CN110177994A - 标记安装单元 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于安装例如标记(诸如RAS标记)的标记安装单元，所述标记安装单元可以精确地检测检测基准部分。本发明的标记安装单元(1)包括上基板(10)和下基板(11)。所述标记安装单元(1)是层压制件，在所述层压制件中，所述上基板(10)被堆叠在所述下基板(11)上。所述上基板(10)具有通孔(102)。所述下基板(11)在与所述上基板(10)的所述通孔(102)对应的位置具有用作检测基准部分的凸起(112)。所述下基板(11)的凸起(112)被插入到所述上基板(10)的通孔(102)内。在所述层压制件中，所述下基板(11)的所述凸起(112)的上表面(112a)被定位成在与所述上基板(10)的上表面相同的高度或高于所述上基板(10)的上表面。

Description

标记安装单元
技术领域
本发明涉及一种标记安装单元。
背景技术
在增强现实感(在下文中也被称为“AR”)、机器人等领域中，所谓的视觉标记被用来识别物体的位置、定向等。例如，通常使用AR标记作为所述标记。例如，已经报道了(专利文献1)包括布置在黑色条纹图案上的双凸透镜的标记作为所述标记的另一实例。所述标记通常被称为旋转角度标度标记(RAS标记)。当通过诸如照相机的检测装置检测到出现在所述标记上的图像时，所述图像的颜色渐变图案根据所述照相机相对于所述标记的视角而改变。因此，可以通过检测所述标记的颜色渐变图案来确定所述标记的旋转角度。
视觉标记通常被布置在基板上，并且用作待通过照相机检测的区域的标记的多个检测基准部分被设置在所述基板上，并且这样的基板被用作标记单元。所述标记单元的一个实例被示出在图8中。图8示出了其上安装RAS标记的标记单元的示意性视图。图8A是俯视图，并且图8B是沿着图8A的线V-V截取的横截面视图。
标记单元6包括具有黑色上表面的下基板41、具有白色上表面的居间基板42、透明上基板40和RAS标记43。居间基板42被布置在下基板41上，并且上基板40和RAS标记43被布置在居间基板42上。居间基板42和上基板40在彼此对应的位置具有圆形通孔，并且通过暴露下基板41的黑色表面形成圆形检测基准部分412。上基板40在相邻的检测基准部分412之间具有多边形通孔401，并且RAS标记43被布置在居间基板42上并且在上基板40的多边形通孔401的内部区域中。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP2012-145559号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
作为检测标记单元6中的RAS标记43的图像431的前提条件，重要的是精确地检测检测基准部分412。然而，存在检测精度不足的问题。
考虑到前述内容，本发明的目的是提供一种用于安装标记(诸如RAS标记)的标记安装单元，所述标记安装单元可以精确地检测检测基准部分。
问题的解决方案
为了实现上述目的，本发明提供了一种标记安装单元，该标记安装单元包括：上基板；以及下基板，其中所述标记安装单元是层压制件，在所述层压制件中，所述上基板被堆叠在所述下基板上，所述上基板具有通孔，所述下基板在对应于所述上基板的所述通孔的位置具有用作检测基准部分的凸起，所述下基板的所述凸起被插入到所述上基板的所述通孔内，并且在所述层压制件中，所述下基板的所述凸起的上表面被定位成在与所述上基板的上表面相同的高度或高于所述上基板的上表面。
本发明还提供一种标记单元，所述标记单元包括：标记安装单元；以及标记，其中所述标记安装单元是本发明的标记安装单元，并且所述标记被安装在所述标记安装单元上。
发明的效果
在本发明的标记安装单元中，如上文描述的，所述下基板具有凸起，并且所述凸起被插入到所述上基板的所述通孔内，由此作为所述凸起的上表面的检测基准部分被定位成高于所述下基板的其它区域的上表面并且在与所述上基板的上表面相同的高度或高于所述上基板的上表面。因此，本发明的标记安装单元可以精确地检测所述检测基准部分。
附图说明
[图1]图1A是示出了第一实施方案的标记安装单元的一个实例的俯视图。图1B是沿着图1A的线I-I截取的标记安装单元的横截面视图。
[图2]图2是示出了第一实施方案的标记安装单元的一个变体的俯视图。
[图3]图3是示出了第二实施方案的标记安装单元的一个实例的横截面视图。
[图4]图4是示出了第三实施方案的标记安装单元的一个实例的横截面视图。
[图5]图5A是示出了第四实施方案的标记单元的一个实例的俯视图。图5B是沿着图5A的线II-II截取的标记单元的横截面视图。图5C是示出了第四实施方案的标记单元的一个变体的俯视图。图5D是沿着图5C的线III-III截取的标记单元的横截面视图。
[图6]图6A是示出了第五实施方案的标记安装单元的一个实例的平面视图。图6B是沿着图6A的线IV-IV截取的标记单元的横截面视图。
[图7]图7A和图7B是示出了第六实施方案的标记安装单元的一个实例的横截面视图。
[图8]图8A是示出了常规标记单元的一个实例的俯视图。图8B是沿着图8A的线V-V截取的标记单元的横截面视图。
具体实施方式
本发明的发明人已经深入研究了图8中示出的常规标记单元6中的检测基准部分412的检测精度不足的事实。结果，已经发现，当上基板40的表面被假设为基准时，由于具有检测基准部分412的下基板41的表面被定位成显著低于所述基准，因此随着视角增大，所述上基板的所述通孔的边缘覆盖所述检测基准部分，并且这影响检测精度。因此，发明人已经找到了本发明的一种方案，其中在所述下基板上设置凸起，所述凸起的上表面被用作检测基准，所述下基板的所述凸起被插入到上基板的通孔内，并且所述下基板的所述凸起的上表面被布置成在与所述上基板的上表面几乎相同的高度或者高于所述上基板的上表面。本发明的标记安装单元例如即使当视角增大时，也可以防止所述检测基准部分被所述上基板的所述通孔的边缘覆盖，结果，可以提高所述检测基准部分的检测精度。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述上基板被直接堆叠在所述下基板上，并且在所述下基板的所述凸起的外周边与所述上基板的所述通孔的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述上基板是透明基板。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述下基板的所述凸起的上表面由着色构件形成。
本发明的标记安装单元例如还包括居间基板，其中在所述层压制件中，所述居间基板被布置在所述下基板和所述上基板之间，所述居间基板在与所述上基板的所述通孔对应的位置具有通孔，并且，所述下基板的所述凸起被插入到所述居间基板的所述通孔和所述上基板的所述通孔内。
在本发明的标记安装单元中，例如，在所述层压制件的上表面侧上，所述下基板的所述凸起的外周边与所述居间基板的所述通孔的内周边之间的间隙的长度(A)和在相同的平面方向上所述凸起的长度(C)满足A≤0.05×C。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述居间基板具有围绕所述通孔向上突出的筒形部分，并且所述下基板的所述凸起被插入到所述居间基板的所述筒形部分中的通孔内。
在本发明的标记安装单元中，例如，在所述层压制件的上表面侧上，在同一平面方向，所述下基板的所述凸起的外周边与所述上基板的所述通孔的内周边之间的间隙的长度(A)和所述居间基板的所述筒形部分的外周边与所述上基板的所述通孔的内周边之间的间隙的长度(B)满足A<B。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述上基板被堆叠在所述下基板上，其中所述居间基板居于所述上基板和所述下基板之间，在所述下基板的所述凸起的外周边与所述居间基板的所述通孔的内周边之间不存在距离，或在所述下基板的所述凸起的外周边与所述居间基板的所述筒形部分的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述居间基板是反射板。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述下基板的所述凸起的上表面在色度、亮度和饱和度中的至少一个上不同于所述居间基板的上表面。
在本发明的标记安装单元中，例如，所述上基板是透明基板，所述居间基板是具有白色上表面的基板，并且所述下基板是所述凸起具有黑色上表面的基板。
本发明的标记安装单元还包括例如标记。
下文参考附图描述了本发明的实施方案。本发明不受下面的实施方案限制或约束。在附图中，相同的部分用相同的附图标记表示。此外，为了便于解释，可以适当地简化每个部件的结构，并且部件的尺寸、比例等不限于附图的条件。
第一实施方案
第一实施方案涉及本发明的标记安装单元的一个实例。图1示出了本实施方案的标记安装单元的一个实例。图1A是标记安装单元1的平面视图，并且图1B是沿着图1A的线I-I截取的标记安装单元1的横截面视图。
如图1A和图1B中示出的，标记安装单元1包括上基板10和下基板11。标记安装单元1是层压制件，在所述层压制件中，上基板10被堆叠在下基板11上。上基板10在四个角上具有圆形通孔102。上基板10具有例如标记布置区域101，每个标记布置区域被放置在两个圆形通孔102之间。由虚线包围的标记布置区域101例如是待被用作诸如RAS标记的标记的区域，并且上基板10上的标记布置区域101的上表面也例如用作标记的上表面。下基板11在与上基板10的通孔102对应的位置具有凸起112，并且凸起112的上表面112a用作检测基准部分。在所述层压制件中，下基板11的凸起112被插入到上基板10的圆形通孔102内，并且下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度或高于上基板10的上表面。如上文描述的，例如，当标记被安装在标记安装单元1上时，上基板10的标记布置区域101的上表面变成所述标记的上表面，因此，在安装了所述标记的标记单元中，凸起112的上表面112a被定位成在与所述标记的上表面相同的高度或高于所述标记的上表面。
将所述标记安装在标记安装单元1上的方法不受特别限制，并且例如，当所述标记是RAS标记等时，通过在与标记布置区域101对应的区域中在上基板10的下表面上形成诸如黑色条纹图案的被检测的部分，上基板10的标记布置区域101可以被用作诸如RAS标记的标记。在本发明中，术语“标记布置”包括其中物理上独立的标记被放置在标记安装单元上的方案，以及其中诸如RAS标记的标记的功能被给予构成标记安装单元的部件的预定区域以使其被用作标记的方案。
在本发明中，“凸起被插入到通孔内”表示通孔和凸起之间的位置关系。在本发明中，仅要求凸起布置在通孔内，例如，在凸起和通孔之间可以存在间隙或可以不存在间隙。更具体地，例如，本发明不限于具有通孔的上基板和具有凸起的下基板分离地准备并且下基板的凸起被插入到上基板的通孔内的方案，并且本发明可以包括其中通过围绕下基板的凸起模制上基板的材料来形成上基板的状态。在下文中同样适用。
尽管第一实施方案中的标记安装单元1具有上基板10和下基板11的双层结构，但是本发明不限于此，例如，居间基板可以被设置在上基板10和下基板11之间。下文描述包括所述居间基板的方案。
在标记安装单元1中，下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度或高于上基板10的上表面。也可以被称作“其中两者处于水平状态的状态”的“相同高度”意味着例如两者之间基本上不存在高度上的差异。下基板11的凸起112的上表面112a与上基板10的上表面之间的关系不受特别限制，只要下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度或高于上基板10的上表面。作为一个具体实例，当作为基准的上基板10的下表面到上基板10的上表面的高度被假设为1时，从所述基准到下基板11的凸起112的上表面112a的高度的相对值例如在1至1.2,1至1.35，或1至1.5的范围内。
在标记安装单元1中，例如，优选的是下基板11的凸起112的上表面112a被布置在与上基板10的上表面几乎相同的高度。“几乎相同的高度”包括，例如，其中下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度的状态和其中所述下基板和所述上基板被布置成使得高度的相对值在1至1.2的范围内的状态。在本实施方案的标记安装单元1满足此条件的情况下，例如，当安装标记时，所述上基板的上表面变成安装的标记的上表面，并且当通过诸如照相机的检测装置检测其上安装了标记的标记安装单元时，所述检测装置和安装的标记之间的距离以及所述检测装置和所述检测基准部分之间的距离大体上相同。由此，通过所述检测装置对标记和检测基准部分的检测条件变得大体上恒定，结果，可以提高检测基准部分的检测精度。
在标记安装单元1中，例如，在下基板11的凸起112的外周边与上基板10的通孔102的内周边之间可以存在间隙或可以不存在间隙。所述间隙的状态不受特别限制，并且其实例包括：其中下基板11的凸起112的外周边和上基板10的通孔102的内周边平行地面对彼此并且以大体上恒定的距离分离的状态；以及其中下基板11的凸起112具有圆柱状形状并且上基板10的通孔102具有其中通孔102的直径从上基板10的下表面到上表面增加的锥形形状或阶梯形状的状态。
在标记安装单元1中，优选的是，例如，在下基板11的凸起112的外周边与上基板10的通孔102的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。“不存在可检测的间隙”例如意味着，即使存在间隙，也不能够通过诸如照相机的检测装置检测到所述间隙。作为一个具体实例，在检测装置是CCD照相机的情况下，标记安装单元1和检测装置之间的距离(观察距离)是1m，视角是25°，并且标记安装单元1的尺寸是40mm，分辨率是0.22mm/像素。因此，由于如果分辨率是0.22mm或更小则在检测装置的像素中间隙被显示为模糊的，因此间隙优选地是0.22mm或更小，更优选地是0.18mm或更小，并且还更优选地是0.12mm或更小。
优选的是，例如，下基板11的凸起112和上基板10的通孔102具有大体上相同的形状，并且前者的平面(例如，在平面方向上的横截面，具体地，上表面112a)的面积和后者的通孔102的孔面积大体上相同。“面积大体上相同”例如意味着，凸起112的平面的面积在通孔102的孔面积的0.8至1倍的范围内。
下基板11的凸起112的平面(例如，在平面方向上的横截面，具体地，上表面112a)的形状不受特别限制，并且可以是例如圆形形状、多边形形状等。圆形形状的实例包括正圆和椭圆，并且正圆是优选的。多边形形状可以是例如诸如三角形或四边形的多边形，并且四边形的实例包括正方形和矩形。凸起112的形状例如是与上表面112a相同的柱状形状，并且例如是圆柱形柱形形状、棱柱状形状等。
在下基板11中，检测基准部分112a(凸起112)的数目和位置不受特别限制，并且例如可以是任何数目和任何位置，只要当标记(未示出)被安装在标记安装单元1上时，检测基准部分112a的数目和位置适合于作为例如待通过照相机检测的区域的标记即可。在图1中示出的标记安装单元1中，检测基准部分112a的数目是四个，并且检测基准部分112a被定位成例如在标记布置区域101的纵向方向上的两端附近。
在本发明中，检测基准部分112a的数目和位置不限于此实例。在图2的俯视图中示出了本发明的标记安装单元中的检测基准部分112a的另一实例。如图2中示出的，标记安装单元1对于一个标记布置区域101可以具有例如四个检测基准部分112a。
上基板10在与下基板11的凸起112对应的位置具有通孔102。通孔102的形状不受特别限制，并且可以是例如与凸起112相同的形状，并且其具体实例包括圆形形状和多边形形状。
在上基板10中，凸起112插入到其内的通孔102的数目和位置不受特别限制，并且由于通孔102对应于下基板11的凸起112，因此可以参考关于上文描述的凸起112的描述。
在上基板10中，其上待被安装标记的标记布置区域101的形状、数目和位置不受特别限制，并且可以根据待被安装到标记安装单元1上的标记的形状、数目和位置适当地确定。
下基板11和上基板10的颜色的组合不受特别限制，并且可以是任何组合，只要当标记被安装在标记安装单元1上待检测时，可以检测用作检测基准部分的凸起112的上表面112a和安装的标记。
所述基板的颜色的组合可以是例如如下。在下基板11中，例如，凸起112的上表面112a可以是黑色的，或下基板11的包括凸起112的整个上表面或整个下基板11可以是黑色的。上基板10的颜色不受特别限制，例如是透明基板。下基板11和上基板10例如是树脂基板。
制造本实施方案的标记安装单元的方法不受特别限制，并且标记安装单元可以通过例如使用树脂的模制方法来制造。上基板10和下基板11的层压制件可以例如通过堆叠单独地模制的基板或通过双色模制来形成。在后一种情况下，例如，通过模制所述基板中的一个并且然后在模制的基板上模制所述基板中的另一个来形成所述层压制件。根据后一种方法，例如，上基板10可以围绕下基板11的凸起112大体上无间隙地形成。此外，根据此方法，例如，由于不需要将下基板11的凸起112插入到上基板10的通孔102内，因此可以防止凸起112的前端的角由于插入时的接触而被切削，可以维持凸起112的形状。
用于这些基板的模制树脂的实例包括聚碳酸酯(PC)、丙烯酸树脂(例如，聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA))、环烯烃聚合物(COP)和环烯烃共聚物(COC)。在对基板着色的情况下，通过向树脂添加预期颜色的着色剂(例如，母料、干色料等)获得的期望的着色树脂可以被用作模制材料。
第二实施方案
第二实施方案涉及还包括居间基板的标记安装单元的一个实例。图3示出了本实施方案的标记安装单元的一个实例。图3是标记安装单元2的横截面视图。在本实施方案中，除非另有说明，否则可以参考第一实施方案的描述。
如图3中示出的，标记安装单元2包括上基板10、下基板11和居间基板20。标记安装单元2是层压制件，在所述层压制件中，上基板10被堆叠在下基板11上，其中居间基板20居于它们之间。与上基板10类似，居间基板20在四个角处具有圆形通孔201。在所述层压制件中，下基板11的凸起112被插入到居间基板20的圆形通孔201和上基板10的圆形通孔102内，并且下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度或高于上基板10的上表面。
在标记安装单元2中，下基板11的凸起112的上表面112a与上基板10的上表面之间的关系不受特别限制，只要下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度或高于上基板10的上表面。作为一个具体实例，当以居间基板20的下表面为基准到上基板10的上表面的高度被假设为1时，从所述基准到下基板11的凸起112的上表面112a的高度的相对值例如在1至1.2,1至1.35，或1至1.5的范围内。
在标记安装单元2中，例如，优选的是下基板11的凸起112的上表面112a被布置在与上基板10的上表面几乎相同的高度。“几乎相同的高度”包括，例如，其中下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度的状态和其中所述下基板和所述上基板被布置成使得高度的相对值在1至1.2的范围内的状态。在本实施方案的标记安装单元2满足此条件的情况下，例如，当安装标记时，所述上基板的上表面变成安装的标记的上表面，并且当通过诸如照相机的检测装置检测其上安装了标记的标记安装单元时，所述检测装置和安装的标记之间的距离以及所述检测装置和所述检测基准部分之间的距离大体上相同。由此，通过所述检测装置对标记和检测基准部分的检测条件变得大体上恒定，结果，可以提高检测基准部分的检测精度。
在标记安装单元2中，优选的是，例如，在下基板11的凸起112的外周边与居间基板20的通孔201的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。“不存在可检测的间隙”例如意味着，即使存在间隙，也不能够通过诸如照相机的检测装置检测到所述间隙。作为一个具体实例，当检测装置是CCD照相机时，标记安装单元2与检测装置之间的距离(观察距离)是1m，视角是25°，并且标记安装单元2的尺寸是40mm，分辨率是0.22mm/像素。因此，由于如果分辨率是0.22mm或更小则在像素中间隙被显示为模糊的，因此间隙优选地是0.22mm或更小，更优选地是0.18mm或更小，并且还更优选地是0.12mm或更小。
优选的是，例如，下基板11的凸起112和居间基板20的通孔201具有大体上相同的形状，并且前者的平面(例如，在平面方向上的横截面，具体地，上表面112a)的面积和后者的通孔201的孔面积大体上相同。“面积大体上相同”例如意味着，凸起112的平面的面积在通孔201的孔面积的0.8至1倍的范围内。
居间基板20在与下基板11的凸起112对应的位置具有通孔201。通孔201的形状不受特别限制，并且可以是例如与凸起112相同的形状，并且其具体实例包括圆形形状和多边形形状。
在上基板20中，通孔201的数目和位置不受特别限制，并且由于通孔201对应于下基板11的凸起112，因此可以参考关于第一实施方案中的凸起112的描述。
下基板11、居间基板20和上基板10的颜色的组合不受特别限制，并且可以是任何组合，只要当标记被安装在标记安装单元2上待被检测时，可以检测用作检测基准部分的凸起112的上表面112a和安装的标记。
居间基板20的颜色可以根据例如上基板10、下基板11和待被安装的标记来确定。居间基板20的上表面的颜色例如不同于下基板11的用作检测基准部分的凸起112的上表面112a的颜色。此外，优选的是，居间基板20的上表面的颜色和下基板11的凸起112的上表面112a的颜色的组合例如是容易提供对比度的组合。
所述基板的颜色的组合可以是例如如下。在下基板11中，例如，凸起112的上表面112a可以是黑色的，或下基板11的包括凸起112的整个上表面或整个下基板11可以是黑色的。居间基板20可以是例如用于待被安装的标记的反射板。例如，居间基板20的上表面可以是白色的，并且整个居间基板20可以是白色的。上基板10例如是透明基板。下基板11、居间基板20和上基板10例如是树脂基板。
根据本实施方案，例如，居间基板20(例如，白色的)围绕下基板11的用作检测基准部分的凸起112(例如，黑色的)布置，并且这些颜色的组合容易提供对比度。因此，可以进一步提高检测基准部分112a的检测精度。
制造本实施方案的标记安装单元的方法不受特别限制，并且例如与第一实施方案的方法相同，并且优选地是双色模制。下基板11和居间基板20的堆叠可以通过双色模制来执行，例如，通过使用着色树脂(例如，黑色的)模制具有凸起112的下基板11并且然后使用不同颜色的着色树脂(例如，白色的)将居间基板20模制在下基板11上来执行。结果，居间基板20可以围绕凸起112大体上无间隙地形成。此外，根据此方法，例如，由于不需要将下基板11的凸起112插入到居间基板20的通孔201内，因此可以防止凸起112的前端的角由于插入时的接触而被切削，可以维持凸起112的形状。上基板10的堆叠不受特别限制，例如，可以将单独模制的上基板10堆叠在居间基板20上，或可以使用树脂(例如，透明树脂)将上基板10模制在下基板11和居间基板20的双色模制层压制件上。
第三实施方案
第三实施方案涉及其中居间基板具有用作导引件的筒形部分的标记安装单元的一个实例。图4示出了本实施方案的标记安装单元的一个实例。图4是标记安装单元2的横截面视图。在本实施方案中，除非另有说明，否则可以参考第一实施方案和第二实施方案的描述。
如图4中示出的，在标记安装单元2中，居间基板20具有围绕通孔201向上突出的筒形部分202。下基板11的凸起112被插入到居间基板20的筒形部分202中的通孔201内。
在标记安装单元2中，与第一实施方案中一样，下基板11的凸起112的上表面112a被定位成在与上基板10的上表面相同的高度或高于上基板10的上表面。下基板11的凸起112的上表面112a与居间基板20的筒形部分202的上表面200a之间的关系不受特别限制，并且居间基板20的筒形部分202的上表面200a可以被定位成在与上基板10的上表面相同的水平上，或可以被定位成在与下基板11的凸起112的上表面112a相同的水平上，例如，如图4中示出的。
在标记安装单元2中，优选的是，例如，在下基板11的凸起112的外周边与居间基板20的筒形部分202的内周边之间大体上不存在间隙。“大体上不存在间隙”例如意味着，即使存在间隙，也不能够通过诸如照相机的检测装置检测到所述间隙。作为一个具体实例，在检测装置是CCD照相机的情况下，标记安装单元与检测装置之间的距离(观察距离)是1m，视角是25°，并且标记安装单元2的尺寸是40mm，分辨率是0.22mm/像素。因此，由于如果分辨率是0.22mm或更小则在像素中间隙被显示为模糊的，因此间隙优选地是0.22mm或更小，更优选地是0.18mm或更小，并且还更优选地是0.12mm或更小。
优选的是，例如，下基板11的凸起112和居间基板20的筒形部分202的内部具有大体上相同的形状，前者的平面(例如，在平面方向上凸起112的横截面，具体地，上表面112a)的面积和后者的内部空间的平面(例如，在平面方向上筒形部分202的内部空间的横截面)的面积大体上相同。“面积大体上相同”例如意味着，凸起112的平面的面积在筒形部分202的内部空间的平面的面积的0.8到1倍的范围内。
居间基板20的筒形部分202的形状不受特别限制，并且例如，其内部具有与凸起112相同的形状。筒形部分202的形状例如是中空圆筒形形状、中空多边形筒形形状等。例如，筒形部分202的内壁相对于平面方向可以是垂直的或锥形的。在后一种情况下，筒形部分202的内壁随着它从顶部到底部延伸而变宽。
在标记安装单元2中，例如，在居间基板20的筒形部分202的外周边与上基板10的通孔102的内周边之间可以存在间隙或可以不存在间隙。所述间隙的状态的实例包括：其中居间基板20的筒形部分202的外周边和上基板10的通孔102的内周边平行地面对彼此并且以大体上恒定的距离分离的状态；以及其中居间基板20的筒形部分202具有圆筒形形状并且上基板10的通孔102具有其中通孔102的直径从上基板10的下表面到上表面增加的锥形形状或阶梯形状的状态。
在标记安装单元2中，优选的是，例如，在居间基板20的筒形部分202的外周边与上基板10的通孔102的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。“不存在可检测的间隙”例如意味着，即使存在间隙，也不能够通过诸如照相机的检测装置检测到所述间隙。作为一个具体实例，在检测装置是CCD照相机的情况下，标记安装单元与检测装置之间的距离(观察距离)是1m，视角是25°，并且标记安装单元2的尺寸是40mm，分辨率是0.22mm/像素。因此，由于如果分辨率是0.22mm或更小则在像素中间隙的显示被模糊，因此间隙优选地是0.22mm或更小，更优选地是0.18mm或更小，并且还更优选地是0.12mm或更小。
根据本实施方案，例如，居间基板20(例如，白色的)的筒形部分202围绕下基板11的用作检测基准部分的凸起112(例如，黑色的)布置，并且这些颜色的组合容易提供对比度。因此，可以进一步提高检测基准部分112a的检测精度。
制造本实施方案的标记安装单元的方法不受特别限制，并且例如与第一实施方案的方法相同。在本实施方案中执行双色模制的情况下，下基板11和居间基板20的堆叠可以通过例如使用着色树脂(例如，黑色的)模制具有凸起112的下基板11并且然后使用不同颜色的着色树脂(例如，白色的)将居间基板20模制在下基板11上来执行。结果，包括筒形部分202的居间基板20可以围绕凸起112大体上无间隙地形成。此外，根据此方法，例如，由于不需要将下基板11的凸起112插入到居间基板20的通孔201和筒形部分202内，因此可以防止凸起112的前端的角由于插入时的接触而被切削，可以维持凸起112的形状。上基板10的堆叠不受特别限制，例如，可以将单独模制的上基板10堆叠在居间基板20上，或可以使用树脂(例如，透明树脂)将上基板10模制在下基板11和居间基板20的双色模制层压制件上。
在本实施方案中，例如，下基板11、居间基板20和上基板10可以被单独地制备，并且下基板11的凸起112可以被插入到居间基板20的通孔201和筒形部分202内以及被插入到上基板10的通孔102内。在本实施方案中，居间基板20具有形成通孔201的筒形部分202。因此，居间基板20的筒形部分202用作导引件并且允许下基板11的凸起112被平滑地插入到居间基板20的通孔201和筒形部分202内。此外，结果，可以防止下基板11的凸起112的前端的角由于在插入时的接触而被切削，可以维持凸起112的形状。
第四实施方案
第四实施方案涉及还包括标记的标记安装单元的一个实例。由于本实施方案包括标记，因此它也被称为标记单元的一个实例。图5示出了本实施方案的标记单元的一个实例。图5A和图5B是其中标记33被安装在图3的标记安装单元2上的标记单元3的示意图，图5A是标记单元3的俯视图，并且图5B是沿着图5A的线II-II截取的标记单元3的横截面视图。在本实施方案中，除非另有说明，否则可以参考第一实施方案至第三实施方案的描述。
如图5A和图5B中示出的，在标记单元3中，标记33被布置在居间基板20上并且在图3的标记安装单元2的上基板10的标记布置区域101中。本发明的标记安装单元和本发明的标记单元的特征在于检测基准部分的配置，并且待被安装的标记的类型不以任何方式受限制。在本实施方案中，使用双凸透镜的所谓的RAS标记被描述作为一个实例。然而，本发明不限于此，并且可以使用其他二维图案代码等。二维图案代码不受特别限制，并且其实例包括AR标记和QR标记。AR标记的实例包括ARToolKit、ARTag、CyberCode和ARToolKitPlus。
此外，本发明的标记安装单元和本发明的标记单元的特征在于检测基准部分的配置，如上文描述的，并且安装标记的位置不受限制。例如，在图5A中，当标记被安装在中心时，例如，上基板10可以在对应的位置具有标记布置区域，并且所述标记可以被安装在所述标记布置区域中。
在本发明的标记安装单元和本发明的标记单元中，例如，上基板的标记布置区域的上表面也用作标记的上表面。在标记是例如RAS标记等的情况下，在标记的可检测的部分(例如，可检测的条纹图案、点图案等)形成在上基板的下表面且在与标记布置区域对应的区域中的状态下，上基板、下基板和可选地居间基板如上文描述地布置。结果，上基板的对应于标记布置区域的位置用作本发明的标记单元中的标记。应注意，本发明不限于此。例如，上基板的标记布置区域可以是通孔，并且在标记安装单元中，单独地制备的标记可以被布置在下基板上或可选的居间基板上在与标记布置区域对应的位置。在此情况下，例如，优选的是，标记的上表面被定位在与用作检测基准部分的凸起的上表面相当的高度处。
下文描述了图5中示出的标记33的一个实例。在本发明中，所述标记不限于下面的描述。
标记33包括具有多个透镜单元的透镜主体，并且所述多个透镜单元在平面方向上连续地布置。布置多个透镜单元的方向被称为布置方向或宽度方向，平面方向上与布置方向垂直的方向被称为长度方向。
所述透镜主体中的透镜单元可以是例如圆柱形透镜。所述透镜主体例如是透光构件。所述透光构件不受特别限制，并且例如可以由树脂、玻璃等形成。所述树脂可以是例如聚碳酸酯，丙烯酸树脂，诸如聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)、环烯烃聚合物(COP)、环烯烃共聚物(COC)等。
所述透镜主体包括在一个表面侧上的具有聚光功能的聚光部分和在另一个表面侧上的多个可检测的部分。所述可检测的部分例如是沿着所述透镜主体的长度方向延伸的线，并且条纹图案通过所述透镜主体的另一个表面侧上的多个线形成。所述多个可检测的部分被投影在透镜主体的上表面侧上作为光学可检测图像，并且例如可以被光学地检测。
所述可检测的部分是光学可检测的即可，并且例如可以是着色膜。所述着色膜的颜色不受特别限制，并且例如可以是黑色的。所述着色膜可以是例如涂敷膜，并且可以由涂敷材料形成。所述涂敷材料不受特别限制，并且例如可以是液体涂敷材料或粉末涂敷材料。例如，可以通过涂敷和/或固化涂敷材料来形成涂敷膜。涂敷方法可以是例如喷涂涂敷、丝网印刷等。固化方法可以是例如液体涂敷材料的干燥、涂敷材料中的可固化组分(例如，自由基可聚合化合物等)的固化、粉末涂敷材料的烘烤等。
由所述可检测的部分形成的图案不受限制。例如，当所述图案是上文描述的条纹图案时，形成所述条纹图案的颜色的浓度可以是均匀的，或例如所述条纹图案可以含有颜色渐变。
当标记33放置在例如白色物体上时，在已经从标记33的透镜主体的上表面入射的光线之中，已经到达所述可检测的部分的光线被所述可检测的部分(例如，黑色的着色膜)吸收，并且其他光线穿过所述透镜主体并且从所述物体的表面反射。因此，在所述透镜主体的上表面上，所述可检测的部分的图像(例如，黑色的线)被投影到白色背景上。因此，在标记单元3中，其上布置标记33的居间基板20起反射板的作用，因此，例如，当标记33的可检测的部分被形成为黑色时，优选的是，位于标记33下方的居间基板20的上表面是白色的。
图5A和图5B示出了其中标记33被安装在图3的标记安装单元2上的标记单元3的一个实例，但是本实施方案不限于此。图5C和图5D是其中标记33被安装在图4的标记安装单元2上的标记单元3的横截面视图。如图5C和图5D中示出的，在标记单元3中，标记33可以被布置在居间基板20上并且在图4的标记安装单元2的上基板10的标记布置区域101中。尽管它未示出，例如，在图1的标记安装单元1中，标记33可以被布置在下基板11上并且在上基板10的标记布置区域101中。
第五实施方案
第五实施方案涉及作为本发明的标记安装单元的另一实例的、如在第三实施方案中那样由三个基板构成的标记安装单元的一个变体。图6是本实施方案的标记安装单元4的示意性视图，图6A是平面视图，并且图6B是沿着图6A的线IV-IV截取的横截面视图。
如图4中示出的，根据第三实施方案的标记安装单元2被配置成使得，在其上表面侧上，下基板11的凸起112的上表面112a的整个周边被居间基板20的筒形部分202的上表面200a包围，并且上表面200a的整个周边被上基板10包围。另一方面，根据本实施方案的标记安装单元4被配置成使得，在上表面侧上，下基板11的凸起112的上表面112a的整个周边被居间基板20的筒形部分202的上表面200a包围，而上表面200a的整个周边不被上基板10包围。
通常通过检测凸起112与包围凸起112的整个周边的基板(图6中的居间基板20)之间的边缘来执行标记安装单元4的凸起112的上表面上的检测基准部分112a的检测。因此，在三层基板的情况下，例如，包围凸起112的整个周边的基板(居间基板20)的整个周边不一定被另一基板(上基板10)包围。
第六实施方案
第六实施方案涉及其中在标记安装单元中，下基板的凸起的外周边与居间基板的通孔的内周边之间的间隙和居间基板的筒形部分的外周边与上基板的通孔的内周边之间的间隙满足预定关系的方面。
图7是本实施方案的标记安装单元5的示意性视图，图7A是从与图4相同的方向看到的横截面视图，并且图7B是由图7A中的虚线包围的区域得到的局部横截面视图。在本实施方案中，除非另有说明，否则可以参考第三实施方案的描述。
如图7中示出的，与图4中示出的标记安装单元2一样，标记安装单元5包括下基板11和居间基板20。标记安装单元5是层压制件，在所述层压制件中，上基板10被进一步堆叠在居间基板20上。
在标记安装单元5中，例如，在居间基板20的筒形部分202的外周边与上基板10的通孔的内周边之间可以存在间隙，如图7中示出的。
在标记安装单元5中，优选地，下基板11的凸起112与居间基板20的通孔201之间的间隙(A)50A例如是凸起112的尺寸(圆形凸起112的直径C)的5％或更小(A≤0.05×C)。例如，间隙A优选地是0.04×C或更小或0.03×C或更小。另一方面，优选的是，间隙(A)50A和居间基板20的筒形部分202与上基板10的通孔102之间的间隙(B)50B满足A<B。
当以此方式设置下基板11、居间基板20和上基板10的条件时，例如，即使当通过模制单独地制备基板、将凸起112插入到筒形部分202的通孔201内并且将筒形部分202插入到上基板10的通孔102中来形成标记安装单元5时，下基板11的凸起112与居间基板20的通孔201之间的间隙可以被减少。因此，可以提高凸起112的检测精度。
虽然上文已经参考例示性实施方案描述了本发明，但是本发明绝不限于此。在不脱离本发明的范围的前提下，可以在本发明的配置和细节方面作出对本领域技术人员而言明显的各种改变和变化。
产业上利用的可能性
如上文描述的，在本发明的标记安装单元中，下基板具有凸起，并且凸起被插入到上基板的通孔内，由此作为凸起的上表面的检测基准部分被定位成高于下基板的其它区域的上表面并且与上基板的上表面在相同的高度或高于上基板的上表面。因此，本发明的标记安装单元可以精确地检测检测基准部分。
本申请要求享有于2017年1月13日提交的日本专利申请No.2017-004654和于2017年3月3日提交的日本专利申请No.2017-040564的优先权。所述日本专利申请的全部主题通过引用纳入本文。
附图标记列表
1、2、4、5 标记安装单元
3、6 标记单元
10、40 上基板
11、41 下基板
20、42 居间基板
101、401 标记布置区域
112 凸起
202 筒形部分
33、43 标记
331、431 图像
50A、50B 间隙

Claims (12)

1.一种标记安装单元，包括：
上基板；以及下基板，其中
所述标记安装单元是层压制件，在所述层压制件中，所述上基板被堆叠在所述下基板上，
所述上基板具有通孔，
所述下基板在与所述上基板的通孔对应的位置具有用作检测基准部分的凸起，
所述下基板的凸起被插入到所述上基板的通孔内，并且
在所述层压制件中，所述下基板的凸起的上表面被定位成在与所述上基板的上表面相同的高度或高于所述上基板的上表面。
2.根据权利要求1所述的标记安装单元，其中
所述上基板被直接堆叠在所述下基板上，并且
在所述下基板的凸起的外周边与所述上基板的所述通孔的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。
3.根据权利要求1或2所述的标记安装单元，其中
所述上基板是透明基板。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的标记安装单元，其中
所述下基板的凸起的上表面由着色构件形成。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的标记安装单元，其还包括居间基板，其中
在所述层压制件中，所述居间基板被布置在所述下基板和所述上基板之间，
所述居间基板在与所述上基板的通孔对应的位置具有通孔，并且
所述下基板的凸起被插入到所述居间基板的通孔和所述上基板的通孔内。
6.根据权利要求5所述的标记安装单元，其中
在所述层压制件的上表面侧上，
所述下基板的凸起的外周边与所述居间基板的通孔的内周边之间的间隙的长度(A)和在相同的平面方向上所述凸起的长度(C)满足A≤0.05×C。
7.根据权利要求5或6所述的标记安装单元，其中
所述居间基板具有围绕所述通孔向上突出的筒形部分，并且
所述下基板的凸起被插入到所述居间基板的筒形部分中的所述通孔内。
8.根据权利要求7所述的标记安装单元，其中
在所述层压制件的上表面侧上，
所述下基板的凸起的外周边与所述居间基板的通孔的内周边之间的间隙的长度(A)和在相同的平面方向上所述居间基板的筒形部分的外周边与所述上基板的通孔的内周边之间的间隙的长度(B)满足A<B。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的标记安装单元，其中
所述上基板被堆叠在所述下基板上，其中所述居间基板居于所述上基板和所述下基板之间，
在所述下基板的凸起的外周边与所述居间基板的通孔的内周边之间不存在距离，或在所述下基板的凸起的外周边与所述居间基板的所述筒形部分的内周边之间不存在间隙或不存在可检测的间隙。
10.根据权利要求5至9中任一项所述的标记安装单元，其中
所述居间基板是反射板。
11.根据权利要求5至10中任一项所述的标记安装单元，其中
所述下基板的凸起的上表面在色度、亮度和饱和度中的至少一个上不同于所述居间基板的上表面。
12.根据权利要求5至11中任一项所述的标记安装单元，其中
所述上基板是透明基板，
所述居间基板是具有白色上表面的基板，并且
所述下基板是所述凸起具有黑色上表面的基板。
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