CN110200555B - 一种扫地机器人的充电方法和充电底座 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种扫地机器人的充电方法和充电底座，充电底座可以包括通信部件、检测部件、驱动模块、托盘和充电对接口，驱动模块与托盘的固定端连接。充电底座可以根据通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制驱动模块将托盘旋转至水平位置，判断检测部件检测到扫地机器人，与充电对接口达到第一预设距离时，控制驱动模块将托盘由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口对扫地机器人进行充电。由以上可见，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动将扫地机器人抬起，使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，提高用户体验。

Description

一种扫地机器人的充电方法和充电底座

技术领域

本申请涉及电器制造技术领域，特别是涉及一种扫地机器人的充电方法和充电底座。

背景技术

扫地机器人，又可以称为自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够自动在房间内完成地板清理工作。目前市场中的扫地机器人通常为圆柱体，直径约为30cm～35cm。当扫地机器人在充电底座上充电时，占地面积约为0.2平方米，占地面积较大。

现有技术中，为了减小扫地机器人充电时的占地面积，通常将充电底座固定在墙壁上。当扫地机器人需要充电时，用户可以将扫地机器人竖直放置于充电底座上的充电位置，以使充电底座对扫地机器人进行充电。当需要使用扫地机器人时，用户可以从充电底座上拿下扫地机器人，并放置于地面上，以使扫地机器人进入工作模式。

由以上可见，现有技术中，扫地机器人的充电过程繁琐，用户体验差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种扫地机器人的充电方法和充电底座，以减小扫地机器人充电时的占地面积。具体技术方案如下：

第一方面，为了达到上述目的，本发明实施例公开了一种扫地机器人的充电方法，所述充电方法应用于充电底座，所述充电底座包括通信部件、检测部件、驱动模块、托盘和充电对接口，所述驱动模块与所述托盘的固定端连接，所述方法包括：

根据所述通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置；

判断所述检测部件检测到所述扫地机器人，与所述充电对接口达到第一预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第一预设角度，以使所述扫地机器人与水平方向呈所述第一预设角度，并通过所述充电对接口对所述扫地机器人进行充电。

可选的，所述方法还包括：

根据所述通信部件接收到的所述扫地机器人发送的工作请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置；

判断所述检测部件检测到所述扫地机器人，与所述充电对接口达到第二预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第二预设角度。

第二方面，为达到上述目的，本发明实施例公开了一种充电底座，所述充电底座包括通信部件、检测部件、处理器、驱动模块、托盘和充电对接口，所述驱动模块与所述托盘的固定端连接，其中：

所述通信部件，用于接收扫地机器人发送的充电请求；

所述检测部件，用于检测所述扫地机器人与所述充电对接口的距离；

所述处理器，用于根据所述通信部件接收到的所述扫地机器人发送的充电请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置，以及判断所述检测部件检测到所述扫地机器人与所述充电对接口达到第三预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第三预设角度，以使所述扫地机器人与水平方向呈所述第三预设角度；

所述充电对接口，用于对所述扫地机器人进行充电。

可选的，所述通信部件，还用于接收所述扫地机器人发送的工作请求；

所述处理器，还用于根据所述通信部件接收到的所述扫地机器人发送的工作请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置，以及判断所述检测部件检测到所述扫地机器人与所述充电对接口达到第四预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第四预设角度。

可选的，所述充电对接口包括至少一个定位销，且所述定位销与所述托盘平行，所述定位销的顶端分别装有正负充电极片。

可选的，所述托盘为半圆形，且所述托盘的弧形边缘设置有预设高度的边框。

可选的，所述充电底座还包括配重部件，所述配重部件位于所述充电底座中远离所述托盘的一侧。

第三方面，为达到上述目的，本发明实施例公开了一种扫地机器人的充电系统，所述充电系统包括扫地机器人和充电底座，其中：

所述扫地机器人，用于向所述充电底座发送充电请求；

所述充电底座，包含有托盘，用于根据接收到的扫地机器人发送的充电请求，将所述托盘旋转至水平位置；检测到所述扫地机器人，与自身达到第五预设距离时，将所述托盘由水平位置向上旋转第五预设角度，以使所述扫地机器人与水平方向呈所述第五预设角度，并对所述扫地机器人进行充电。

可选的，所述扫地机器人，还用于向所述充电底座发送工作请求；

所述充电底座，还用于根据接收到的所述扫地机器人发送的工作请求，将所述托盘旋转至水平位置；检测到所述扫地机器人，与自身达到第六预设距离时，将所述托盘由水平位置向上旋转第六预设角度。

在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现如上述第一方面所述的充电方法。

在本发明实施的又一方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的充电方法。

本发明实施例提供了一种扫地机器人的充电方法和充电底座，充电底座可以包括通信部件、检测部件、驱动模块、托盘和充电对接口，驱动模块与托盘的固定端连接。充电底座可以根据通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制驱动模块将托盘旋转至水平位置，判断检测部件检测到扫地机器人，与充电对接口达到第一预设距离时，控制驱动模块将托盘由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口对扫地机器人进行充电。由以上可见，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动将扫地机器人抬起，使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，提高用户体验。

当然，实施本申请的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种充电底座的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种扫地机器人的充电方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种将托盘旋转至水平位置的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种扫地机器人向托盘移动的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种扫地机器人到达托盘上的预设位置的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种充电底座抬起扫地机器人的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种使扫地机器人进入工作模式方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的第二种充电底座的结构示意图。

图例说明

1、通信部件 2、检测部件

3、驱动模块 4、托盘

5、充电对接口 6、充电底座

7、扫地机器人 8、处理器

9、配重部件 10、定位销孔

11、正负充电极片

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，在对扫地机器人进行充电时，为了减小扫地机器人所占的面积，需要用户将扫地机器人竖直放置于充电底座上的充电位置，当需要使用扫地机器人时，用户可以从充电底座上拿下扫地机器人，并放置于地面上。可见，现有技术中，扫地机器人的充电过程繁琐，用户体验差。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种扫地机器人的充电方法和充电底座，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动调整扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，进而提高用户体验。

参见图1和图4，图1为本发明实施例提供的一种充电底座的结构示意图，包括：通信部件1、检测部件2、驱动模块3、托盘4和充电对接口5。图4包括：充电底座6和扫地机器人7。

其中，通信部件1用于与扫地机器人7进行通信，包括接收扫地机器人7发送的充电请求和工作请求。检测部件2用于检测扫地机器人7与充电对接口5的距离。驱动模块3与托盘4的固定端连接，驱动模块3可以在充电底座6的控制下旋转托盘4。需要说明的是，托盘4的形状与扫地机器人7的形状相匹配。现有技术中的扫地机器人7通常为圆柱体，因此，图1中的托盘4为半圆形。当扫地机器人7移动到托盘4上的预设位置时，驱动模块3可以旋转托盘4，以抬起扫地机器人7。充电对接口5用于对扫地机器人7进行充电。

参见图2，图2为本发明实施例提供的一种扫地机器人的充电方法的流程示意图，上述充电方法可以应用于充电底座6，充电底座6可以包括通信部件1、检测部件2、驱动模块3、托盘4和充电对接口5，驱动模块3与托盘4的固定端连接，具体的，上述充电方法包括以下步骤：

S201：根据通信部件1接收到的扫地机器人7发送的充电请求，控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置。

其中，充电底座6可以通过通信部件1与扫地机器人7进行无线通信。具体的，上述无线通信可以为蓝牙通信、红外通信或者超声波通信等。

在实施中，当电量小于预设的阈值时，扫地机器人7可以向充电底座6发送充电请求，通信部件1则可以接收到该充电请求。充电底座6内部还可以设置有处理器8，处理器8可以与通信部件1、检测部件2和驱动模块3进行通信，根据通信部件1接收到的扫地机器人7的充电请求、工作请求或者检测部件2检测到的扫地机器人7与充电对接口5的距离控制驱动模块3。处理器8在通信部件1接收到充电请求时，可以控制驱动模块3将托盘4由当前位置旋转至水平位置，如图3所示，包括：驱动模块3和托盘4。其中，托盘4的当前位置可以是充电底座6上一次为扫起机器人充电完成后，托盘4所处的位置；也可以是充电底座6首次工作时，托盘4所处的位置。扫地机器人7可以在确定充电底座6的位置后，向充电底座6移动，如图4所示，包括：充电底座6和扫地机器人7。

S202：判断检测部件2检测到扫地机器人7，与充电对接口5达到第一预设距离时，控制驱动模块3将托盘4由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人7与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口5对扫地机器人7进行充电。

其中，第一预设距离、第一预设角度可以由技术人员根据需要进行设置。通常，扫地机器人7与充电对接口5达到第一预设距离，即扫地机器人7到达托盘4上的预设位置，如图5所示，包括：充电底座6和扫地机器人7，此时，扫地机器人7的充电口与充电底座6的充电对接口5相接，充电底座6可以通过充电对接口5对扫地机器人7进行充电。

在实施中，当检测部件2检测到扫地机器人7与充电对接口5的距离达到第一预设距离时，也即扫地机器人7的充电口与充电底座6的充电对接口5相接时，处理器8可以控制驱动模块3将托盘4向上旋转。当托盘4向上旋转第一预设角度时，处理器8可以控制驱动模块3停止旋转托盘4。基于上述处理，扫地机器人7与水平方向呈第一预设角度，如图6所示，包括：驱动模块3、托盘4和扫地机器人7。示例性的，第一预设角度可以为90度，即在充电时，扫地机器人7与水平方向呈90度，此时，扫地机器人7的占地面积最小。充电底座6可以在充电对接口5与扫地机器人7的充电口相接后，开始对扫地机器人7进行充电。示例性的，充电底座6可以在扫地机器人7移动到托盘4上的预设位置时，开始通过充电对接口5对扫地机器人7进行充电；充电底座6也可以在托盘4向上旋转第一预设角度后，开始通过充电对接口5对扫地机器人7进行充电。本发明实施例中，可以采用第二种充电方式，此时，扫地机器人7与水平方向呈第一预设角度，扫地机器人7的重力可以避免自身在充电过程中与充电对接口5的接触不良。本发明申请对充电底座6开始对扫地机器人7进行充电的时刻，并不进行限定。

可选的，充电底座6还可以自动使扫地机器人7进入工作模式。具体的，参见图7，图7为本发明实施例提供的一种使扫地机器人进入工作模式方法的流程示意图，包括以下步骤：

S701：根据通信部件1接收到的扫地机器人7发送的工作请求，控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置。

在实施中，当用户需要使用扫地机器人7时，可以使用扫地机器人7的操控设备(例如遥控器)，向扫地机器人7发送工作指令，以使扫地机器人7进入工作模式。当扫地机器人7接收到工作指令后，可以向充电底座6发送工作请求，通信部件1则可以接收到该工作请求。处理器8在通信部件1接收到工作请求时，可以控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置，以使扫地机器人7可以向远离充电底座6的方向移动，进入工作模式。

S702：判断检测部件2检测到扫地机器人7，与充电对接口5达到第二预设距离时，控制驱动模块3将托盘4由水平位置向上旋转第二预设角度。

其中，第二预设距离可以由技术人员根据需要进行设置。通常，扫地机器人7与充电对接口5达到第二预设距离时，即扫地机器人7从托盘4上脱离，与充电底座6无接触。示例性的，当托盘4为半圆时，第二预设距离可以大于半圆的半径，当扫地机器人7与充电对接口5达到第二预设距离时，扫地机器人7即从托盘4上脱离。

在实施中，当检测部件2检测到扫地机器人7与充电对接口5的距离达到第二预设距离时，也即扫地机器人7从托盘4上脱离，与充电底座6无接触时，处理器8可以控制驱动模块3将托盘4向上旋转。当托盘4向上旋转第二预设角度时，处理器8可以控制驱动模块3停止旋转托盘4。基于上述处理，托盘4与水平方向呈第二预设角度。示例性的，第二预设角度可以为90度，即在扫地机器人7工作时，充电底座6的托盘4与水平方向呈90度，此时，充电底座6的占地面积最小。充电底座6可以在扫地机器人7从托盘4上脱离后的任一时刻，控制驱动模块3旋转托盘4。本发明申请对扫地机器人7从托盘4上脱离后，充电底座6开始控制驱动模块3旋转托盘4的时刻，并不进行限定。充电底座6可以自动使扫地机器人7进入工作模式，且在扫地机器人7工作时，可以使托盘4与水平方向呈第二预设角度，能够减小充电底座6的占地面积，进而提高用户体验。

由以上可见，在本发明实施例中，充电底座可以根据通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制驱动模块将托盘旋转至水平位置，判断检测部件检测到扫地机器人，与充电对接口达到第一预设距离时，控制驱动模块将托盘由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口对扫地机器人进行充电。基于上述处理，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动将扫地机器人抬起，使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，提高用户体验。

本发明实施例还提供了一种充电底座，可以包括通信部件1、检测部件2、驱动模块3、托盘4、充电对接口5和处理器8，驱动模块3与托盘4的固定端连接，其中：

通信部件1，用于接收扫地机器人7发送的充电请求；

检测部件2，用于检测扫地机器人7与充电对接口5的距离；

处理器8，用于根据通信部件1接收到的扫地机器人7发送的充电请求，控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置，以及判断检测部件2检测到扫地机器人7与充电对接口5达到第三预设距离时，控制驱动模块3将托盘4由水平位置向上旋转第三预设角度，以使扫地机器人7与水平方向呈第三预设角度；

充电对接口5，用于对扫地机器人7进行充电。

本实施例中各部件的处理过程可以参考上述步骤S201和步骤S202的相关说明。

可选的，通信部件1，还用于接收扫地机器人7发送的工作请求；

处理器8，还用于根据通信部件1接收到的扫地机器人7发送的工作请求，控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置，以及判断检测部件2检测到扫地机器人7与充电对接口5达到第四预设距离时，控制驱动模块3将托盘4由水平位置向上旋转第四预设角度。

本实施例中各部件的处理过程可以参考上述步骤S701和步骤S702的相关说明。

可选的，充电对接口5包括至少一个定位销，且定位销与托盘4平行，定位销的顶端分别装有正负充电极片。

在实施中，充电对接口5可以设置于驱动模块3上，且包括至少一个定位销，定位销可以为圆柱体，也可以为长方体或其他形状。定位销可以使扫地机器人7在向充电底座6移动时，只有与定位销平行的方向上的一个自由度，有利于扫地机器人7与充电底座6连接，且在充电底座6旋转托盘4时，能够避免扫地机器人7倾斜、甚至从托盘4掉落。示例性的，可以设置两个圆柱体定位销，两个圆柱体定位销的顶端分别装有正负充电极片。相应的，与本实施例的充电底座6相匹配的扫地机器人7可以参见图8，扫地机器人7上设置有两个与充电底座6的定位销相匹配的定位销孔10，定位销孔10中分别装有正负充电极片11。

可选的，托盘4为半圆形，且托盘4的弧形边缘设置有预设高度的边框。

其中，预设高度可以由技术人员根据经验进行设置。

在实施中，扫地机器人7通常为圆柱体，因此，半圆形的托盘4更有利用驱动模块3带动载有扫地机器人7的托盘4旋转。在扫地机器人7向充电底座6移动过程中，上述预设高度的边框可以起到导向作用，有利于扫地机器人7与充电底座6连接，且能够避免托盘4在旋转的过程中，扫地机器人7发生倾斜、甚至从托盘4掉落。

可选的，充电底座6还包括配重部件9，配重部件9位于充电底座6中远离托盘4的一侧。

在实施中，具有预设重量的配重部件9，可以平衡充电底座6将扫地机器人7旋转至与水平方向呈第一预设角度过程中的力矩，避免在上述过程中充电底座6发生晃动，提高扫地机器人7充电过程中的安全性。

参见图9，图9为本发明实施例提供的第二种充电底座的结构示意图，包括：通信部件1、检测部件2、驱动模块3、托盘4、充电对接口5、处理器8和配重部件9。

其中，通信部件1用于与扫地机器人7进行通信，包括接收扫地机器人7发送的充电请求和工作请求。检测部件2用于检测扫地机器人7与充电对接口5的距离。处理器8可以与通信部件1、检测部件2和驱动模块3进行通信，根据通信部件1接收到的扫地机器人7的充电请求、工作请求或者检测部件2检测到的扫地机器人7与充电对接口5的距离控制驱动模块3。驱动模块3与托盘4的固定端连接，驱动模块3可以在处理器8的控制下旋转托盘4。托盘4为半圆形，且托盘4的弧形边缘设置有预设高度的边框。充电对接口5设置于驱动模块3上，包括两个圆柱体定位销，圆柱体定位销与托盘4平行，顶端分别装有正负充电极片。配重部件9位于充电底座6中远离托盘4的一侧。

由以上可见，在本发明实施例中，充电底座可以根据通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制驱动模块将托盘旋转至水平位置，判断检测部件检测到扫地机器人，与充电对接口达到第三预设距离时，控制驱动模块将托盘由水平位置向上旋转第三预设角度，以使扫地机器人与水平方向呈第三预设角度，并通过充电对接口对扫地机器人进行充电。基于上述处理，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动将扫地机器人抬起，使扫地机器人与水平方向呈第三预设角度，提高用户体验。

在本发明实施例中，还提供了一种扫地机器人的充电系统，充电系统包括扫地机器人7和充电底座6，其中：

扫地机器人7，用于向充电底座6发送充电请求；

充电底座6，包含有托盘4，用于根据接收到的扫地机器人7发送的充电请求，将托盘4旋转至水平位置；检测到扫地机器人7，与自身达到第五预设距离时，将托盘4由水平位置向上旋转第五预设角度，以使扫地机器人7与水平方向呈第五预设角度，并对扫地机器人7进行充电。

可选的，扫地机器人7，还用于向充电底座6发送工作请求；

充电底座6，还用于根据接收到的扫地机器人7发送的工作请求，将托盘4旋转至水平位置；检测到扫地机器人7，与自身达到第六预设距离时，将托盘4由水平位置向上旋转第六预设角度。

由以上可见，在本发明实施例中，充电底座可以根据接收到的扫地机器人发送的充电请求，将托盘旋转至水平位置。当检测到扫地机器人与自身达到第五预设距离时，将托盘由水平位置向上旋转第五预设角度，以使扫地机器人与水平方向呈第五预设角度，并对扫地机器人进行充电。基于上述处理，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动将扫地机器人抬起，使扫地机器人与水平方向呈第五预设角度，提高用户体验。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例提供的充电方法。

具体的，上述充电方法，包括：

根据通信部件1接收到的扫地机器人7发送的充电请求，控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置；

判断检测部件2检测到扫地机器人7，与充电对接口5达到第一预设距离时，控制驱动模块3将托盘4由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人7与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口5对扫地机器人7进行充电。

需要说明的是，上述充电方法的其他实现方式与前述方法实施例部分相同，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例提供的充电方法。

具体的，上述充电方法，包括：

根据通信部件1接收到的扫地机器人7发送的充电请求，控制驱动模块3将托盘4旋转至水平位置；

判断检测部件2检测到扫地机器人7，与充电对接口5达到第一预设距离时，控制驱动模块3将托盘4由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人7与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口5对扫地机器人7进行充电。

需要说明的是，上述充电方法的其他实现方式与前述方法实施例部分相同，这里不再赘述。

由以上可见，在本发明实施例中，充电底座可以根据通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制驱动模块将托盘旋转至水平位置，判断检测部件检测到扫地机器人，与充电对接口达到第一预设距离时，控制驱动模块将托盘由水平位置向上旋转第一预设角度，以使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，并通过充电对接口对扫地机器人进行充电。基于上述处理，充电底座在对扫地机器人进行充电时，可以自动将扫地机器人抬起，使扫地机器人与水平方向呈第一预设角度，提高用户体验。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于充电底座、充电系统、计算机可读存储介质，以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述充电方法应用于充电底座，所述充电底座包括通信部件、检测部件、驱动模块、托盘和充电对接口，所述驱动模块与所述托盘的固定端连接，所述方法包括：

根据所述通信部件接收到的扫地机器人发送的充电请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置；

判断所述检测部件检测到所述扫地机器人，与所述充电对接口达到第一预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第一预设角度，以使所述扫地机器人与水平方向呈所述第一预设角度，并通过所述充电对接口对所述扫地机器人进行充电；所述扫地机器人与所述充电对接口达到第一预设距离时，所述扫地机器人到达所述托盘上的预设位置；

所述方法还包括：

根据所述通信部件接收到的所述扫地机器人发送的工作请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置；

判断所述检测部件检测到所述扫地机器人，与所述充电对接口达到第二预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第二预设角度。

2.一种充电底座，其特征在于，所述充电底座包括通信部件、检测部件、处理器、驱动模块、托盘和充电对接口，所述驱动模块与所述托盘的固定端连接，其中：

所述通信部件，用于接收扫地机器人发送的充电请求；

所述检测部件，用于检测所述扫地机器人与所述充电对接口的距离；

所述处理器，用于根据所述通信部件接收到的所述扫地机器人发送的充电请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置，以及判断所述检测部件检测到所述扫地机器人与所述充电对接口达到第三预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第三预设角度，以使所述扫地机器人与水平方向呈所述第三预设角度；所述扫地机器人与所述充电对接口达到第三预设距离时，所述扫地机器人到达所述托盘上的预设位置；

所述充电对接口，用于对所述扫地机器人进行充电；

所述通信部件，还用于接收所述扫地机器人发送的工作请求；

所述处理器，还用于根据所述通信部件接收到的所述扫地机器人发送的工作请求，控制所述驱动模块将所述托盘旋转至水平位置，以及判断所述检测部件检测到所述扫地机器人与所述充电对接口达到第四预设距离时，控制所述驱动模块将所述托盘由水平位置向上旋转第四预设角度。

3.根据权利要求2所述的充电底座，其特征在于，所述充电对接口包括至少一个定位销，且所述定位销与所述托盘平行，所述定位销的顶端分别装有正负充电极片。

4.根据权利要求2所述的充电底座，其特征在于，所述托盘为半圆形，且所述托盘的弧形边缘设置有预设高度的边框。

5.根据权利要求2所述的充电底座，其特征在于，

所述充电底座还包括配重部件，所述配重部件位于所述充电底座中远离所述托盘的一侧。

6.一种扫地机器人的充电系统，其特征在于，所述充电系统包括扫地机器人和充电底座，其中：

所述扫地机器人，用于向所述充电底座发送充电请求；

所述充电底座，包含有托盘，用于根据接收到的扫地机器人发送的充电请求，将所述托盘旋转至水平位置；检测到所述扫地机器人，与自身达到第五预设距离时，将所述托盘由水平位置向上旋转第五预设角度，以使所述扫地机器人与水平方向呈所述第五预设角度，并对所述扫地机器人进行充电；所述扫地机器人与自身达到第五预设距离时，所述扫地机器人到达所述托盘上的预设位置；

所述扫地机器人，还用于向所述充电底座发送工作请求；

所述充电底座，还用于根据接收到的所述扫地机器人发送的工作请求，将所述托盘旋转至水平位置；检测到所述扫地机器人，与自身达到第六预设距离时，将所述托盘由水平位置向上旋转第六预设角度。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的方法步骤。

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