CN110170819A - 一种用于射孔弹装配的自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，装配中转机构用于装配物料及暂时存放物料，四轴工业机器人设置在供料储料机构与装配中转机构之间，用于在供料储料机构与装配中转机构之间搬运物料，冲压机器人设置在装配中转机构与液压机之间，用于在装配中转机构与液压机之间搬运物料，在冲压机器人和液压机之间设置有墙壁。本发明上下料装置减小了人工上料的频率，效率高，运动范围大，结构简单，易于控制。

Description

一种用于射孔弹装配的自动上下料装置

技术领域

本发明属于射孔弹装配技术领域，具体涉及一种用于射孔弹装配的自动上下料装置。

背景技术

射孔弹是用于油气井射孔完井过程中穿透套管，连通油气与井筒的民用爆炸器材，它包括药型罩、炸药和弹壳三大部分，射孔弹压装设备是将这三部分压制组合成射孔弹产品的装备。目前，国内的射孔弹制造厂家大部分采用引进国外的半自动化设备进行射孔弹的压装，与国外射孔弹生产线高度自动化相比，国内的射孔弹压装设备在自动化水平上普遍落后。人工将药型罩、炸药和弹壳预装配后放入到液压机中，该种半自动化模式生产效率低，不能充分发挥设备潜能；人工装配受操作者技能水平影响，产品质量参差不齐；射孔弹的装配涉及到高爆炸药，因此存在一定安全隐患。

现有存在以下问题：

(1)拾取装置采用直线运动单元设计，直线运动单元较多导致结构刚性差，直线运动单元固定在机架上，机架占有过大的体积，一旦该装置发生故障不能，没有预留人工上料的空间；

(2)传送带输送药型罩和弹体，输送过程中，不能保证药型罩和弹体的姿态不发生变化，姿态变化对射孔弹装配而言是致命缺陷，所以药型罩和弹体不适合输送带运送；

(3)输送药型罩和弹体放置在托盘中，托盘中所有的弹体装配完成后，输送带才输送一次，输送带单次停止时间减少，可以人工上下料，且输送带体积过大；

(4)给液压机上料时，送料单元需分别将弹体和装有药型罩的罩圈依次放置到液压机中；给液压机下料时，送料单元又需分别将罩圈和成品弹体依次放置到暂存机构，重复动作形式导致液压机生产效率潜能利用不充分。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，以实现射孔弹的自动上下料，提高上下料的稳定性、生产效率，进一步提高产品质量。

本发明采用以下技术方案：

一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，包括四轴工业机器人、供料储料机构、装配中转机构、液压机和冲压机器人，装配中转机构用于装配物料及暂时存放物料，四轴工业机器人设置在供料储料机构与装配中转机构之间，用于在供料储料机构与装配中转机构之间搬运物料，冲压机器人设置在装配中转机构与液压机之间，用于在装配中转机构与液压机之间搬运物料，在冲压机器人和液压机之间设置有墙壁。

具体的，供料储料机构包括安装桌、水平移动机构、储料机构和升降供料机构；

安装桌包括相互平行的上安装平台及下安装平台，上安装平台固定在安装桌的上部，下安装平台固定在安装桌的下部；

储料机构包括上储料机构和下储料机构，上储料机构固定在上安装平台上，下储料机构固定在在下安装平台上；

水平移动机构包括上水平移动机构和下水平移动机构，上水平移动机构设置在上安装平台上，上安装平台上设有与上水平移动机构的运动路线相匹配的槽，上水平移动机构用于移动下储料机构中的托盘，下水平移动机构设置在下安装平台上，下安装平台上设有与下水平移动机构的运动路线相匹配的槽；

升降供料机构包括竖直移动机构和供料机构，竖直移动机构的推送气缸安装在下安装平台上，推送气缸的活塞杆与供料机构固定连接，上储料机构的物料通过上水平移动机构输送至升降供料机构，升降供料机构的物料通过下水平移动机构输送至下储料机构。

进一步的，上储料机构包括两个储料定位机构，储料定位机构包括两个流利条和两个定位挡板，流利条和定位挡板均固定在上储料机构上。

进一步的，供料机构包括两个供料定位机构，竖直移动机构的第一推送气缸的活塞杆与第一安装板固定连接，竖直移动机构的第二推送气缸的活塞杆与第二安装板固定连接，第一安装板与第一导杆的一端固定连接，第二安装板与第二导杆的一端固定连接，第一导杆的中部及第二导杆的中部均与安装在下安装平台上的直线轴承配合，第一导杆的另一端及第二导杆的另一端固定连接，供料定位机构对称安装在第一安装板与第二安装板上，供料机构的定位挡板与储料机构的定位挡板对称设置。

进一步的，下水平移动机构包括第一气缸、第二气缸与第一拉板，第一气缸固定在下安装平台上，第二气缸固定在第一气缸的活塞杆上，第一拉板固定在第二气缸的活塞杆上，第一气缸与第二气缸联合带动第一拉板运动。

进一步的，上水平移动机构包括第三气缸、第四气缸与第二拉板，第三气缸固定在上安装平台上，第三气缸固定在第四气缸的活塞杆上，第二拉板固定在第四气缸的活塞杆上，第三气缸与第四气缸联合带动第二拉板运动。

具体的，四轴工业机器人包括第一抓手、四轴工业机器人安装桌和四轴工业机器人本体，四轴工业机器人本体具有顺应性装配机器手臂，固定在四轴工业机器人安装桌，第一抓手包括第一连接板，第一连接板固定在四轴工业机器人本体的末端执行机构上，第一连接板上安装有第一吸盘和第一夹抓，第一吸盘用于吸取药型罩，第一夹抓用于抓取弹体和药型罩圈。

具体的，装配中转机构包括罩圈放置孔、旋转气缸和中转工装，罩圈放置孔和旋转气缸固定在装配中转机构的机架上，罩圈放置孔用于放置药型罩圈，药型罩圈设有通孔，药型罩圈的下端部设有方便与弹体装配的阶梯孔，中转工装固定在旋转气缸的输出轴上。

进一步的，中转工装包括对称设置的第一工位和第二工位，中转工装的左侧为第二工位，中转工装的右侧为第一工位。

具体的，冲压机器人包括第二抓手、冲压机器人安装桌和冲压机器人本体，冲压机器人本体固定在冲压机器人安装桌上，第二抓手包括第二连接板、手指气缸和夹指，第二连接板固定在冲压机器人本体的末端执行机构上，夹指固定在手指气缸的活动夹抓上。

与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：

本发明一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，采用供料储料机构的设计，减小了人工上料的频率；采用装配中转机构，四轴工业机器人与冲压机机器人能够同时进行搬运，充分发挥了液压机的生产潜能，效率高；供料储料机构采用储料机构和移动机构相配合的设计，结构刚度好，占有体积较小；四轴工业机器人及冲压机器人占有体积小，四轴工业机器人的精度高且响应迅速，冲压机器人运动范围大，结构简单，易于控制。

进一步的，安装桌包括相互平行的上安装平台和下安装平台，上储料机构设置在上安装平台上，下储料机构设置在下安装平台上，上储料机构和下储料机构中的托盘水平移动机构和升降供料机构进行交换，人工上储料机构和升降供料机构进行上料，一次可两组托盘减少上料频率，装有冲压完成的弹体和空托盘通过水平移动机构和升降供料机构运动到下储料机构对托盘进行暂时存放，然后将上储料机构的物料运动到升降供料机构上。

进一步的，两个储料定位机构分别用于放置装有弹体和药型罩的托盘，设置流利条和定位挡板，用于减少水平运动时的摩擦阻力，定位挡板起到导向作用，对上水平运动机构带动托盘的运动进行导向。

进一步的，供料机构设置包括供料定位机构和竖直移动机构，供料定位机构用于对放置其中的托盘进行定位，保证四轴工业机器人的抓取位置精确，竖直移动机构包括两个分散布置的气缸驱，同时两个气缸之间通过第一导杆和第二导杆相连，使得两个气缸同步运动。

进一步的，下水平移动机构用于将升降供料机构中托盘拉动到下储料机构中，叠加第一气缸和第二气缸的行程，避免使用大行程气缸。

进一步的，上水平移动机构用于将上储料机构中托盘拉动到升降供料机构中，叠加第一气缸和第二气缸的行程，避免使用大行程气缸。

进一步的，采用四轴工业机器人本体具有选择顺应性装配机器手臂，工业机器人灵活性高，装配速度快，第一抓手包括第一吸盘和第一抓手，第一吸盘适应于吸取药型罩的端部，第一夹抓用于抓取弹体和药型罩圈的外表面。

进一步的，旋转气缸带动中转工装转动，减少冲压机器人和四轴工业机器人的搬运行程，设置两个对称的第一工位和第二工位，第一工位和第二工位结构相同，共旋转气缸带动第一工位将待冲压的射孔弹运动到第二工位，同时将第二工位冲压完成后的射孔弹运动到第二工位，四轴工业机器人可以在从装配中转机构返回升降供料机构，将冲压完后后的射孔弹放置托盘中原弹体位置，减少四轴工业机器人空载运动的行程。

进一步的，冲压机器人具有两个抓取单元，能够取出冲压后的射孔弹，然后将待冲压的射孔弹放置到液压机中，提供上料和下料的效率，减少冲压机器人空载运动的行程。

综上所述，本发明上下料装置减小了人工上料的频率，效率高，运动范围大，结构简单，易于控制。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明装置的俯视简图；

图2为本发明装置中供料储料机构另一视角的结构示意图；

图3为本发明装置中下水平移动机构的结构示意图；

图4为本发明装置中上水平移动机构的结构示意图；

图5为本发明装置中第一抓手的结构示意图；

图6为本发明装置中装配中转机构的俯视简图；

图7为本发明装置中第二抓手的结构示意图；

图8为本发明装置中罩圈的剖视示意图；

图9为本发明实施例中一个压装循环的动作过程图。

其中：1.四轴工业机器人；1-1.第一抓手；1-11.第一连接板；1-12.第一夹抓；1-13.第一吸盘；1-2.四轴工业机器人安装桌；1-3.四轴工业机器人本体；2.供料储料机构；2-1.安装桌；2-11.下安装平台；2-12.上安装平台；2-2.水平移动机构；2-21.下水平移动机构；2-211.第一气缸；2-212.第二气缸；2-213.第一拉板；2-22.上水平移动机构；2-221.第三气缸；2-222.第四气缸；2-223.第二拉板；2-3.储料机构；2-31.下储料机构；2-32.上储料机构；2-4.升降供料机构；2-41.竖直移动机构；2-411.第一安装板；2-412.第一推送气缸；2-413.第一导杆；2-414.第二导杆；2-415.第二推送气缸；2-416.第二安装板；2-42.供料机构；3.装配中转机构；3-1.罩圈放置孔；3-2.旋转气缸；3-3.中转工装；4.液压机；5.墙壁；6.冲压机器人；6-1.第二抓手；6-11.第二连接板；6-12手指气缸；6-13.夹指；6-2.冲压机器人安装桌；6-3.冲压机器人本体；7.罩圈。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“一侧”、“一端”、“一边”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，上储料机构的物料通过水平移动机构和升降供料机构以输送至下储料机构中，四轴工业机器人用于在供料机构与装配中转机构之间搬运物料，冲压机器人用于在装配中转机构与液压机之间搬运物料，装配中转机构用于装配物料及暂时存放物料，墙壁设置在冲压机器人和液压机之间。本发明装置的生产效率高、占有体积小、结构稳定性高。

请参阅图1和图2，本发明一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，包括四轴工业机器人1、供料储料机构2、装配中转机构3、液压机4、和冲压机器人6。

供料储料机构2包括安装桌2-1、水平移动机构2-2、储料机构2-3和两个升降供料机构2-4，安装桌2-1包括相互平行的下安装平台2-11及上安装平台2-12，下安装平台2-11固定在安装桌2-1的下部，上安装平台2-12固定在安装桌2-1的上部，储料机构2-3包括两个下储料机构2-31和两个上储料机构2-32，两个下储料机构2-31分别用来放置装有冲压完成后的弹体的托盘和空托盘；两个上储料机构2-32分别用来放置装有弹体和装有药型罩的托盘，弹体包括弹壳和炸药，下储料机构2-31设置在下安装平台2-11上，上储料机构2-32设置在上安装平台2-12上，水平移动机构2-2包括两个下水平移动机构2-21和两个上水平移动机构2-22，下水平移动机构2-21设置在下安装平台2-11上，下安装平台2-11设有与下水平移动机构2-21的运动轨迹相匹配的矩形槽，上水平移动机构2-22设置在上安装平台2-12上，上安装平台2-12设有与上水平移动机构2-22的运动轨迹相匹配的矩形槽。

两个升降供料机构2-4分别用来放置装有弹体和装有药型罩的托盘，升降供料机构2-4包括供料机构2-42和竖直移动机构2-41，竖直移动机构2-41包括两个推送气缸，两个推送气缸分别为第一推送气缸2-412、第二推送气缸2-415，第一推送气缸2-412及第二推送气缸2-415均安装在下安装平台2-11上，第一推送气缸2-412的活塞杆与第一安装板2-411固定连接，第二推送气缸2-415的活塞杆与第二安装板2-414固定连接，第一安装板2-411与第一导杆2-413的一端固定连接，第二安装板2-416与第二导杆2-414的一端固定连接，第一导杆2-413的中部及第二导杆2-414的中部均与安装在下安装平台2-11的滑动衬套配合，第一导杆2-413的另一端及第二导杆2-414的另一端固定连接，采用两个推送气缸的设计，可以增加机构的运动稳定性，两个推送气缸的活塞杆固定连接可以增加运动的同步性。

上储料机构2-32与下储料机构2-31的结构相同，上储料机构2-32包括两个储料定位机构，每个储料定位机构均包括两个流利条和两个定位挡板，流利条和定位挡板固定在上安装平台2-12上，下储料机构2-31的流利条与定位挡板通过垫板固定在下安装平台2-11上，供料机构2-42包括两个供料定位机构，每个供料定位机构包括两个定位挡板与两个流利条，定位挡板与流利条对称安装在第一安装板2-411与第二安装板2-416上，供料机构2-42的定位挡板与储料机构2-3的定位挡板对称设置，增加垫板，可以和供料机构2-42处于最低位时的高度相同，有利用于拖盘平稳运送。

请参阅图3和图4，水平移动机构2-2包括下水平移动2-21与上水平移动机构2-22。

下水平移动机构2-21包括第一气缸2-211、第二气缸2-212与第一拉板2-213，第一气缸2-211固定在下安装平台2-11上，第二气缸2-212固定在第一气缸2-211的活塞杆上，第一拉板2-213固定在第二气缸2-213的活塞杆上，第一气缸2-211与第二气缸2-212联合带动第一拉板2-213运动，单个气缸的运动范围有限，采用两个气缸的设计，叠加两个气缸的运动行程；

上水平移动机构2-22包括第三气缸2-221、第四气缸2-222与第二拉板2-223，第三气缸2-221固定在上安装平台2-12上，第三气缸2-221固定在第四气缸2-222的活塞杆上，第二拉板2-223固定在第四气缸2-222的活塞杆上，第三气缸2-221与第四气缸2-222联合带动第二拉板2-223运动，单个气缸的运动范围有限，采用两个气缸的设计，叠加两个气缸的运动行程。

下水平移动机构2-21用于移动下储料机构2-31中的托盘，上水平移动机构2-22用于移动下储料机构2-32中的托盘，上储料机构2-32的物料通过上水平移动机构2-22输送至升降供料机构2-4，升降供料机构2-4上的物料通过下水平移动机构2-21输送至下储料机构2-31。

请参阅图6和图8，装配中转机构3包括旋转气缸3-2、中转工装3-3和罩圈放置孔3-1，旋转气缸3-2、罩圈放置孔3-1固定在装配中转机构3的机架上，罩圈7放置在罩圈放置孔3-1中，罩圈7设有通孔，罩圈7的下端部设有方便与弹体装配的阶梯孔，中转工装3-3固定在旋转气缸3-2的输出轴上，中转工装3-3包括对称设置的第一工位和第二工位，中转工装3-3的左侧为第二工位，中转工装3-3的右侧为第一工位。

四轴工业机器人1包括四轴工业机器人本体1-3、第一抓手1-1与四轴工业机器人安装桌1-2，四轴工业机器人本体1-3固定在四轴工业机器人安装桌1-2上，四轴工业机器人本体1-3为四自由度机器人，四轴工业机器人本体1-3具有三个移动自由度和一个绕Z轴转动自动度，第一抓手1-1包括第一连接板1-11，第一连接板1-11固定在四轴工业机器人本体1-3的末端执行机构上，第一连接板1-11上安装有第一吸盘1-13和第一夹抓1-12，如图5所示，第一吸盘1-13用于吸取药型罩，第一夹抓1-12用于抓取弹体和药型罩圈7，弹体包括弹壳和炸药，四轴工业机器人1用于在供料机构2-42、罩圈放置孔3-1及中转工装3-3的第一工位之间搬运物料。

冲压机器人6包括冲压机器人本体6-3、第二抓手6-1与冲压机器人安装桌6-2，冲压机器人本体6-3固定在冲压机器人安装桌6-2上，冲压机器人本体6-3为三自由度机器人，冲压机器人本体6-3具有顺应性装配机器手臂，请参阅图7，第二抓手6-1包括第二连接板6-11、两个手指气缸6-12和两个夹指6-13，第二连接板6-11固定在冲压机器人本体6-3的末端执行机构上，手指气缸6-12安装在第二连接板6-11，夹指6-13固定在手指气缸6-12的活动夹抓上，手指气缸6-12带动与其固连的夹指6-13运动，两个夹指6-13分别用来抓取待冲压的射孔弹和冲压好的射孔弹，冲压机器人6用于在中转工装3-3的第二工位与液压机4之间搬运物料，墙壁5设置在冲压机器人6和液压机4之间，墙壁5用于隔离液压机4与本发明装置中其他设备的，防止设备液压机4发生故障，甚至爆炸，同时隔离声音。

一种用于射孔弹装配的自动上下料装置的装配工艺，包括如下步骤：

S1、装置启动前，人工将装有弹体和装有药型罩的一组托盘分别放置到供料机构2-42的两个供料定位机构中，人工将装有弹体和装有药型罩的一组托盘分别放置到上储料机构2-32的两个储料定位机构中；

S2、四轴工业机器人1利用第一抓手1-1从供料机构2-42的托盘中抓取弹体放置到中转工装3-3的第一工位中，四轴工业机器人1利用第一抓手1-1从供料机构2-42的托盘中吸取药型罩放置到罩圈放置孔3-1上，四轴工业机器人1利用第一抓手1抓取装配后的罩圈7放入第一工位中；

S3、中转工装3-3旋转180°；

S4、冲压机器人6利用第二抓手6-1从中转工装3-3的第二工位抓取待冲压的射孔弹回转90°至进入冲压等待区；

S5、冲压机器人6利用第二抓手从液压机4中抓取冲压后的射孔弹，将待冲压的射孔弹组放置到液压机4中，冲压机器人6退出到位；

S6、防爆门关闭，液压机4冲压，冲压完成后，防爆门打开，冲压机器人6回转90°，冲压机器人6利用第二抓手6-1将成品放置到第二工位，中转工装3-3旋转180°，四轴工业机器人1从第二工位抓取罩圈7放置到罩圈放置孔3-1上，再将成品放置到弹体托盘中原弹体位置，完成一个循环动作。

不同步骤在一个冲压循环中可以同时动作，工作效率高，具体如图9所示，横坐标表示的时间，纵坐标表示不同时间段发生的动作过程，从图中可以清楚看到设备运行过程中(不包括每组中的前三个压装过程和每组托盘中的最后三个压装过程)动作过程与时间的关系，更加清晰明了，液压机4工作过程中，冲压机器人6回转90°将冲压后的射孔弹放置到第二工位，中转工装3-3旋转180°，SCACA机器人1从第一工位抓取罩圈7放置到罩圈放置孔3-1，四轴工业机器人1完成将下一个循环所需的待冲压的射孔弹放置到第一工位上，冲压机器人6从第二工位抓取待冲压的射孔弹，回转90°，进入冲压区等待区。

循环以上动作，直到第一组最后一个冲压后的射孔弹放回原弹体位置后，升降供料机构2-4下行，升降供料机构2-4上的弹体托盘和药型罩托盘推送至下储料机构2-31，然后升降供料机构2-4上行，同时上储料机构2-32的弹体托盘和药型罩托盘推送至升降供料机构2-4上，重复上述动作，直至第二组的最后一个冲压后的射孔弹放回原弹体位置后，升降供料机构2-4下行，装置暂停，人工取下装有成品射孔弹的托盘及空的托盘，人工重新上两装配有弹体的托盘和装有药型罩的托盘。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，包括四轴工业机器人(1)、供料储料机构(2)、装配中转机构(3)、液压机(4)和冲压机器人(6)，装配中转机构(3)用于装配物料及暂时存放物料，四轴工业机器人(1)设置在供料储料机构(2)与装配中转机构(3)之间，用于在供料储料机构(2)与装配中转机构(3)之间搬运物料，冲压机器人(6)设置在装配中转机构(3)与液压机(4)之间，用于在装配中转机构(3)与液压机(4)之间搬运物料，在冲压机器人(6)和液压机(4)之间设置有墙壁(5)。

2.根据权利要求1所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，供料储料机构(2)包括安装桌(2-1)、水平移动机构(2-2)、储料机构(2-3)和升降供料机构(2-4)；

安装桌(2-1)包括相互平行的上安装平台(2-11)及下安装平台(2-12)，上安装平台(2-11)固定在安装桌(2-1)的上部，下安装平台(2-12)固定在安装桌(2-1)的下部；

储料机构(2-3)包括上储料机构(2-32)和下储料机构(2-31)，上储料机构(2-32)固定在上安装平台(2-12)上，下储料机构(2-31)固定在在下安装平台(2-12)上；

水平移动机构(2-2)包括上水平移动机构(2-22)和下水平移动机构(2-21)，上水平移动机构(2-22)设置在上安装平台(2-12)上，上安装平台(2-12)上设有与上水平移动机构(2-22)的运动路线相匹配的槽，上水平移动机构(2-2)用于移动下储料机构(2-31)中的托盘，下水平移动机构(2-21)设置在下安装平台(2-12)上，下安装平台(2-12)上设有与下水平移动机构(2-21)的运动路线相匹配的槽；

升降供料机构(2-4)包括竖直移动机构(2-41)和供料机构(2-42)，竖直移动机构(2-41)的推送气缸安装在下安装平台(2-12)上，推送气缸的活塞杆与供料机构(2-42)固定连接，上储料机构(2-32)的物料通过上水平移动机构(2-22)输送至升降供料机构(2-4)，升降供料机构(2-4)的物料通过下水平移动机构(2-21)输送至下储料机构(2-31)。

3.根据权利要求2所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，上储料机构(2-32)包括两个储料定位机构，储料定位机构包括两个流利条和两个定位挡板，流利条和定位挡板均固定在上储料机构(2-32)上。

4.根据权利要求2所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，供料机构(2-42)包括两个供料定位机构，竖直移动机构(2-41)的第一推送气缸(2-412)的活塞杆与第一安装板(2-411)固定连接，竖直移动机构(2-41)的第二推送气缸(2-414)的活塞杆与第二安装板(2-416)固定连接，第一安装板(2-411)与第一导杆(2-413)的一端固定连接，第二安装板(2-416)与第二导杆(2-414)的一端固定连接，第一导杆(2-413)的中部及第二导杆(2-414)的中部均与安装在下安装平台(2-11)上的直线轴承配合，第一导杆(2-413)的另一端及第二导杆(2-414)的另一端固定连接，供料定位机构对称安装在第一安装板(2-411)与第二安装板(2-416)上，供料机构(2-42)的定位挡板与储料机构(2-3)的定位挡板对称设置。

5.根据权利要求2所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，下水平移动机构(2-21)包括第一气缸(2-211)、第二气缸(2-212)与第一拉板(2-213)，第一气缸(2-211)固定在下安装平台(2-11)上，第二气缸(2-212)固定在第一气缸(2-211)的活塞杆上，第一拉板(2-213)固定在第二气缸(2-212)的活塞杆上，第一气缸(2-211)与第二气缸(2-212)联合带动第一拉板(2-213)运动。

6.根据权利要求2所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，上水平移动机构(2-22)包括第三气缸(2-221)、第四气缸(2-222)与第二拉板(2-223)，第三气缸(2-221)固定在上安装平台(2-12)上，第三气缸(2-221)固定在第四气缸(2-222)的活塞杆上，第二拉板(2-223)固定在第四气缸(2-222)的活塞杆上，第三气缸(2-221)与第四气缸(2-222)联合带动第二拉板(2-223)运动。

7.根据权利要求1所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，四轴工业机器人(1)包括第一抓手(1-1)、四轴工业机器人安装桌(1-2)和四轴工业机器人本体(1-3)，四轴工业机器人本体(1-3)具有顺应性装配机器手臂，固定在四轴工业机器人安装桌(1-2)，第一抓手(1-1)包括第一连接板(1-11)，第一连接板(1-11)固定在四轴工业机器人本体(1-3)的末端执行机构上，第一连接板(1-11)上安装有第一吸盘(1-13)和第一夹抓(1-12)，第一吸盘(1-13)用于吸取药型罩，第一夹抓(1-12)用于抓取弹体和药型罩圈(7)。

8.根据权利要求1所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，装配中转机构(3)包括罩圈放置孔(3-1)、旋转气缸(3-2)和中转工装(3-3)，罩圈放置孔(3-1)和旋转气缸(3-2)固定在装配中转机构(3)的机架上，罩圈放置孔(3-1)用于放置药型罩圈(7)，药型罩圈(7)设有通孔，药型罩圈(7)的下端部设有方便与弹体装配的阶梯孔，中转工装(3-3)固定在旋转气缸(3-2)的输出轴上。

9.根据权利要求8所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，中转工装(3-3)包括对称设置的第一工位和第二工位，中转工装(3-3)的左侧为第二工位，中转工装(3-3)的右侧为第一工位。

10.根据权利要求1所述的用于射孔弹装配的自动上下料装置，其特征在于，冲压机器人(6)包括第二抓手(6-1)、冲压机器人安装桌(6-2)和冲压机器人本体(6-3)，冲压机器人本体(6-3)固定在冲压机器人安装桌(6-2)上，第二抓手(6-1)包括第二连接板(6-11)、手指气缸(6-12)和夹指(6-13)，第二连接板(6-11)固定在冲压机器人本体(6-3)的末端执行机构上，夹指(6-13)固定在手指气缸(6-12)的活动夹抓上。