CN110178801A - 家蚕种茧雌雄自动化分拣系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，包括：自动剥鲜茧机、排序上线装置、核心光谱鉴别装置和自动分拣装置；所述自动剥鲜茧机的出料口伸入所述排序上线装置的种茧料斗；所述种茧料斗中的种茧通过所述自动分拣装置进行传输，并利用所述核心光谱鉴别装置对种茧的雌雄进行鉴别。本发明提供了一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，无需削茧，对种蚕进行无损检测和自动分选，可以显著降低对人工作业的依赖和人工劳动成本，提高蚕种生产的生产效率和自动化水平。
Description
技术领域
本发明涉及技术机械设备领域，更具体的说是涉及一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统。
背景技术
中国是世界蚕桑业的发源地，我国已有5000多年的植桑养蚕的历史，蚕桑产业是我国最具特色的传统优势产业之一，为中华民族经济的发展做出了巨大的贡献，而且对民族文化的传播与弘扬也起了极为重要的作用。蚕种业处于茧丝绸产业最基础地位。目前中国的蚕种产业居世界首位,蚕种资源占世界的80％以上，原种生产能力和年生产量占世界的85％以上，一代杂交种生产量占世界的90％左右，一代杂交种在满足国内需要的同时，已经开始销往中亚等一些国家，2016年出口近100万盒(张)。蚕种业的发展对蚕桑生产、茧丝加工、织绸做被、服装制造、市场营销、外贸出口等各环节的影响很大，在茧丝绸产业中占有十分重要的地位。
目前我国开展蚕种经营生产的蚕种场有150家左右，一年的蚕种产值在10亿元左右(家蚕和柞蚕)。2000年以来，中国的蚕种生产能力和生产水平不断提高,但面临的问题也很突出：
首先，蚕种生产用工难求。目前蚕种场养蚕和制种都还是靠人工，尤其削茧、制种等环节用工量较大，许多地方的农民因为蚕种生产收益低、劳动强度大，宁愿出去打工，也不愿到蚕种场养蚕，导致蚕种生产用工难求。
其次，用工贵，蚕种生产效益差。据农业部种植业管理司2011年对中国蚕种场1990-2010年经济数据调查分析，中国蚕种生产成本是不断上升的，尤其人工成本越来越高。以2011年实际蚕种生产量72300张的四川三台蚕种场为例，临时工工资(不含职工工资)占总成本比例达到14.65％,仅次于原种种茧和饲料成本。
为了解决以上用工难、用工贵、经济效益差的难题，未来中国的蚕种生产必将向机械化、智能化、省力化、现代化方向迈进。目前我国茧丝生产中使用的都是一代杂交种，蚕种场需要在蚕蛾羽化之前把蚕茧削开倒出蚕蛹进行雌雄辨别，方便对交品种羽化时间的调节和保证杂交彻底。蚕上蔟后，经过一周进行茧质调查后削茧鉴蛹。削茧过早，容易发生伤蛹而感染病原，增加死蛹机会；时间太晚，雌雄蛹鉴别时间紧张，且准确率降低，影响杂交彻底率，因此常常要在短短4-5天内完成削茧鉴蛹。由于蚕种场的制种量大，时间紧迫，往往需要聘请大量临时工，工人的劳动强度很大，劳动力成本很高。如果能在发蛾之前预先无损识别种茧茧壳内蚕蛹的性别，并进行自动化雌雄种茧分拣，对降低种场临时工的需求量，降低工人的劳动强度，提高制种效率和企业经济效益，有着重要的意义。
因此，如何提供一种对种茧雌雄进行快速、无损分拣的自动化系统，提高蚕种生产的作业效率和自动化水平，降低对人工的依赖程度和人工劳动成本是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，无需削茧，对种蚕进行无损检测和自动分选，可以显著降低对人工作业的依赖和人工劳动成本，提高蚕种生产的生产效率和自动化水平。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，包括：自动剥鲜茧机、排序上线装置、核心光谱鉴别装置和自动分拣装置；所述自动剥鲜茧机的出料口伸入所述排序上线装置的种茧料斗；所述种茧料斗中的种茧通过所述自动分拣装置进行传输，并利用所述核心光谱鉴别装置对种茧的雌雄进行鉴别。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述自动剥鲜茧机包括：毛茧箱、毛茧输送带、分茧辊筒、第一弹性挡板、剥离带和茧衣带；所述毛茧箱的下方设置有所述毛茧输送带；所述毛茧输送带的末端上方安装有所述分茧辊筒；所述分茧辊筒至少设置有两个；所述种茧脱离所述毛茧输送带与所述分茧辊筒之间的缝隙，并通过所述剥离带与所述第一弹性挡板之间的缝隙、再通过所述茧衣带。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述排序上线装置包括：电磁振动器、种茧料斗和V型通道；所述电磁振动器的底部安装在机架上，顶部与所述种茧料斗固定连接；所述V型通道向下倾斜至所述自动分拣装置处，同时所述种茧料斗与所述V型通道连通。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述排序上线装置通过振动排列固定板安装在机架上；其中所述电磁振动器与所述振动排列固定板之间设置有隔振垫。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述种茧料斗上设置有可调仓门；所述可调仓门通过螺栓进行固定。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述V型通道还包括：节流板、出茧口和光电对射开关；所述节流板安装在所述V型通道的内壁上；所述出茧口设置在所述V型通道的末端；所述出茧口底部设有缝隙，并且所述出茧口设置有第二弹性挡板；所述出茧口的上下分别设置所述光电对射开关的接收器和发射器。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述第二弹性挡板一端与V型通道的侧壁相连，另一端悬空，且所述第二弹性挡板为薄片状柔性材料。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述节流板的凹槽和V型通道构成节流口，所述节流口的尺寸略大于种茧横截面尺寸。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述自动分拣装置包括：种茧夹持装置、种茧传送装置、气力分拣装置和控制器；所述种茧夹持装置将所述V型通道末端的种茧移动到所述种茧传送装置；所述种茧传送装置中的种茧经过所述核心光谱鉴别装置判断种茧雌雄，并将种茧雌雄信息传输给所述控制器；所述控制器根据所述种茧雌雄信息控制所述气力分拣装置进行分拣。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述核心光谱鉴别装置包括：上位机、铟镓砷探测器、光谱仪、积分球和光源；所述积分球依次与所述光谱仪、所述铟镓砷探测器和所述上位机电性连接；所述种茧置于所述积分球上方，并通过所述光源进行照射；所述上位机将鉴别信息传递给自动分拣装置。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述种茧夹持装置包括：滑台气缸、舵机安装板、舵机、上夹持手指、下夹持手指和舵机控制器；所述滑台气缸安装在所述机架上；所述滑台气缸的滑台上安装所述舵机安装板；所述舵机安装板上安装所述舵机；所述舵机控制器控制所述舵机转动；所述舵机设置有两个，且分别驱动所述上夹持手指、所述下夹持手指转动。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述上夹持手指末端设置弹性垫片；所述下夹持手指末端设置刚性垫片。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述种茧传送装置包括：电动旋转台、转盘和种茧托架；所述电动旋转台安装在所述机架上；所述转盘设置在所述电动旋转台上；所述种茧托架安装在所述转盘上，且沿所述转盘圆周均匀布置。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述种茧托架开有凹槽，所述凹槽尺寸与种茧尺寸相适应，且凹槽底部设有间隙；对不同品种的种茧设置具有相应凹槽尺寸的种茧托架。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述电动旋转台驱动所述转盘每一次的转动角度与所述种茧托架数量N有关，即转动角度
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述气力分拣装置包括：中心立柱、气管安装座和出气管；所述中心立柱依次贯穿所述转盘、所述电动旋转台，并安装在所述机架上；所述中心立柱顶端安装有气管安装座，且所述气管安装座上安装至少两根所述出气管。
优选的，在上述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统中，所述控制器包括至少两个通信端口；所述通信端口分别与所述上位机和所述舵机控制器进行信息交互。
基于本发明公开的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统具体的分拣过程如下：
(1)毛茧放置在毛茧箱内，毛茧下落到毛茧输送带；通过毛茧输送带的末端上方安装的第一分茧辊筒和第二分茧辊筒；毛茧脱离毛茧输送带与分茧辊筒之间的缝隙，并通过剥离带与第一弹性挡板之间的缝隙、再通过茧衣带，将毛茧剥离。
(2)剥离完成的毛茧落入种茧料斗中，控制器向排序上线装置发送信号，启动电磁振动器，种茧在振动作用下从种茧料斗中沿V型通道移动，同时在V型通道和节流口的矫正作用下，按种茧的长轴方向依次纵向排列，最终达到出茧口，受到弹性挡板的阻挡后停止移动，同时触发光电对射开关，关闭电磁振动器。
(3)种茧夹持装置的两个舵机驱动上夹持手指、下夹持手指闭合，手指末端的弹性垫片和刚性垫片将出茧口处的种茧夹持住，然后上夹持手指、下夹持手指同步抬升使种茧脱离出茧口。
(4)滑台气缸在压缩空气的推动下向前移动到达放茧位置(即种茧托架的上方)，上夹持手指、下夹持手指再同步下降将种茧放在种茧托架的凹槽中，下夹持手指和上夹持手指依次松开种茧，滑台气缸向后移动种茧夹持装置返回取茧位置(即出茧口处)。
(5)电动旋转台驱动转盘转动一次，下一个种茧托架达到放茧位置处，重复上述步骤。
(6)当种茧经过核心光谱鉴别装置的检测位置时，采集种茧的透射光谱信息，判断种茧雌雄，并将种茧雌雄信息通过通信端口传送至控制器。
(7)当种茧依次经过气力分拣装置的出气管时，根据控制器存储的种茧雌雄信息，接通对应出气管的电磁阀，种茧托架中的种茧被高速气流吹出，落入相应的容器中，完成分拣。
(8)随着转盘的每次转动，种茧夹持装置、核心光谱鉴别装置和气力分拣装置以流水线作业方式同步工作，实现种茧的连续化、自动化分拣。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，无需削茧，对种蚕进行无损检测和自动分选，可以显著降低对人工作业的依赖和人工劳动成本，提高蚕种生产的生产效率和自动化水平。
本发明与现有技术相比，有益效果在于：
1.本发明提供的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统是基于光谱技术直接检测种茧雌雄而无需削茧，大幅节省了作业时间和人工劳动成本，并且蚕蛹可以在蚕茧中以自然方式羽化出蛾，降低了种茧受到机械损伤和病原感染的几率，有利于提高蚕种质量。
2.本发明的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统在控制器的自动控制下，排序上线装置和种茧夹持装置按照先后顺序串行作业，种茧夹持装置、种茧传送装置、核心光谱鉴别装置和气力分拣装置以流水线方式并行、连续作业，具有较高的工作效率。
3.本发明的排序上线装置中，V型通道贯通种茧料斗底部，将种茧料斗与V型通道结合起来，在振动作用下同时进行种茧的输送和纵向排列。
4.本发明的种茧夹持装置中，下夹持手指末端的刚性垫片用于种茧定位，而上夹持手指末端的弹性垫片则可以适应不同的种茧尺寸。另外，通过调节种茧料斗的可调仓门的开度，更换V型通道的节流板和种茧托架，可以将分拣系统用于不同品种的种茧。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明的结构示意图；
图2附图为本发明的自动剥鲜茧机的结构示意图；
图3附图为本发明的自动分拣装置结构示意图；
图4附图为本发明的排序上线装置结构示意图；
图5附图为本发明的种茧夹持装置结构示意图；
图6附图为本发明的种茧传送装置结构示意图；
图7附图为本发明的气力分拣装置结构示意图；
图8附图为本发明的种茧托架结构示意图；
图9附图为本发明的核心光谱鉴别装置结构示意图。
在图中：1机架、2排序上线装置、21电磁振动器、22种茧料斗、23V型通道、231节流板、232出茧口、233第二弹性挡板、234光电对射开关、24隔振垫、25可调仓门、3种茧夹持装置、31滑台气缸、311滑台、32舵机安装板、33舵机、34上夹持手指、341弹性垫片、35下夹持手指、351刚性垫片、4种茧传送装置、41电动旋转台、42转盘、43种茧托架、431间隙、5气力分拣装置、51中心立柱、52气管安装座、53出气管、6光谱检测装置、61上位机、62铟镓砷探测器、63光谱仪、64积分球、65光源、7自动剥鲜茧机、71毛茧箱、72毛茧输送带、73分茧辊筒、74第一弹性挡板、75剥离带、76茧衣带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，无需削茧，对种蚕进行无损检测和自动分选，可以显著降低对人工作业的依赖和人工劳动成本，提高蚕种生产的生产效率和自动化水平。
实施例1：
如图1所示，一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，包括：自动剥鲜茧机7、排序上线装置2、核心光谱鉴别装置6和自动分拣装置；自动剥鲜茧机7的出料口伸入排序上线装置2的种茧料斗22；种茧料斗22中的种茧通过自动分拣装置进行传输，并利用核心光谱鉴别装置6对种茧的雌雄进行鉴别。
为了进一步优化上述技术方案，如图2所示，自动剥鲜茧机7包括：毛茧箱71、毛茧输送带72、分茧辊筒73、第一弹性挡板74、剥离带75和茧衣带76；毛茧箱71的下方设置有毛茧输送带72；毛茧输送带72的末端上方安装有分茧辊筒73；分茧辊筒73至少设置有两个；种茧脱离毛茧输送带72与分茧辊筒73之间的缝隙，并通过剥离带75与第一弹性挡板74之间的缝隙、再通过茧衣带76。
需要了解的是：蚕茧通常呈长椭圆形、椭圆束腰形、球形或者纺锤形等不同的形状，纵向长度30-40mm,横截面最大直径(茧幅)17-21mm。不同种类的蚕茧外形不同，而同一种类的蚕茧外形尺寸也稍有差异，具有一定的随机性。所以需要对不同的蚕茧尺寸相应调节剥茧口宽度l，使得蚕茧以单层、水平排列的方式到达剥茧工位，即rc＜l＜min(2rc,lc)(1)
式中，lc、rc分别是蚕茧的纵向长度和横截面最大直径，mm。在实际的剥茧过程中，实时调节剥茧口宽度l可以防止由于蚕茧输送速度或者剥茧速度突变导致的蚕茧挤压甚至者堵塞现象。蚕茧在剥茧带摩擦力和后方蚕茧的推动作用下由剥茧口到达剥茧工位，调整其纵轴方向与主动剥茧辊筒、从动剥茧辊筒轴平行，最大横截面圆周与两辊筒两两相切。剥茧带运动速度与主动剥茧辊筒、从动剥茧辊筒圆周表面线速度相同，即
vb＝n2·r2 (2)
式中，r1、r1分别是主动动剥茧辊筒、从动剥茧辊筒的半径，mm；vb是剥茧带的线速度，mm/min；n1、n2分别是主动剥茧辊筒、从动剥茧辊筒的转速，r/min，其中主动剥茧辊筒指带动剥茧带转动与第一弹性挡板相对的辊筒；从动剥茧辊筒指带动茧衣带转动与主动剥茧辊筒靠近的辊筒。
蚕茧在剥茧工位上的受力分析所示，主动剥茧辊筒、从动剥茧辊筒利用其表面材质对茧衣的粘附作用不断将茧衣卷入辊筒夹缝，蚕茧同时受到主动剥茧辊筒、从动剥茧辊筒的法向支持力F1、F2，沿辊筒圆周的摩擦力f1、f2，茧衣的拉力F3，和后方蚕茧的推力F4等外力作用。拉力F3会经历一个快速增大和减小的变化过程：茧衣开始卷入辊筒夹缝后拉力F3快速增大，蚕茧受力基本平衡而保持在剥茧工位，并且可能产生横向滚动或者抖动；一旦茧衣剥离完毕，则拉力F3急剧减小，蚕茧在其余外力作用下快速脱离蚕茧工位。
为了进一步优化上述技术方案，如图3、4所示，排序上线装置2包括：电磁振动器21、种茧料斗22和V型通道23；电磁振动器21的底部安装在机架1上，顶部与种茧料斗22固定连接；V型通道23向下倾斜至自动分拣装置处，同时种茧料斗22与V型通道23连通。
为了进一步优化上述技术方案，排序上线装置2通过振动排列固定板安装在机架1上；其中电磁振动器21与振动排列固定板之间设置有隔振垫24。
为了进一步优化上述技术方案，种茧料斗22上设置有可调仓门25；可调仓门25通过螺栓进行固定。
为了进一步优化上述技术方案，V型通道23还包括：节流板231、出茧口232和光电对射开关234；节流板231安装在V型通道23的内壁上；出茧口232设置在V型通道23的末端；出茧口232底部设有缝隙，并且出茧口232设置有第二弹性挡板233；出茧口232的上下分别设置光电对射开关234的接收器和发射器。
为了进一步优化上述技术方案，第二弹性挡板233一端与V型通道23的侧壁相连，另一端悬空，且第二弹性挡板233为薄片状柔性材料。
为了进一步优化上述技术方案，节流板231的凹槽和V型通道23构成节流口，节流口的尺寸略大于种茧横截面尺寸。
为了进一步优化上述技术方案，如图3、5-8所示，自动分拣装置包括：种茧夹持装置3、种茧传送装置4、气力分拣装置5和控制器；种茧夹持装置3将V型通道23末端的种茧移动到种茧传送装置4；种茧传送装置4中的种茧经过核心光谱鉴别装置6判断种茧雌雄，并将种茧雌雄信息传输给控制器；控制器根据种茧雌雄信息控制气力分拣装置5进行分拣。
为了进一步优化上述技术方案，如图9所示，核心光谱鉴别装置6包括：上位机61、铟镓砷探测器62、光谱仪63、积分球64和光源65；积分球64依次与光谱仪63、铟镓砷探测器62和上位机61电性连接；种茧置于积分球64上方，并通过光源65进行照射；上位机61将鉴别信息传递给自动分拣装置。
为了进一步优化上述技术方案，如图5所示，种茧夹持装置3包括：滑台气缸31、舵机安装板32、舵机33、上夹持手指34、下夹持手指35和舵机控制器；滑台气缸31安装在机架1上；滑台气缸31的滑台311上安装舵机安装板32；舵机安装板32上安装舵机33；舵机控制器控制舵机33转动；舵机33设置有两个，且分别驱动上夹持手指34、下夹持手指35转动。
为了进一步优化上述技术方案，上夹持手指34末端设置弹性垫片341；下夹持手指35末端设置刚性垫片351。
为了进一步优化上述技术方案，如图6所示，种茧传送装置4包括：电动旋转台41、转盘42和种茧托架43；电动旋转台41安装在机架1上；转盘42设置在电动旋转台41上；种茧托架43安装在转盘42上，且沿转盘42圆周均匀布置。
为了进一步优化上述技术方案，种茧托架43开有凹槽，凹槽尺寸与种茧尺寸相适应，且凹槽底部设有间隙431；对不同品种的种茧设置具有相应凹槽尺寸的种茧托架43。例如分拣7〃湘种茧适用的种茧托架43的凹槽尺寸要小于芙〃9种茧适用的种茧托架43的凹槽尺寸。
为了进一步优化上述技术方案，电动旋转台41驱动转盘42每一次的转动角度与种茧托架43数量N有关，即转动角度
为了进一步优化上述技术方案，如图7所示，气力分拣装置5包括：中心立柱51、气管安装座52和出气管53；中心立柱51依次贯穿转盘42、电动旋转台41，并安装在机架1上；中心立柱51顶端安装有气管安装座52，且气管安装座52上安装至少两根出气管53。
为了进一步优化上述技术方案，控制器包括至少两个通信端口；通信端口分别与上位机61和舵机控制器进行信息交互。
为了进一步优化上述技术方案，图3中前覆盖面板上的用于操作分拣系统的6个电气元件分别为：
第一行左起：
1)二位置自锁旋钮开关，用于控制在工作过程中是否使用排序上线装置和种茧夹持装置；
2)绿色按钮开关(自带指示灯)，按钮用于启动工作，指示灯用于表示分拣装置处于工作状态；
3)红色指示灯，表示分拣系统的电源状态；
第二行左起：
1)黄色按钮开关(自带指示灯)，按钮用于暂停工作，指示灯用于表示分拣装置处于暂停状态；
2)红色按钮开关(自带指示灯)，按钮用于停止工作，指示灯用于表示装置处于停机状态；
3)紧急停止按钮，用于在紧急状态时切断分拣系统电源，快速停机。
上述6个开关和指示灯分别与控制器连接，以执行停机、振动、暂停等指令，显示分拣系统的状态。
为了进一步优化上述技术方案，机架主体材料为欧标铝型材2020，使用专用的连接角件装配在一起，覆盖面板为亚克力板；光电对射开关234为NPN型激光对射开关；弹性垫片341材质为记忆棉；控制器为PLC控制器(台达DVP24ES200T型)，控制器通过485总线端口与上位机、舵机控制器通信；滑台气缸和出气管都需要使用高压气源驱动，控制器通过控制对应的气动电磁阀来实现滑台气缸的前后移动和出气管通断。
实施例2：
基于本发明公开的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统具体的分拣过程如下：
(3)毛茧放置在毛茧箱内，毛茧下落到毛茧输送带；通过毛茧输送带的末端上方安装的第一分茧辊筒和第二分茧辊筒；毛茧脱离毛茧输送带与分茧辊筒之间的缝隙，并通过剥离带与第一弹性挡板之间的缝隙、再通过茧衣带，将毛茧剥离。
(4)剥离完成的毛茧落入种茧料斗中，控制器向排序上线装置发送信号，启动电磁振动器，种茧在振动作用下从种茧料斗中沿V型通道移动，同时在V型通道和节流口的矫正作用下，按种茧的长轴方向依次纵向排列，最终达到出茧口，受到弹性挡板的阻挡后停止移动，同时触发光电对射开关，关闭电磁振动器。
(3)种茧夹持装置的两个舵机驱动上夹持手指、下夹持手指闭合，手指末端的弹性垫片和刚性垫片将出茧口处的种茧夹持住，然后上夹持手指、下夹持手指同步抬升使种茧脱离出茧口。
(4)滑台气缸在压缩空气的推动下向前移动到达放茧位置(即种茧托架的上方)，上夹持手指、下夹持手指再同步下降将种茧放在种茧托架的凹槽中，下夹持手指和上夹持手指依次松开种茧，滑台气缸向后移动种茧夹持装置返回取茧位置(即出茧口处)。
(5)电动旋转台驱动转盘转动一次，下一个种茧托架达到放茧位置处，重复上述步骤。
(6)当种茧经过核心光谱鉴别装置的检测位置时，采集种茧的透射光谱信息，判断种茧雌雄，并将种茧雌雄信息通过通信端口传送至控制器。
(7)当种茧依次经过气力分拣装置的出气管时，根据控制器存储的种茧雌雄信息，接通对应出气管的电磁阀，种茧托架中的种茧被高速气流吹出，落入相应的容器中，完成分拣。
(8)随着转盘的每次转动，种茧夹持装置、核心光谱鉴别装置和气力分拣装置以流水线作业方式同步工作，实现种茧的连续化、自动化分拣。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，包括：自动剥鲜茧机、排序上线装置、核心光谱鉴别装置和自动分拣装置；所述自动剥鲜茧机的出料口伸入所述排序上线装置的种茧料斗；所述种茧料斗中的种茧通过所述自动分拣装置进行传输，并利用所述核心光谱鉴别装置对种茧的雌雄进行鉴别。
2.根据权利要求1所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述自动剥鲜茧机包括：毛茧箱、毛茧输送带、分茧辊筒、第一弹性挡板、剥离带和茧衣带；所述毛茧箱的下方设置有所述毛茧输送带；所述毛茧输送带的末端上方安装有所述分茧辊筒；所述分茧辊筒至少设置有两个；所述种茧脱离所述毛茧输送带与所述分茧辊筒之间的缝隙，并通过所述剥离带与所述第一弹性挡板之间的缝隙、再通过所述茧衣带。
3.根据权利要求1所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述排序上线装置包括：电磁振动器、种茧料斗和V型通道；所述电磁振动器的底部安装在机架上，顶部与所述种茧料斗固定连接；所述V型通道向下倾斜至所述自动分拣装置处，同时所述种茧料斗与所述V型通道连通。
4.根据权利要求3所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述V型通道还包括：节流板、出茧口和光电对射开关；所述节流板安装在所述V型通道的内壁上；所述出茧口设置在所述V型通道的末端；所述出茧口底部设有缝隙，并且所述出茧口设置有第二弹性挡板；所述出茧口的上下分别设置所述光电对射开关的接收器和发射器。
5.根据权利要求3所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述自动分拣装置包括：种茧夹持装置、种茧传送装置、气力分拣装置和控制器；所述种茧夹持装置将所述V型通道末端的种茧移动到所述种茧传送装置；所述种茧传送装置中的种茧经过所述核心光谱鉴别装置判断种茧雌雄，并将种茧雌雄信息传输给所述控制器；所述控制器根据所述种茧雌雄信息控制所述气力分拣装置进行分拣。
6.根据权利要求5所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述核心光谱鉴别装置包括：上位机、铟镓砷探测器、光谱仪、积分球和光源；所述积分球依次与所述光谱仪、所述铟镓砷探测器和所述上位机电性连接；所述种茧置于所述积分球上方，并通过所述光源进行照射；所述上位机将鉴别信息传递给自动分拣装置。
7.根据权利要求5所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述种茧夹持装置包括：滑台气缸、舵机安装板、舵机、上夹持手指、下夹持手指和舵机控制器；所述滑台气缸安装在所述机架上；所述滑台气缸的滑台上安装所述舵机安装板；所述舵机安装板上安装所述舵机；所述舵机控制器控制所述舵机转动；所述舵机设置有两个，且分别驱动所述上夹持手指、所述下夹持手指转动。
8.根据权利要求5所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述种茧传送装置包括：电动旋转台、转盘和种茧托架；所述电动旋转台安装在所述机架上；所述转盘设置在所述电动旋转台上；所述种茧托架安装在所述转盘上，且沿所述转盘圆周均匀布置。
9.根据权利要求5所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述气力分拣装置包括：中心立柱、气管安装座和出气管；所述中心立柱依次贯穿所述转盘、所述电动旋转台，并安装在所述机架上；所述中心立柱顶端安装有气管安装座，且所述气管安装座上安装至少两根所述出气管。
10.根据权利要求6所述的一种家蚕种茧雌雄自动化分拣系统，其特征在于，所述控制器包括至少两个通信端口；所述通信端口分别与所述上位机和所述舵机控制器进行信息交互。
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