CN110179411B - 一种基于图像识别的清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于图像识别的清扫机器人，包括画面检测设备，与画面检测设备连接的使用滤波检测设备，与数据剖解设备连接的使用滤波检测设备和分量数值均布设备，图像分块处理设备，分别与图像分块处理设备、分量数据均布设备和阈值特征参数输出设备连接的逐点对比执行设备以及使用清扫选择设备、使用参数控制设备、轨迹行程引导设备和清扫执行驱动控制设备。本发明提供通过对整栋楼的所有玻璃进行拍摄、分析，判断玻璃清洁度是否满足要求，提高了玻璃图像拍摄的准确性，减少其他背景画面的干扰，并提高了玻璃图像识别的准确性和精度，可有效地识别玻璃上是否有灰尘，同时可对玻璃表面进行清洁，提高了清扫的便捷性和安全性。

Description

一种基于图像识别的清扫机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及到一种基于图像识别的清扫机器人。

背景技术

随着我国经济的不断发展，各地的办公楼、写字楼等高层建筑林立而起，通常为了增加办公楼、写字楼视野开阔度和降低成本会安装大量的玻璃。

高层建筑采用大量的玻璃，增加了高楼的美观，随着风吹日晒和时间的累计，玻璃表面有很多灰尘，增加了高楼建筑玻璃清洁的难度，现有玻璃清扫常采用人工进行清洁，人工借助清洁工具对玻璃外侧进行清扫，判断玻璃是否清洁常采用人眼进行判断，存在主观意识，且无法对整栋高楼的玻璃进行整体分析，人员在清扫的过程中，极大消耗人员的体力，极易造成清洁工具脱漏，对楼下人员行走造成很大的危险，具有工作效率低和安全性差的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种基于图像识别的清扫机器人，解决了现有玻璃清洁过程中，存在清洁效率低、安全性差以及智能化特性差等问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于图像识别的清扫机器人，包括画面检测设备，画面检测设备安装在无人机上，用于对当前所在区域进行图像航拍，并将采集的图像中的目标区域进行检测，选择当前采集图像中经过目标区域的轨迹作为轨迹曲线，将当前采集图像中经过轨迹曲线的目标区域对应的图像作为参考图像，同时，将采集图像中除目标区域以外的图像作为非参考图像；

所述使用滤波检测设备，与画面检测设备连接，用于接收当前采集图像中经过轨迹曲线的各参考图像以及非参考图像，对参考图像和非参考图像执行递归滤波处理，并将经递归滤波处理后的参考图像和非参考图像分别进行信噪比解析，判断当前参考图像和非参考图像的信噪比是否大于预设信噪比阈值，若参考图像和非参考图像的信噪比大于预设的信噪比阈值，则不进行处理，若当前参考图像或非参考图像的信噪比小于设定的信噪比阈值，则持续进行滤波处理，直至同一图像中参考图像和非参考图像的信噪比均大于预设的信噪比阈值；

所述数据剖解设备，与使用滤波检测设备连接，用于提取信噪比大于预设信噪比阈值的参考图像，分析出参考图像中的每个像素点的蓝色分量、洋红分量、黄色分量和黑色分量，统计各像素点的蓝色分量之和作为参考图像的蓝色分量总和，统计各像素点的洋红分量之和作为参考图像的洋红分量总和，统计各像素点的黄色分量之和作为参考图像的黄色分量总和，统计各像素点的黑色分量之和作为参考图像的黑色分量总和，将蓝色分量总和除以黑色分量总和得到第一分量参数，将洋红分量总和除以黑色分量总和得到第二分量参数，将黄色分量总和除以黑色分量总和得到第三分量参数；

所述分量数值均布设备，与数据剖解设备连接，用于接收第一分量参数、第二分量参数和第三分量参数，并将接收的第一分量参数、第二分量参数和第三分量参数分别除于轨迹曲线所经过的目标区域内所有像素点的数量，得到标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值；

所述图像分块处理设备，与使用滤波检测设备连接，用于提取无人机拍摄的信噪比大于预设信噪比的图像，将拍摄的图像进行扩大，并对扩大后的图像进行初级划分，划分成若干子图像，判读各子图像中像素点的数量是否在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，若子图像中像素点的数量小于像素点下限阈值，则等间隔尺寸数据扩大子图像的边线尺寸，直至该子图像中像素点的数量在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，若子图像像素点的数量大于像素点上限阈值，则等间隔尺寸数据缩小子图像的边线尺寸，直至该子图像中像素点的数量在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内；

所述逐点对比执行设备，分别与图像分块处理设备和分量数据均布设备连接，接收分量数值均布设备发送的标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值，求取标准分量参数平均值，并获取无人机拍摄图像划分的各子图像，提取子图像中的各像素点的蓝色分量、洋红分量、黄色分量和黑色分量，并将各像素点的蓝色分量与黑色分量作对比得到第一待对比参数，将洋红分量与黑色分量作对比得到第二待对比参数，将黄色分量与黑色分量作对比得到第三待对比参数，且将得到的第一待对比参数、第二待对比参数和第三待对比参数所求的平均与标准分量参数平均值进行对比，若小于等于标准分量参数平均值，则将该像素点作为非关键像素点，若大于标准分量参数平均值，则将该像素点作为关键像素点；

所述阈值特征参数输出设备，与逐点对比执行设备连接，用于统计各子图像中关键像素点的数量，并将统计的关键像素点的数量与设定的关键像素点的阈值进行对比，提取各子图像中关键点像素点的数量大于关键像素点阈值的子图像，并将该子图像作为特征图像输出；

所述使用参数控制设备，与阈值特征参数输出设备连接，用于统计特征图像占所有子图像数量的比值，并将获取的比值与设定的比值阈值进行对比，若获取的比值大于设定的比值阈值，则控制自动清扫设备进行玻璃的清扫，若小于设定的比值阈值，则不控制自动清扫设备进行清扫，以实现对清洁度不符合设定要求的玻璃进行清扫；

所述使用清扫选择设备，与使用参数控制设备连接，所述使用清扫选择设备为玻璃清扫装置，用于接收清扫控制指令对玻璃进行清扫，且玻璃清扫装置包括室内玻璃清扫装置和室外玻璃清扫装置，且室内玻璃清扫装置和室外玻璃清扫装置进行同步运行操作。

进一步地，所述标准分量参数平均值等于标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值间的求平均。

进一步地，还包括轨迹行程引导设备，所述轨迹行程引导设备，与使用清扫选择设备连接，用于控制使用清扫选择设备在每块玻璃表面的清扫运动轨迹，直至玻璃清扫装置在每块玻璃表面的运动轨迹次数超过设定的轨迹阈值时，在轨迹运动存储设备中搜索下一玻璃的位置，并引导玻璃清扫装置向下一玻璃进行运动，直至按照运动轨迹路线将所有的玻璃清扫完成。

进一步地，还包括清扫执行驱动控制设备，所述清扫执行驱动控制设备，与运动行程引导设备和使用清扫选择设备连接，用于根据玻璃清扫装置的移动轨迹控制玻璃清扫装置进行上、下、左、右的移动调节。

进一步地，所述清扫执行驱动控制设备包括移动执行机构，所述移动执行机构包括若干第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和吸盘；

玻璃清扫装置本体上设有圆形凸起，圆形凸起上开有弧形轨道，所述弧形轨道与圆形凸起为同轴心分布，且圆形凸起上设有导向柱，玻璃清扫装置本体周侧分布有若干安装孔，所述安装孔内滑动安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆与第二电动伸缩杆铰接，且第二电动伸缩杆绕第一电动伸缩杆进行，且第二电动伸缩杆下端设有与玻璃相接触的吸盘。

进一步地，所述清扫执行驱动控制设备还包括清扫机构，所述清扫机构包括转动圆齿轮、滑块、连接杆和若干清扫盘，转动圆齿轮套于导向柱上，连接杆一表面两端分别与转动圆齿轮和滑块连接，所述连接杆另一表面设有第一清扫盘和若干第二清扫盘，所受滑块与弧形轨道滑动配合，且转动圆齿轮与传动电机输出端上的主动轮相配合，通过传动电机工作，带动主动轮工作，进而主动轮带动转动圆齿轮以导向柱为轴心进行旋转，转动圆齿轮通过连接杆带动滑块在弧形轨道内滑动。

本发明的有益效果：

1、本发明提供的基于图像识别的清扫机器人，针对现有技术中的玻璃清洁的判断通过人眼进行判断，存在主观意识的问题，无法结合整体玻璃进行玻璃是否清洁的判断，通过对整栋楼的所有玻璃进行拍摄、分析，判断玻璃清洁度是否满足要求，以对玻璃进行清扫处理。

2、在对玻璃背景图像拍摄的过程中，通过采用遮挡装置作为衬底，以对玻璃图像进行拍摄，解决了玻璃通透性而无法获取玻璃本身的图像的问题，并将经过的目标区域的轨迹作为参考图像，以便于规划无人机行径的轨迹，提高拍摄路径的准确性和规律化，同时，提高了玻璃图像拍摄的准确性，减少其他背景画面的干扰。

3、对采集的玻璃图像信息，经图像划分获得参考图像和非参考图像，并经过图像信噪比筛选，提高图像的信噪比，对提取的满足信噪比要求的图像随机选择像素点，保证了像素点的随机性，且还通过对提取的像素点进行基色分量数据分析和处理，判断轨迹曲线上的玻璃图像，以提高了图像识别的准确性和精度，可有效地识别玻璃上是否有灰尘。

4、通过轨迹行程引导设备并结合清扫执行驱动控制设备，控制使用清扫选择设备按照清扫轨迹线路进行上、下、左、右的移动，以完成对玻璃表面的清洁，具有智能化特点，大大提高了清扫的便捷性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种基于图像识别的清扫机器人的图像拍摄示意图；

图2为本发明中清扫执行驱动控制设备的示意图；

图3为本发明中清扫执行驱动控制设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

办公楼采用落地玻璃，视野特别开阔，窗外城市的风景净收眼底，并增加了办公室的光线强度。

办公楼的玻璃长时间不清扫，影响办公楼的整体美观，且影响办公楼的整洁度，但办公楼内的玻璃在清扫的过程中比较方便，但是对于办公楼外的玻璃常采用人为进行清扫，导致人为清扫的过程中存在安全性隐患，现根据窗外玻璃的清洁程度对玻璃进行清扫，解决了安全性与美观间的矛盾。

一种基于图像识别的清扫机器人，该清扫机器人包括画面检测设备，画面检测设备安装在无人机上，用于对当前所在区域进行图像航拍，并将采集的图像中的目标区域进行检测，选择当前采集图像中经过目标区域的轨迹作为轨迹曲线，将当前采集图像中经过轨迹曲线的目标区域对应的图像作为参考图像，同时，将采集图像中除目标区域以外的图像作为非参考图像，所述目标区域表示为需清扫的玻璃区域；

其中，如图1所示，画面检测设备包括遮挡装置和摄像头，当安装有摄像头的无人机在室外时，安装有遮挡装置的无人机在室内，当安装有摄像头的无人机在室内时，安装有遮挡装置的无人机在室外，室外无人机和室内无人机均设置有定位装置，当室外无人机达到某一玻璃时，室内的无人机，根据室外无人机的位置到达室内对应的位置处，一旦室外无人机检测到室内无人机，且室内无人机和室外无人机间仅隔有玻璃时，室内无人机上处理模块控制遮挡装置由收缩状态切换成展开状态，实现对玻璃背景的遮挡。

所述遮挡装置包括步进电机、遮挡帘和两传动盘，所述两传动盘间通过滚动柱连接，遮挡帘以同一方向缠绕滚动柱上，步进电机输出端设有圆齿轮，所述圆齿轮与转动盘相啮合，通过步进电机工作，带动转动盘旋转，转动盘旋转带动滚动柱旋转，实现对遮挡帘的收放操作，其中，遮挡帘为纯黑色布且不透光。

使用滤波检测设备，与画面检测设备连接，用于接收当前采集图像中经过轨迹曲线的各参考图像以及非参考图像，对参考图像和非参考图像执行递归滤波处理，并将经递归滤波处理后的参考图像和非参考图像分别进行信噪比解析，判断当前参考图像和非参考图像的信噪比是否大于预设信噪比阈值，若参考图像和非参考图像的信噪比大于预设的信噪比阈值，则不进行处理，若当前参考图像或非参考图像的信噪比小于设定的信噪比阈值，则持续进行滤波处理，直至同一图像中参考图像和非参考图像的信噪比均大于预设的信噪比阈值；

数据剖解设备，与使用滤波检测设备连接，用于提取信噪比大于预设信噪比阈值的参考图像，分析出参考图像中的每个像素点的蓝色分量、洋红分量、黄色分量和黑色分量，统计各像素点的蓝色分量之和作为参考图像的蓝色分量总和，统计各像素点的洋红分量之和作为参考图像的洋红分量总和，统计各像素点的黄色分量之和作为参考图像的黄色分量总和，统计各像素点的黑色分量之和作为参考图像的黑色分量总和，将蓝色分量总和除以黑色分量总和得到第一分量参数，将洋红分量总和除以黑色分量总和得到第二分量参数，将黄色分量总和除以黑色分量总和得到第三分量参数；

分量数值均布设备，与数据剖解设备连接，用于接收第一分量参数、第二分量参数和第三分量参数，并将接收的第一分量参数、第二分量参数和第三分量参数分别除于轨迹曲线所经过的目标区域内所有像素点的数量，得到标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值；

图像分块处理设备，与使用滤波检测设备连接，用于提取无人机拍摄的信噪比大于预设信噪比的图像，将拍摄的图像进行扩大，并对扩大后的图像进行初级划分，划分成若干子图像，判读各子图像中像素点的数量是否在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，若子图像中像素点的数量小于像素点下限阈值，则等间隔尺寸数据扩大子图像的边线尺寸，直至该子图像中像素点的数量在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，若子图像像素点的数量大于像素点上限阈值，则等间隔尺寸数据缩小子图像的边线尺寸，直至该子图像中像素点的数量在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，其中，图像分块处理设备对扩大后的图像进行初级划分，经初级划分后的各子图像的尺寸大小相同。

逐点对比执行设备，分别与图像分块处理设备和分量数据均布设备连接，接收分量数值均布设备发送的标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值，求取标准分量参数平均值，并获取无人机拍摄图像划分的各子图像，提取子图像中的各像素点的蓝色分量、洋红分量、黄色分量和黑色分量，并将各像素点的蓝色分量与黑色分量作对比得到第一待对比参数，将洋红分量与黑色分量作对比得到第二待对比参数，将黄色分量与黑色分量作对比得到第三待对比参数，且将得到的第一待对比参数、第二待对比参数和第三待对比参数所求的平均与标准分量参数平均值进行对比，若小于等于标准分量参数平均值，则将该像素点作为非关键像素点，若大于标准分量参数平均值，则将该像素点作为关键像素点，其中，所述标准分量参数平均值等于标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值间的求平均；

阈值特征参数输出设备，与逐点对比执行设备连接，用于统计各子图像中关键像素点的数量，并将统计的关键像素点的数量与设定的关键像素点的阈值进行对比，提取各子图像中关键点像素点的数量大于关键像素点阈值的子图像，并将该子图像作为特征图像输出；

使用参数控制设备，与阈值特征参数输出设备连接，用于统计特征图像占所有子图像数量的比值，并将获取的比值与设定的比值阈值进行对比，若获取的比值大于设定的比值阈值，则控制自动清扫设备进行玻璃的清扫，若小于设定的比值阈值，则不控制自动清扫设备进行清扫，以实现对清洁度不符合设定要求的玻璃进行清扫；

使用清扫选择设备，与使用参数控制设备连接，所述使用清扫选择设备为玻璃清扫装置1，用于接收清扫控制指令对玻璃进行清扫，且玻璃清扫装置包括室内玻璃清扫装置和室外玻璃清扫装置，且室内玻璃清扫装置和室外玻璃清扫装置进行同步运行操作。

轨迹行程引导设备，与使用清扫选择设备连接，用于控制使用清扫选择设备在每块玻璃表面的清扫运动轨迹，直至玻璃清扫装置在每块玻璃表面的运动轨迹次数超过设定的轨迹阈值时，在轨迹运动存储设备中搜索下一玻璃的位置，并引导玻璃清扫装置向下一玻璃进行运动，直至按照运动轨迹路线将所有的玻璃清扫完成。

清扫执行驱动控制设备，与运动行程引导设备和使用清扫选择设备连接，用于根据玻璃清扫装置的移动轨迹控制玻璃清扫装置进行上、下、左、右的移动调节。

如图2和3所示，其中，清扫执行驱动控制设备包括移动执行机构和清扫机构，所述移动执行机构包括若干第一电动伸缩杆16、第二电动伸缩杆17和吸盘18；

其中，玻璃清扫装置本体11上设有圆形凸起12，圆形凸起12上开有弧形轨道13，所述弧形轨道13与圆形凸起12为同轴心分布，且圆形凸起12上设有导向柱15，玻璃清扫装置本体11周侧分布有若干安装孔14，所述安装孔14内滑动安装有第一电动伸缩杆16，第一电动伸缩杆16与第二电动伸缩杆17铰接，且第二电动伸缩杆17可绕第一电动伸缩杆16进行，且第二电动伸缩杆17下端设有与玻璃相接触的吸盘18；

所述清扫机构2包括转动圆齿轮21、滑块24、连接杆22和若干清扫盘，转动圆齿轮21套于导向柱15上，连接杆22一表面两端分别与转动圆齿轮21和滑块24连接，所述连接杆22另一表面设有第一清扫盘23和若干第二清扫盘25，所受滑块24与弧形轨道13滑动配合，且转动圆齿轮21与传动电机输出端上的主动轮相配合，通过传动电机工作，带动主动轮工作，进而主动轮带动转动圆齿轮21以导向柱15为轴心进行旋转，转动圆齿轮21通过连接杆22带动滑块24在弧形轨道13内滑动。

工作时，传动电机工作，带动转动圆齿轮21转动，进而通过连接杆22带动滑块24在弧形轨道13内滑动，且连接杆22带动第一清扫盘23和若干第二清扫盘25以导向柱15为轴心进行旋转清扫玻璃；

当玻璃清扫装置本体11向上、下、左或右移动时，位于玻璃清扫装置本体11下侧面、上侧面、左侧面或右侧面的第二电动伸缩杆17收缩，并绕第一电动伸缩杆16转动，将与转动的第二电动伸缩杆17相连接的第一电动伸缩杆16进行拉伸，拉伸完成后，将第二电动伸缩推杆17绕第一电动伸缩杆16旋转，直至第二电动伸缩推杆17与玻璃垂直且吸盘18的吸附面接近玻璃，拉伸第二电动伸缩推杆17直至吸盘18与玻璃吸附，当玻璃清扫装置本体11一侧的吸盘18与玻璃吸附时，其相对侧的第二电动伸缩杆17上的吸盘18与玻璃剥离，将该侧面的第二电动伸缩杆17收缩，并绕第一电动伸缩杆16转动，此时，另一侧面的第一伸缩电动推杆16由拉伸状态切换成收缩状态，直至第一伸缩电动推杆16恢复成工作时的长度，此时，第二电动伸缩推杆17绕第一电动伸缩杆16旋转，直至第二电动伸缩推杆17与玻璃垂直且吸盘18的吸附面接近玻璃，拉伸第二电动伸缩推杆17直至吸盘18与玻璃吸附,以实现了玻璃清扫装置在清扫过程中，上下左右的移动。

以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于图像识别的清扫机器人，其特征在于：包括画面检测设备，画面检测设备安装在无人机上，用于对当前所在区域进行图像航拍，并将采集的图像中的目标区域进行检测，选择当前采集图像中经过目标区域的轨迹作为轨迹曲线，将当前采集图像中经过轨迹曲线的目标区域对应的图像作为参考图像，同时，将采集图像中除目标区域以外的图像作为非参考图像；

使用滤波检测设备，与画面检测设备连接，用于接收当前采集图像中经过轨迹曲线的各参考图像以及非参考图像，对参考图像和非参考图像执行递归滤波处理，并将经递归滤波处理后的参考图像和非参考图像分别进行信噪比解析，判断当前参考图像和非参考图像的信噪比是否大于预设信噪比阈值，若参考图像和非参考图像的信噪比大于预设的信噪比阈值，则不进行处理，若当前参考图像或非参考图像的信噪比小于设定的信噪比阈值，则持续进行滤波处理，直至同一图像中参考图像和非参考图像的信噪比均大于预设的信噪比阈值；

数据剖解设备，与使用滤波检测设备连接，用于提取信噪比大于预设信噪比阈值的参考图像，分析出参考图像中的每个像素点的蓝色分量、洋红分量、黄色分量和黑色分量，统计各像素点的蓝色分量之和作为参考图像的蓝色分量总和，统计各像素点的洋红分量之和作为参考图像的洋红分量总和，统计各像素点的黄色分量之和作为参考图像的黄色分量总和，统计各像素点的黑色分量之和作为参考图像的黑色分量总和，将蓝色分量总和除以黑色分量总和得到第一分量参数，将洋红分量总和除以黑色分量总和得到第二分量参数，将黄色分量总和除以黑色分量总和得到第三分量参数；

分量数值均布设备，与数据剖解设备连接，用于接收第一分量参数、第二分量参数和第三分量参数，并将接收的第一分量参数、第二分量参数和第三分量参数分别除于轨迹曲线所经过的目标区域内所有像素点的数量，得到标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值；

图像分块处理设备，与使用滤波检测设备连接，用于提取无人机拍摄的信噪比大于预设信噪比的图像，将拍摄的图像进行扩大，并对扩大后的图像进行初级划分，划分成若干子图像，判读各子图像中像素点的数量是否在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，若子图像中像素点的数量小于像素点下限阈值，则等间隔尺寸数据扩大子图像的边线尺寸，直至该子图像中像素点的数量在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内，若子图像像素点的数量大于像素点上限阈值，则等间隔尺寸数据缩小子图像的边线尺寸，直至该子图像中像素点的数量在设定的像素点上限阈值和下限阈值范围内；

逐点对比执行设备，分别与图像分块处理设备和分量数据均布设备连接，接收分量数值均布设备发送的标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值，求取标准分量参数平均值，并获取无人机拍摄图像划分的各子图像，提取子图像中的各像素点的蓝色分量、洋红分量、黄色分量和黑色分量，并将各像素点的蓝色分量与黑色分量作对比得到第一待对比参数，将洋红分量与黑色分量作对比得到第二待对比参数，将黄色分量与黑色分量作对比得到第三待对比参数，且将得到的第一待对比参数、第二待对比参数和第三待对比参数所求的平均与标准分量参数平均值进行对比，若小于等于标准分量参数平均值，则将该像素点作为非关键像素点，若大于标准分量参数平均值，则将该像素点作为关键像素点；

阈值特征参数输出设备，与逐点对比执行设备连接，用于统计各子图像中关键像素点的数量，并将统计的关键像素点的数量与设定的关键像素点的阈值进行对比，提取各子图像中关键点像素点的数量大于关键像素点阈值的子图像，并将该子图像作为特征图像输出；

使用参数控制设备，与阈值特征参数输出设备连接，用于统计特征图像占所有子图像数量的比值，并将获取的比值与设定的比值阈值进行对比，若获取的比值大于设定的比值阈值，则控制自动清扫设备进行玻璃的清扫，若小于设定的比值阈值，则不控制自动清扫设备进行清扫，以实现对清洁度不符合设定要求的玻璃进行清扫；

使用清扫选择设备，与使用参数控制设备连接，所述使用清扫选择设备为玻璃清扫装置，用于接收清扫控制指令对玻璃进行清扫，且玻璃清扫装置包括室内玻璃清扫装置和室外玻璃清扫装置，且室内玻璃清扫装置和室外玻璃清扫装置进行同步运行操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的清扫机器人，其特征在于：所述标准分量参数平均值等于标准第一分量参数数值、标准第二分量参数数值和标准第三分量参数数值间的求平均。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的清扫机器人，其特征在于：还包括轨迹行程引导设备，所述轨迹行程引导设备，与使用清扫选择设备连接，用于控制使用清扫选择设备在每块玻璃表面的清扫运动轨迹，直至玻璃清扫装置在每块玻璃表面的运动轨迹次数超过设定的轨迹阈值时，在轨迹运动存储设备中搜索下一玻璃的位置，并引导玻璃清扫装置向下一玻璃进行运动，直至按照运动轨迹路线将所有的玻璃清扫完成。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的清扫机器人，其特征在于：还包括清扫执行驱动控制设备，所述清扫执行驱动控制设备，与运动行程引导设备和使用清扫选择设备连接，用于根据玻璃清扫装置的移动轨迹控制玻璃清扫装置进行上、下、左、右的移动调节。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的清扫机器人，其特征在于：所述清扫执行驱动控制设备包括移动执行机构，所述移动执行机构包括若干第一电动伸缩杆(16)、第二电动伸缩杆(17)和吸盘(18)；

玻璃清扫装置本体(11)上设有圆形凸起(12)，圆形凸起(12)上开有弧形轨道(13)，所述弧形轨道(13)与圆形凸起(12)为同轴心分布，且圆形凸起(12)上设有导向柱(15)，玻璃清扫装置本体(11)周侧分布有若干安装孔(14)，所述安装孔(14)内滑动安装有第一电动伸缩杆(16)，第一电动伸缩杆(16)与第二电动伸缩杆(17)铰接，且第二电动伸缩杆(17)绕第一电动伸缩杆(16)进行，且第二电动伸缩杆(17)下端设有与玻璃相接触的吸盘(18)。

6.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的清扫机器人，其特征在于：所述清扫执行驱动控制设备还包括清扫机构，所述清扫机构(2)包括转动圆齿轮(21)、滑块(24)、连接杆(22)和若干清扫盘，转动圆齿轮(21)套于导向柱(15)上，连接杆(22)一表面两端分别与转动圆齿轮(21)和滑块(24)连接，所述连接杆(22)另一表面设有第一清扫盘(23)和若干第二清扫盘(25)，所受滑块(24)与弧形轨道(13)滑动配合，且转动圆齿轮(21)与传动电机输出端上的主动轮相配合，通过传动电机工作，带动主动轮工作，进而主动轮带动转动圆齿轮(21)以导向柱(15)为轴心进行旋转，转动圆齿轮(21)通过连接杆(22)带动滑块(24)在弧形轨道(13)内滑动。

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