CN110182220A - 一种自动驾驶车辆控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆控制方法及系统，该方法包括步骤：实时采集车辆行驶状态信息；上位机模块将信息发送给运行集队列和备份集队列；运行集队列的2n+1个下位机单元并行处理后生成控制信号发送给队列判决模块；若队列判决模块检测到2n+1路控制信号相同则将控制信号输出至多路控制模块；若队列判决模块检测到2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至多路控制模块；将故障下位机单元转入备份集队列中，并从备份集队列中选择相同数量的下位机单元替换；多路控制模块从多路控制信号中任选一路输出执行装置。本发明提供的控制方法安全可靠。

Description

一种自动驾驶车辆控制方法及系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆控制方法及系统。
背景技术
随着科技的发展，智能车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。作为智能汽车的核心部分，自动驾驶系统一般由由传感层、决策控制层和执行层组成。由传感器(传感层)将接收到环境信息数据导入计算平台(决策控制层)，经过计算平台的分析处理后向执行层发送控制指令。车辆的自动驾驶需要极高的安全性、可靠性，因而对计算平台提出很高的要求，计算平台的设计直接影响整个无人驾驶系统的安全性、鲁棒性和实时性。然而，当前的自动驾驶系统多使用一套或至多两套计算控制系统，系统的冗余度不足，当一套计算控制系统出现故障时会严重影响车辆的行驶安全。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种一种自动驾驶车辆控制方法及系统，旨在解决上述问题。
为实现上述目的，本发明提出的一种自动驾驶车辆控制方法，提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置、控制装置和执行装置，所述控制装置包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，其中，n、m均为自然数、且m大于0；
所述控制方法包括如下步骤：
所述传感器装置实时采集车辆行驶状态信息；
所述上位机模块获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；
所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块；其中，
若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块；
若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块；将所述运行集队列中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列中，并从所述备份集队列中选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列替换非正常状态的所述下位机单元；
所述多路控制模块从接收的多路控制信号中任选一路控制信号输出至所述执行装置。
优选地，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：
设定所述运行集队列中2n+1个所述下位机单元的优先级；
若检测到所述2n+1路控制信号不同，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。
优选地，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：
设定所述备份集队列中m个所述下位机单元的优先级，按照优先级顺序替换所述运行集队列中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列的尾部。
优选地，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：
若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号各不相同，则将所述备份集队列合并入所述运行集队列，由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号发送至所述队列判决模块。
优选地，所述备份集队列中所述下位机单元的数量大于所述运行集队列中所述下位机单元的数量，即m＞2n+1。
本发明还提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括：
传感器装置，用于实时采集车辆行驶状态信息；
控制装置，包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，所述上位机模块的输入端连接所述传感器装置，所述上位机模块的输出端分别连接每个所述下位机单元的输入端，每个所述下位机单元的输入端均分别连接所述队列判决模块的输入端，所述队列判决模块的输出端分为2n+1路连接所述多路控制模块的输入端；其中，n、m均为自然数、且m大于0；
执行装置，连接所述决多路控制模块的输出端，用于接收一路控制信号并执行；其中，
所述上位机模块用于获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；
所述运行集队列用于接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块；
所述队列判决模块用于检测所述2n+1路控制信号；若检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块；若检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块；将所述运行集队列中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列中；
所述备份集队列用于接收所述队列判决模块指令，选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列替换非正常状态的所述下位机单元；
所述多路控制模块用于接收多路控制信号并从中任选一路控制信号输出至所述执行装置。
优选地，所述队列判决模块还用于设定所述运行集队列中2n+1个所述下位机单元的优先级；若检测到所述2n+1路控制信号不同时，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。
优选地，所述队列判决模块还用于设定所述备份集队列中m个所述下位机单元的优先级；所述备份集队列还用于按照优先级顺序替换所述运行集队列中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列的尾部。
优选地，所述队列判决模块还用于若检测到所述2n+1路控制信号各不相同时，则将所述备份集队列合并入所述运行集队列、并接收由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号。
优选地，所述备份集队列中所述下位机单元的数量大于所述运行集队列中所述下位机单元的数量，即m＞2n+1。
本发明技术方案具有如下的有益效果：
本发明采用多余度冗余技术，配置多套计算平台，有2n+1套计算单元同时工作，同时有m套计算单元作为热备份；判断有无故障信号输入，若有则从正常运行的输入信号中选择一路作为输出，并剔除故障单元放入备份集队列，且设置在队列的末尾，同时备份集队列优先级最高的单元替换进入运行集队列，以保证下次判决时仍有2n+1路正常的输入，这种多重冗余机制极大的提高了系统的安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例自动驾驶车辆控制方法的流程图；
图2为本发明第二、第四实施例自动驾驶车辆控制方法的流程图；
图3为本发明自动驾驶车辆控制系统的模块架构图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
第一实施例
如图1所示，本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，提供如图3所示的自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置10、控制装置20和执行装置30，所述控制装置20包括上位机模块21、下位机模块和队列判决模块23和多路控制模块24；所述下位机模块包括运行集队列22a和备份集队列22b，所述运行集队列22a由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列22b由m个下位机单元组成，其中，n、m均为自然数、且m大于0；
所述控制方法包括如下步骤：
S10所述传感器装置10实时采集车辆行驶状态信息；
S20所述上位机模块21获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列22a和所述备份集队列22b；
S30所述运行集队列22a接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块23；其中，
若所述队列判决模块23检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块24；
若所述队列判决模块23检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块24；将所述运行集队列22a中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列22b中，并从所述备份集队列22b中选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列22a替换非正常状态的所述下位机单元；
S40所述多路控制模块24从接收的多路控制信号中任选一路控制信号输出至所述执行装置30。
具体而言，在步骤S10传感器装置10实时采集车辆行驶状态信息，这里通常由车辆上配置的各种传感器对车辆的各种状态数据进行实时采集，例如车辆在行驶状态时的速度、加速度、风速、胎压、环境温度、油液温度等信息。
步骤S20中，上位机模块21获取所述状态信息并对其进行解析处理后，发送给下位机模块中的运行集队列22a和备份集队列22b，即分为2n+1+m路传输给下位机模块中的所有下位机单元。
步骤S30中，由运行集队列22a中的2n+1个下位机单元并行数据处理生成2n+1路控制信号发送给队列判决模块23。本实施例提供的方法中，控制装置20将传感器采集的车辆行驶状态信息接收后，转化为多路并行处理，即应用多套计算单元同步处理一个任务，每一套计算单元均输出一条控制指令。
在此步骤中，队列判决模块23检测所述2n+1路控制信号，若检测到所述2n+1路控制信号都相同则将该2n+1路控制信号输出给多路控制模块24。若检测到2n+1路控制信号中存在不同的类型，则从中判定生成数量最多控制信号的下位机单元为正常工作状态，并将判定为正常的控制信号输出给多路控制模块24；同时，被判定为非正常状态的下位机单元会被剔除运行集队列22a放入到备份集队列22b中，并且会从备份集队列22b中划分出相同数量的下位机单元进入运行集队列22a，以保证下次判决时运行集队列22a中始终有2n+1个下位机单元多路并行处理，例如有5套下位机单元，其中3套的输出结果相同其余2套不同，即(A1＝A2＝A3)≠(A4＝A5)，或者(A1＝A2＝A3)≠A4≠A5，下位机单元A1、A2、A3是最多的结果相同的单元群组且输出结果是唯一的，则判定这3个下位机单元为正常状态，因此这3个下位机单元并行处理生成的3路控制信号进入多路控制器；而下位机单元A4、A5则被判定为非正常状态被从运行集队列22a中剔除放入到备份集队列22b中，同时由备份集队列22b中选择2个下位机单元放入到运行集队列22a中以保证运行集队列22a在下次判决时始终有2n+1个下位机并行处理。
步骤s40中，多路控制模块24从接收到的多路控制信号中任选一路控制信号输出给执行装置30以实现车辆的自动控制。
此外，在本实施例提供的自动驾驶车辆控制系统中，下位机模块中的运行集队列22a由2n+1个下位机单元构成，备份集队列22b由m个下位机单元构成，这里面的n、m均为自然数，且m大于0，即m至少为1。作为一种较佳的实施方式，m＞2n+1，即备份集队列22b中下位机单元的数量多于运行集队列22a中下位机单元的数量，以保证备份集队列22b中始终有足够的下位机单元能够作为备份替换运行集队列22a中的故障单元。
综上所述，本实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，采用多余度冗余技术，配置多套计算平台，有2n+1套计算单元同时工作，同时有m套计算单元作为热备份；判断有无故障信号输入，若有则从正常运行的输入信号中选择一路作为输出，并剔除故障单元放入备份集队列22b，且设置在队列的末尾，同时备份集队列22b优先级最高的单元替换进入运行集队列22a，以保证下次判决时仍有2n+1路正常的输入，这种多重冗余机制极大的提高了系统的安全性和可靠性。
第二实施例
请参照图2，在前述实施例的基础上，本发明第二实施例提供的方法步骤S30中，还包括：
S31设定所述运行集队列22a中2n+1个所述下位机单元的优先级；
若检测到所述2n+1路控制信号不同，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。
在本实施例中，将运行集队列22a中的2n+1个下位机单元排序，按照优先级的高低配置不同的权重值，如果队列判决模块23检测到运行集队列22a输出的2n+1路控制信号不同，但是生成不同路控制信号群组的下位机单元的数量相等，判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。例如，运行集队列22a中有5个下位机单元A1～A5，其中2套的输出结果为x，其余2套输出结果为y，另外1套为z，即下位机单元(A1＝A2)≠(A3＝A4)≠A5此时很容易先将下位机单元A5判定为故障单元；再根据下位机单元的权重值判断，假如A1具有最高权值，则判定输出的控制信号结果为x的下位机单元A1和A2为正常状态，输出的控制信号结果为y的下位机单元A3、A4为故障状态。
第三实施例
在前述实施例的基础上，本发明第三实施例提供的方法步骤S30中，还包括：
设定所述备份集队列22b中m个所述下位机单元的优先级，按照优先级顺序替换所述运行集队列22a中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列22b的尾部。
在本实施例中，同样为备份集队列22b中的m个下位机单元设定不同的权重值实现优先级排序。当运行集队列22a中被判定为故障状态的下位机单元剔除后，在备份集队列22b中按照权重值的高低依次放入运行集队列22a中替换故障单元；同时将被剔除的故障单元设定为较低的权重值排列在备份集队列22b的尾部。例如，运行集队列22a有3个下位机单元A1、A2、A3，备份集队列22b有4个下位机单元B1、B2、B3、B4，现在判定A2为故障单元剔除运行集队列22a，则备份集队列22b按照优先级顺序将B1放入运行集队列22a中，同时将A3设定为较低的权重值排列在备份集队列22b的尾部，即调整后的运行集队列22a为A1、A3、B1，而备份集队列22b为B2、B3、B4、A2。
第四实施例
请参照图2，在前述实施例的基础上，本发明第四实施例提供的方法步骤S30中，还包括：
S32若所述队列判决模块23检测到所述2n+1路控制信号各不相同，则将所述备份集队列22b合并入所述运行集队列22a，由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号发送至所述队列判决模块23。
本实施例中主要针对的是某种极端状况下的判定决策方法。当运行集队列22a的所有下位机单元的输出控制信号结果都不一样时，即A1≠A2≠A3≠A4≠A5时，则队列判决模块23进行终极判决，将运行集队列22a扩展至所有单元，将备份集队列22b的下位机单元也合并入运行集队列22a，此时有2N+1+M个下位机单元进入队列判决模块23，再由队列判决模块23重新判定以输出指定路的控制信号给多路控制模块24。
本发明还提供一种自动驾驶车辆控制系统。如图3所示，该系统包括传感器装置10、控制装置20和执行装置30。传感器装置10用于实时采集车辆行驶状态信息；控制装置20包括一个上位机模块21、下位机模块、队列判决模块23和多路控制模块24；所述下位机模块包括运行集队列22a和备份集队列22b，所述运行集队列22a由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列22b由m个下位机单元组成，所述上位机模块21的输入端连接所述传感器装置10，所述上位机模块21的输出端分别连接每个所述下位机单元的输入端，每个所述下位机单元的输入端均分别连接所述队列判决模块23的输入端，所述队列判决模块23的输出端分为2n+1路连接所述多路控制模块24的输入端；其中，n、m均为自然数、且m大于0。执行装置30连接所述决多路控制模块24的输出端，用于接收一路控制信号并执行；其中，
所述上位机模块21用于获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列22a和所述备份集队列22b；
所述运行集队列22a用于接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块23；
所述队列判决模块23用于检测所述2n+1路控制信号；若检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块24；若检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块24；将所述运行集队列22a中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列22b中；
所述备份集队列22b用于接收所述队列判决模块23指令，选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列22a替换非正常状态的所述下位机单元；
所述多路控制模块24用于接收多路控制信号并从中任选一路控制信号输出至所述执行装置30。
优选地，所述队列判决模块23还用于设定所述运行集队列22a中2n+1个所述下位机单元的优先级；若检测到所述2n+1路控制信号不同时，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。
优选地，所述队列判决模块23还用于设定所述备份集队列22b中m个所述下位机单元的优先级；所述备份集队列22b还用于按照优先级顺序替换所述运行集队列22a中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列22b的尾部。
优选地，所述队列判决模块23还用于若检测到所述2n+1路控制信号各不相同时，则将所述备份集队列22b合并入所述运行集队列22a、并接收由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号。
优选地，所述备份集队列22b中所述下位机单元的数量大于所述运行集队列22a中所述下位机单元的数量，即m＞2n+1。
关于本系统各组件的具体运行过程可参见前述方法各实施例中的叙述，在此不一一赘述。相比于现有技术，本发明提供的控制系统在少量增加硬件成本的基础上，增加了整个自动驾驶车辆控制系统的冗余度，提高了用户的安全性。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置、控制装置和执行装置，所述控制装置包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，其中，n、m均为自然数、且m大于0；
所述控制方法包括如下步骤：
S10所述传感器装置实时采集车辆行驶状态信息；
S20所述上位机模块获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；
S30所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块；其中，
若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块；
若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块；将所述运行集队列中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列中，并从所述备份集队列中选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列替换非正常状态的所述下位机单元；
S40所述多路控制模块从接收的多路控制信号中任选一路控制信号输出至所述执行装置。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：
S31设定所述运行集队列中2n+1个所述下位机单元的优先级；
若检测到所述2n+1路控制信号不同，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。
3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：
设定所述备份集队列中m个所述下位机单元的优先级，按照优先级顺序替换所述运行集队列中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列的尾部。
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：
S32若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号各不相同，则将所述备份集队列合并入所述运行集队列，由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号发送至所述队列判决模块。
5.如权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述备份集队列中所述下位机单元的数量大于所述运行集队列中所述下位机单元的数量，即m＞2n+1。
6.一种自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：
传感器装置，用于实时采集车辆行驶状态信息；
控制装置，包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，所述上位机模块的输入端连接所述传感器装置，所述上位机模块的输出端分别连接每个所述下位机单元的输入端，每个所述下位机单元的输入端均分别连接所述队列判决模块的输入端，所述队列判决模块的输出端分为2n+1路连接所述多路控制模块的输入端；其中，n、m均为自然数、且m大于0；
执行装置，连接所述决多路控制模块的输出端，用于接收一路控制信号并执行；其中，
所述上位机模块用于获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；
所述运行集队列用于接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块；
所述队列判决模块用于检测所述2n+1路控制信号；若检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块；若检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块；将所述运行集队列中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列中；
所述备份集队列用于接收所述队列判决模块指令，选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列替换非正常状态的所述下位机单元；
所述多路控制模块用于接收多路控制信号并从中任选一路控制信号输出至所述执行装置。
7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述队列判决模块还用于设定所述运行集队列中2n+1个所述下位机单元的优先级；若检测到所述2n+1路控制信号不同时，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。
8.如权利要求7所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述队列判决模块还用于设定所述备份集队列中m个所述下位机单元的优先级；所述备份集队列还用于按照优先级顺序替换所述运行集队列中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列的尾部。
9.如权利要求6所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述队列判决模块还用于若检测到所述2n+1路控制信号各不相同时，则将所述备份集队列合并入所述运行集队列、并接收由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号。
10.如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述备份集队列中所述下位机单元的数量大于所述运行集队列中所述下位机单元的数量，即m＞2n+1。
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