车辆，通过上述的电动车辆的蠕行控制系统，能够在蠕行功能和临时停车制动功能产生冲突时，增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
附图说明
图1为根据本发明实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图；
图2为根据本发明一个实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图；
图3为根据本发明一个实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图；
图4为根据本发明一个实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图；
图5为根据本发明实施例的电动车辆的蠕行控制方法的扭矩对应关系示意图；
图6为根据本发明实施例的电动车辆的蠕行控制系统的方框示意图；
图7为根据本发明实施例的电动车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
图1为根据本发明实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的电动车辆的蠕行控制方法包括以下步骤：
步骤101，检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位。
步骤102，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器。
也就是说，当检测到油门踏板和制动踏板均未被踩下，且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器。
根据本发明一个实施例，触发信号为电压信号。
进一步地，当电动车辆的脚刹被踩住且持续预设时间时，临时停车制动功能被触发。
根据本发明一个实施例，上述预约时间可为3秒。
也就是说，当车辆需要临时停车的时候，通过踩下刹车3秒之后，再将刹车松开，即可触动临时停车制动功能，从而使车辆处于临时停车状态。
步骤103，整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电动车辆的电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。
需要说明的是，同时具备蠕行功能和临时停车制动功能的电动车辆在车辆进入临时停车状态之后，又满足执行蠕行功能的要求了，即油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位；所以为了避免两个功能同时执行，而产生冲突，所以通过EPB控制单元增加的硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器，以便在进入临时停车期间，整车控制器可以不发送蠕行扭矩给电机控制器。
根据本发明提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器；并通过整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电动车辆的电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，通过增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
图2为根据本发明一个实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图。如图2所示，本实施例与上个实施例的区别在于，本实施例提出的电动车辆的蠕行控制方法还包括以下步骤：
步骤104，当油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能未被触发，整车控制器发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行所述蠕行功能。
也就是说，当检测到油门踏板和制动踏板均未被踩下，且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能未被触发，整车控制器发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电机控制器根据蠕行扭矩对电机进行控制，从而执行蠕行功能。
综上所述，根据本发明提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给电动车辆的整车控制器；并通过整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电动车辆的电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，通过增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
图3为根据本发明一个实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的电动车辆的蠕行控制方法包括以下步骤：
步骤301，检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位。
步骤302，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能。
也就是说，当检测到油门踏板和制动踏板均未被踩下，且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能，使车辆不会有后溜趋势。
根据本发明一个实施例，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零时，如果电动车辆处于上坡坡道上、电动车辆当前所处的档位为前进档位、且电机控制器检测到电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机。
根据本发明一个实施例，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零时，如果电动车辆处于下坡坡道上、电动车辆当前所处的档位为后退档位、且电机控制器检测到电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机。
根据本发明一个实施例，上述实施例中的稳坡扭矩均根据以下公式计算：
U(k)＝U(k-1)+p0e(k)+p1e(k-1)+p2e(k-2)
其中，U(k)为当前周期的稳坡扭矩，U(k-1)为上一周期的稳坡扭矩，p0＝Kp(1+TD/T0)，p1＝-Kp(1+2TD/T0-TD/Ti)，p2＝Kp·TD/T0，Kp为增益系数，TD为微分时间常数，T0为调节周期，Ti为积分时间常数，e(k)为前一周期的扭矩误差值，e(k-1)为前两个周期的扭矩误差值，e(k-2)为前三个周期的扭矩误差值。
步骤303，在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行所述蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。
也就是说，在电动车辆不会有后溜趋势的情况下，车辆的车速为零，且车辆在非驻车档位，满足蠕行条件，整车控制器发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，以使车辆平稳起步。
需要说明的是，在踩下制动踏板或踩下油门踏板且当前电机输出的扭矩大于稳坡扭矩时退出驻车防溜功能。
根据本发明提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能；在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，通过增加PID调节与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
图4为根据本发明一个实施例的电动车辆的蠕行控制方法的流程示意图。如图4所示，本实施例与上个实施例的区别在于，本实施例提出的电动车辆的蠕行控制方法还包括以下步骤：
步骤304，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器未检测到电机出现负转速，则直接发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电机控制器根据蠕行扭矩对电机进行控制。
也就是说，当检测到油门踏板和制动踏板均未被踩下，且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器未检测到电机出现负转速，整车控制器则直接发生蠕行扭矩给电机控制器，以便电机控制器根据蠕行扭矩对电机进行控制，从而执行蠕行功能。
作为一个实施例，如图5所示，其为蠕行扭矩和稳坡扭矩的曲线对比图，其中横轴为时间t，纵轴为扭矩T。
综上所述，根据本发明提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能；在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，通过增加PID调节与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
此外，如图6所示，本发明实施例还提出了一种电动车辆的蠕行控制系统，其中，该电动车辆具有蠕行功能和临时停车制动功能，蠕行控制系统包括：油门踏板开度检测模块102、制动踏板开度检测模块103、档位检测模块104、整车控制器100、电机控制器101和EPB控制单元105。
其中，油门踏板开度检测模块102用于检测电动车辆的油门踏板开度；制动踏板开度检测模块103用于检测电动车辆的制动踏板开度；档位检测模块104用于检测电动车辆当前所处的档位；整车控制器100与电机控制器101之间进行CAN通信，整车控制器100与EPB控制单元105之间通过硬线相连，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，EPB控制单元105通过硬线发送触发信号给整车控制器100，整车控制器100根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。
根据本发明一个实施例，上述触发信号为电压信号。
根据本发明一个实施例，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能未被触发，整车控制器发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能。
根据本发明一个实施例，当电动车辆的脚刹被踩住且持续预设时间时，临时停车制动功能被触发。
需要说明的是，前述对于电动车辆的蠕行控制方法的举例说明同样适用于本实施例电动车辆的蠕行控制系统，此处不再赘述。
根据本发明提出电动车辆的蠕行控制系统，通过油门踏板开度检测模块检测电动车辆的油门踏板开度，制动踏板开度检测模块检测电动车辆的制动踏板开度，档位检测模块检测电动车辆当前所处的档位，当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果临时停车制动功能被触发，EPB控制单元通过硬线发送触发信号给整车控制器，整车控制器根据触发信号判断电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行临时停车制动功能。由此，本发明将车辆起步蠕行功能和临时停车制动功能无缝结合，通过增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
此外，如图7所示，本发明实施例还提出了一种电动车辆2000，其包括上述的电动车辆的蠕行控制系统1000。由于对上述电动车辆的蠕行控制系统1000已经进行了描述，故这里不再详细进行描述。
根据本发明提出的电动车辆，通过上述的电动车辆的蠕行控制系统，能够在蠕行功能和临时停车制动功能产生冲突时，增加硬线与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和临时停车制动功能，所述蠕行控制方法包括以下步骤：
检测所述电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测所述电动车辆当前所处的档位；
当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能被触发，所述电动车辆的EPB控制单元通过硬线发送触发信号给所述电动车辆的整车控制器；
所述整车控制器根据所述触发信号判断所述电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给所述电动车辆的电机控制器，以便所述电动车辆执行所述临时停车制动功能。
2.如权利要求1所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述触发信号为电压信号。
3.如权利要求1所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能未被触发，所述整车控制器发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能。
4.如权利要求1-3中任一项所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，当所述电动车辆的脚刹被踩住且持续预设时间时，所述临时停车制动功能被触发。
5.如权利要求4所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述电动车辆还具有驻车防溜功能，其中，
当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能，并在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，所述整车控制器发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。
6.一种电动车辆的蠕行控制系统，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和临时停车制动功能，所述蠕行控制系统包括：
油门踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的油门踏板开度；
制动踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的制动踏板开度；
档位检测模块，用于检测所述电动车辆当前所处的档位；
EPB控制单元、整车控制器和电机控制器，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述整车控制器与所述EPB控制单元之间通过硬线相连，其中，
当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能被触发，所述EPB控制单元通过硬线发送触发信号给所述整车控制器，所述整车控制器根据所述触发信号判断所述电动车辆的临时停车制动状态有效时停止发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述临时停车制动功能。
7.如权利要求6所述的电动车辆的蠕行控制系统，其特征在于，所述触发信号为电压信号。
8.如权利要求6所述的电动车辆的蠕行控制系统，其特征在于，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述临时停车制动功能未被触发，所述整车控制器发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能。
9.如权利要求6-8中任一项所述的电动车辆的蠕行控制系统，其特征在于，当所述电动车辆的脚刹被踩住且持续预设时间时，所述临时停车制动功能被触发。
10.一种电动车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的电动车辆的蠕行控制系统。
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