CN110163996A - 自动售货机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动售货机及其控制方法。其中自动售货机包括箱体、设置于箱体内的至少一个售物区、连接于箱体上用于封闭售物区的门体，并且控制方法包括：获取操作者的鉴权信息，并根据鉴权信息确定操作者的身份属于维护者或者消费者；根据操作者的身份执行对应的处理流程，其中针对维护者的处理流程包括：输出用于展示自动售货机的商品统计信息和/或自动售货机的运行信息的维护界面，以供维护者根据维护界面的提示对自动售货机进行维护；针对消费者的处理流程包括：输出用于展示自动售货机使用提示的消费界面，以供消费者根据消费界面的提示购买售物区内的商品。本方案一方面便于维护者进行补充商品等操作，另一方面也便于消费者购买商品。

Description

自动售货机及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能设备，特别是涉及自动售货机及其控制方法。

背景技术

信息技术的快速发展推动传动行业的升级改造。目前零售行业也面临着快速的变革。以互联网为依托，通过运用大数据、人工智能等先进技术手段，对商品的生产、流通与销售过程进行升级改造的新零售正成为目前的热点。

自动售货机是实现零售无人化的重要设备，目前的自动售货机主要向智能化网络化的方向发展。传统的自动售货机采用货架的方式，将商品分类摆放，在消费者支付完成后，商品滑落至出货口供消费者取走，然而这种方式给消费者带来的使用体验很差，一方面消费者不能直接接触商品无法自由对商品进行选择，另一方面仅适合于特定规格的商品以适应货架的规格和售货机的构造。另外这些售货机内部传送商品的机构复杂，偶尔会出现商品不能顺利取出的问题。另外，现有技术中的自动售货机的维护工作也比较复杂，需要维护人员分类摆放产品，因此售货机使用局限性很大，影响了自动售货机的推广。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种便于维护、使用的自动售货机。

本发明一个进一步的目的是要避免自动售货机内商品的损失。

特别地，本发明提供了一种自动售货机的控制方法，自动售货机包括箱体、设置于箱体内的至少一个售物区、连接于箱体上用于封闭售物区的门体，并且控制方法包括：获取操作者的鉴权信息，并根据鉴权信息确定操作者的身份属于维护者或者消费者；根据操作者的身份执行对应的处理流程，其中针对维护者的处理流程包括：输出用于展示自动售货机的商品统计信息和/或自动售货机的运行信息的维护界面，以供维护者根据维护界面的提示对自动售货机进行维护；针对消费者的处理流程包括：输出用于展示自动售货机使用提示的消费界面，以供消费者根据消费界面的提示购买售物区内的商品。

可选地，门体上设置有门锁，在确定操作者的身份之后还包括：根据操作者的身份确定允许操作者开启的门体，并控制允许开启门体的门锁解锁。

可选地，针对维护者的处理流程在输出维护界面后还包括：启动门体检测装置以供检测门体的开闭事件；在门体被打开后，确认维护者开始对对应的售物区的维护；在门体被关闭后，确认维护者完成对对应的售物区的维护，重新统计该售物区的商品，并输出重新统计的结果；在获取到维护者对重新统计的结果的确认操作后，完成针对所述维护者的处理流程。

可选地，重新统计该售物区的商品的步骤包括：启动维护完成的售物区中的拍摄装置，拍摄该售物区内的图像，并对拍摄得到的图像进行识别该售物区内的商品的种类以及数量，得到统计结果。

可选地，在完成针对维护者的处理流程之后还包括：向网络管理设备上报维护结束信息以及售物区的商品统计结果。

可选地，针对消费者的处理流程在输出消费界面后还包括：启动门体检测装置以供检测门体的开闭事件；在确定门体被打开后，启动自动售货机上的拍摄装置，拍摄售物区内商品的变化图像和/或消费者取放商品的动作图像，并根据拍摄得到的图像确定售物区内的商品变动情况；在确定门体被关闭后，对被操作的售物区内的商品重量进行检测，得到取放操作前后的重量变化量；以及判断重量变化量是否与根据图像确定的商品变动是否相对应，若对应，按照商品变动生成消费结算信息，以向网络管理设备上报，以供其进行结算。

可选地，其中判断重量变化量是否与根据图像确定的商品变动是否相对应的步骤包括：根据图像确定变化商品的数量和种类；按照变化商品的数量和种类根据商品数据模型确定变化商品的重量，商品数据模型通过采集商品的信息预先建立；判断检测得到的重量变化量是否在通过模型确定出的重量的设定误差内；若是则确定重量变化量与商品变动相对应。

可选地，按照商品变动生成消费结算信息之后还包括：重新统计取出商品的售物区的商品数量，并在所述商品数量小于预设数值时，向网络管理设备上报维护提示，以提醒补充。

可选地，获取操作者的鉴权信息的步骤包括：输出第一标识信息，第一标识信息用于提供自动售货机在自动售货网络中的标识；获取由操作者终端根据第一标识生成的鉴权信息，鉴权信息中至少包括操作者标识。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种自动售货机，其包括：箱体；设置于箱体内的至少一个售物区，以供放置待出售的商品；门体，连接于箱体上以用于封闭售物区；控制器，控制器包括存储器以及处理器，其中存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够执行上述任一种控制方法。

本发明的自动售货机及其控制方法，在获取到操作者的鉴权信息后，可以自动区分维护者和消费者，对不同身份的操作者执行相应的处理流程，通过输处对应的界面，给予操作者相应的提示，一方面便于维护者进行补充商品等操作，另一方面也便于消费者购买商品。

进一步地，本发明的自动售货机及其控制方法，维护者和消费者均可以直接开门取放商品，操作简单方便。

更进一步地，本发明的自动售货机可以为所储存商品提供更好地储藏环境，提供冷藏、保温等环境，满足不同商品的销售需要。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的自动售货机的示意框图；

图2是根据本发明一个实施例的自动售货机的结构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的自动售货机的使用架构图；以及

图4是根据本发明一个实施例的自动售货机的控制方法的示意图。

具体实施方式

本发明的实施例首先提供了一种自动售货机100，可供操作者灵活地开门选购物品或者进行补充商品等维护操作，自动进行结算，并且可以防止商品的意外损失。

图1是根据本发明一个实施例的自动售货机100的示意框图，图2是根据本发明一个实施例的自动售货机100的结构示意图，该自动售货机100包括箱体110、门体120。箱体110内部可以限定有一个或多个腔室，腔室内可以设置有至少一个售物区130，以供放置待出售的商品132。售物区130的构造可以根据需要设置，例如设置多个货道131，每个货道131可以放置一列待售商品132。在一些可选实施例中，箱体110可以设置为类似于冰箱或保温箱的隔热箱体，从而实现保温或者冷藏功能，例如不同腔室可以设置不同的储物温度，从而满足消费者购买商品的需求，在该种实施例中，自动售货机100还可以设置温控系统、制冷系统、制热系统，从而实现对售物区130的温度控制。

售物区130可以由搁物板或者货架分隔形成，每层搁物板和货架上可以设置一个或多个称重装置140，对售物区130的商品的重量进行称量，例如可以对每个货道131分别设置称重装置140，也可以对整个售物区130进行称重。

箱体110内可以设置有拍摄装置150，该拍摄装置150的位置可以根据售物区130以及门体120的位置进行设置。例如拍摄装置150可以用于设置在售物区130内部，从而可以用于拍摄售物区130内的图像，从而得到待售商品132的图像。另外拍摄装置150还可以设置靠近门体120的位置处，以操作者取放商品的动作图像。

在一些可选实施例中，可以同时布置多个拍摄装置150，例如为每个售物区130配置一个或多个拍摄装置150，上述拍摄售物区130内部的拍摄装置150以及拍摄消费者取放商品的动作图像的拍摄装置150可以同时设置。上述拍摄装置150拍摄的图像可以由图像识别装置来进行处理，从而确定商品的种类和数量。

门体120，设置于箱体110前侧，用于封闭售物区130。门体120可以通过铰接的方式设置箱体110前部的一侧，通过枢转的方式开闭售物区130，门体120的数量可以与箱体110内部限定的腔室的数量匹配，从而分别开启各腔室。

门体120可以对应设置有自动门锁160和门体检测装置170，其中自动门锁160用于在接收解锁指令后解锁，从而使得门体120可被打开，其可以使用各种机械锁、电磁锁等。门体检测装置170用于分别检测门体120的开闭事件，一般可以使用触点开关实现，如本领域技术人员所习知的门体检测装置170也可以霍尔器件、磁敏器件等手段来检测门体120的开合动作。门体检测装置170可以设置为多个，与门体120匹配设置。

箱体110外表面上还可以显示屏等交互装置，输出各种图像，给操作者提供所需的信息。

自动售货机100还设置有控制器180，该控制器180可以使用具有一定网络传输能力以及数据存储、处理能力的工控机、嵌入式控制器或者其他电子控制来实现。控制器180可以包括存储器181以及处理器182，其中存储器181存储有计算机程序，该计算机程序被处理器182执行时能够执行本实施例中的任一种数据处理方法，完成操作者鉴权识别、维护控制、消费结算、数据传输、内部控制等功能。

图3是根据本发明一个实施例的自动售货机100的使用架构图，多个上述实施例的自动售货机100，通过网络与网络管理设备200、移动终端300进行数据交互。上述网络管理设备200可以通过服务器、云端设备、虚拟主机等网络设备实现，由于这类设备的具体架构属于本领域普通技术人员所习知，在此不做赘述，网络管理设备200用于使用上述架构来实现自动售货机100的管理功能，例如与支付网络进行结算，对自动售货机100的情况进行管理统计。

网络管理设备200还可以与操作者的终端300进行数据连接，例如通过操作者终端300中预装的APP(应用软件)或者其他第三方软件来实现数据请求的接收、信息的推送等功能，另外网络管理设备200也可以通过其他第三方的网络系统接收来自于操作者终端300的数据，并通过第三方网络系统进行信息的推送。

以下结合本实施例的自动售货机的控制方法，来对上述自动售货机100进行介绍。该自动售货机的控制方法可以由上述实施例的自动售货机100的控制器180来执行。并配合自动售货机100内的各种数据传感器以及执行部件完成其功能。图4是根据本发明一个实施例的自动售货机的控制方法的示意图。该自动售货机的控制方法一般性地可以包括：

步骤S402，获取操作者的鉴权信息，并根据鉴权信息确定操作者的身份属于维护者或者消费者；

步骤S404，根据操作者的身份执行对应的处理流程；

步骤S406，针对维护者的处理流程包括：输出用于展示自动售货机的商品统计信息和/或自动售货机的运行信息的维护界面，以供维护者根据维护界面的提示对自动售货机进行维护；

步骤S408，针对消费者的处理流程包括：输出用于展示自动售货机使用提示的消费界面，以供消费者根据消费界面的提示购买售物区内的商品。

本实施例的自动售货机的控制方法将操作者进行区分，对于不同身份的操作者执行相应的处理流程，通过输处对应的界面，给予操作者相应的提示，一方面便于维护者进行补充商品等操作，另一方面也便于消费者购买商品。

上述步骤S402，获取操作者的鉴权信息的一种可选流程为：输出第一标识信息，第一标识信息用于提供自动售货机在自动售货网络中的标识；获取由操作者终端根据第一标识生成的鉴权信息，鉴权信息中至少包括操作者标识。

输出第一标识信息的一种方式为：输出带有包含第一标识信息的编码图像，以供操作者终端扫描得到所述第一标识信息；例如自动售货机的箱体上可以布置带有二维码的图像或者通过显示屏显示该二维码图形，该二维码可以带有上述第一标识信息。在自动售货机包括多个腔室时，上述第一标识信息可以标识每个腔室，以供确定操作者需要开启的门体。

输出第一标识信息的另一种方式为：输出带有包含第一标识信息的音频信号，以供操作者终端通过音频解码得到第一标识信息。上述音频信号可以为超声信号，通过操作者终端的采集解码，解析出其中的标识信息。

上述第一标识信息可以灵活选择输出方式，满足操作者的便利使用需求。

操作者终端通过扫描图像或者其他方式取得自动售货机的第一标识信息后，可以向网络管理设备或者自动售货机提供鉴权信息，例如包括操作者的账户、密码、人体生物特征信息等可以标识操作者身份的信息，以供进行操作者鉴权。操作者终端可以向网络管理设备发送自动售货机的操作请求，该操作请求中包括上述鉴权信息，由网络管理设备识别操作者。

步骤S402，获取鉴权信息的另一种方式为自动售货机扫描操作者的生物特征信息(例如面部特征、虹膜特征、掌纹或者指纹)识别操作者。自动售货机也可以通过与网络管理设备的数据交互确定操作者的身份。

网络管理设备可以预先保存维护者的信息，并为维护者分配对应的权限，例如对于某一销售区域的自动售货机，仅允许该销售区内的维护者进行维护。对于非维护者的操作者均可以认定为消费者。消费者可以预先进行注册(利用通过自动售货机配合的app或网页来进行)，也可以通过其他第三方的支付平台来进行确认身份并支付。

本实施例的自动售货机的控制方法，对于维护者和消费者均可以采用直接打开门体对售物区进行操作，通过控制流程来进行区分，相比于现有技术中在对自动售货机进行维护时，需要维护者开启机壳进行维护，或者通过钥匙开启门体的方式，更加方便。同时避免了因丢失钥匙导致的风险。而且本实施例的自动售货机的控制方法操作更加便利快速，维护时间短，对消费者的影响更小。

步骤S404根据操作者的身份选择执行对应的处理流程，不同的处理流程可以对数据的处理方式、各种传感器的运行状态分别进行区分，例如针对维护者可以关闭支付结算过程。

步骤S406执行维护者的处理流程可以包括：启动门体检测装置以供检测门体的开闭事件；在门体被打开后，确认维护者开始对对应的售物区的维护；在门体被关闭后，确认维护者完成对对应的售物区的维护，重新统计该售物区的商品，并输出重新统计的结果；在获取到维护者对重新统计的结果的确认操作后，完成针对所述维护者的处理流程。上述对售物区的维护操作可以包括：补充新商品、替换新商品、清洁售物区等等。此外维护者还可以对自动售货机进行维修、更新等维护操作。

重新统计该售物区的商品的步骤可以包括：启动维护完成的售物区中的拍摄装置，拍摄该售物区内的图像，并对拍摄得到的图像进行识别该售物区内的商品的种类以及数量，得到统计结果。在确定商品在自动售货机内销售时，可以预先通过对商品外观图像进行机器学习，建立商品图像识别模型，从而通过图像识别手段确定商品的种类以及数量。维护者通过对自动识别的统计结果进行确认就可以完成整个维护过程，相比于现有技术中，维护人员需要手动录入商品信息的方案，大大减轻了维护人员的工作量。

在另一些可选实施例中，还可以通过对商品称重的方式确定商品的数量。利用重量的变化以及预选确定的单件商品的重量得到重新统计商品的结果。

在进入维护处理流程时，自动售货机展示的自动售货机的商品统计信息可以包括：商品的剩余数量、建议补充的商品数量、是否存在超期商品等等。具体的商品统计信息可以根据自动售货机的销售情况进行配置，以便维护者可以直观地了解商品情况。

自动售货机展示的自动售货机的运行信息的维护界面可以包括：自动售货机的储藏环境参数、部件运行情况、故障类型等等。维护界面还可以指示维护者需要进行的维护操作。

在完成针对维护者的处理流程之后还包括：向网络管理设备上报维护结束信息以及售物区的商品统计结果。网络管理设备可以对该自动售货机的数据进行更新，并将该自动售货机设置为待出售商品的状态，允许其执行消费者处理流程。

步骤S408中消费者的处理流程输出的消费界面，可以包括：商品的介绍、价格、操作提示等。在输出消费界面后还可以包括：启动门体检测装置以供检测门体的开闭事件；在确定门体被打开后，通过图像、重量、无线射频识别(RFID)等方式识别被用户取出的商品，并进行结算。

例如通过图像识别商品时，可以启动自动售货机上的拍摄装置，拍摄售物区内商品的变化图像和/或消费者取放商品的动作图像，并根据拍摄得到的图像确定售物区内的商品变动情况，从而进行结算。

又例如可以与预先采集商品的重量，通过检测消费者取放物品前后，储物区的重量变化来确定商品变化情况，从而进行结算。

采用RFID进行商品识别的方案为：在每件商品商粘贴RFID标签，在消费者取放物品前后，读取储物区内RFID标签来确定商品变化情况，从而进行结算。

上述利用单一手段识别商品，存在着一定漏洞，例如，重量检测不够精确有可能出现结算错误，给消费者带来不便；或者部分恶意客户可能取出商品后，将包装或者RFID放回自动售货机内，伪造放回商品的假象，这会给商家带来较大的损失。

本实施例中还可以针对上述漏洞，还提出了一种综合利用重量和图像进行商品识别的手段，在实施例中，步骤S408可以包括：启动自动售货机上的拍摄装置，拍摄售物区内商品的变化图像和/或消费者取放商品的动作图像，并根据拍摄得到的图像确定售物区内的商品变动情况；在确定门体被关闭后，对被操作的售物区内的商品重量进行检测，得到取放操作前后的重量变化量；以及判断重量变化量是否与根据图像确定的商品变动是否相对应，若对应，按照商品变动生成消费结算信息，以向网络管理设备上报，以供其进行结算。

根据变化图像可以确定变化商品的数量和种类。可以在预先对各种商品的信息进行采集，从而通过采集商品的信息预先建立商品数据模型，商品的信息可以包括商品的重量，此外还可以包括商品的外观、种类、价格等。

其中判断重量变化量是否与根据图像确定的商品变动是否相对应的步骤包括：根据图像确定变化商品的数量和种类；按照变化商品的数量和种类根据商品数据模型确定变化商品的重量，商品数据模型通过采集商品的信息预先建立；判断检测得到的重量变化量是否在通过模型确定出的重量的设定误差内；若是则确定重量变化量与商品变动相对应。

通过上述重量与图像识别比对的过程，一方面可以对图像识别的结果进行验证，另一方面也可以防止消费者打开商品包装，取出商品后，还原商品包装外观放回自动售货机内，窃取商品的行为。例如消费者在取出自动售货机内的饮料饮用后，将饮料瓶放回自动售货机内，伪造未消费商品的行为可以通过重量变化量来进行识别。

如果上述在重量变化量与根据图像确定的商品变动不相对应的情况下还包括：输出结算异常提示，并等待消费者进行确认操作；若结算异常提示在设定时间内(例如1分钟内)未被用户响应，则向网络管理设备上报结算异常信息，以供网络管理设备按照用户预先同意的处理协议进行结算。例如确定减少的重量并不符合消费者取出的商品的情况下，可以通过自动售货机的屏幕显示用户的消费物品清单，供消费者确认。或者通过用户终端向消费者展示消费物品清单，供用户确认。在出现这种情况时，消费者取放物品的图像可以被保存，作为后续查证的证据。

如果消费者没有响应上述结算异常提示，那么网络管理设备按照用户预先同意的处理协议进行结算。例如按照图像识别或者称重结果中消费金额更多的一种进行金额计算，另外还可以在用户消费信用中进行记录。

输出结算异常提示时，既可以展示确定出的变化商品的数量和种类以及检测得到的所述重量变化量，以向消费者报告结算异常原因，还可以进一步在展示界面上提供解决方案，例如提供客服联系方式、提供要求重新分析图像、重新称重、要求重新解锁开门取出物品等操作选项等。

按照商品变动生成消费结算信息完成结算之后，自动售货机还可以重新统计取出商品的售物区的商品数量，并在所述商品数量小于预设数值时，向网络管理设备上报维护提示，以提醒补充。此外自动售货机还可以对运行状态进行检测，在检测出现异常(例如检测部件异常等)时也可以向向网络管理设备上报维护提示，以便维护人员尽快维修。

上述自动售货机的控制方法中的销售流程，对用户购物流程进行优化，保护用户的消费安全和信息安全。而且自动区分维护者和消费者，对不同身份的操作者执行相应的处理流程，通过输处对应的界面，给予操作者相应的提示，一方面便于维护者进行补充商品等操作，另一方面也便于消费者购买商品。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种自动售货机的控制方法，所述自动售货机包括箱体、设置于所述箱体内的至少一个售物区、连接于所述箱体上用于封闭所述售物区的门体，并且所述控制方法包括：

获取操作者的鉴权信息，并根据所述鉴权信息确定所述操作者的身份属于维护者或者消费者；

根据所述操作者的身份执行对应的处理流程，其中

针对所述维护者的处理流程包括：输出用于展示所述自动售货机的商品统计信息和/或所述自动售货机的运行信息的维护界面，以供所述维护者根据所述维护界面的提示对所述自动售货机进行维护；

针对所述消费者的处理流程包括：输出用于展示所述自动售货机使用提示的消费界面，以供所述消费者根据所述消费界面的提示购买所述售物区内的商品。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述门体上设置有门锁，在确定所述操作者的身份之后还包括：

根据所述操作者的身份确定允许所述操作者开启的门体，并控制允许开启门体的门锁解锁。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述针对所述维护者的处理流程在输出所述维护界面后还包括：

启动门体检测装置以供检测所述门体的开闭事件；

在门体被打开后，确认所述维护者开始对对应的售物区的维护；

在门体被关闭后，确认所述维护者完成对对应的售物区的维护，重新统计该售物区的商品，并输出重新统计的结果；

在获取到所述维护者对所述重新统计的结果的确认操作后，完成所述针对所述维护者的处理流程。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，重新统计该售物区的商品的步骤包括：

启动维护完成的售物区中的拍摄装置，拍摄该售物区内的图像，并对拍摄得到的图像进行识别该售物区内的商品的种类以及数量，得到所述统计结果。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其中，在完成所述针对所述维护者的处理流程之后还包括：

向网络管理设备上报维护结束信息以及所述售物区的商品统计结果。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述针对所述消费者的处理流程在输出所述消费界面后还包括：

启动门体检测装置以供检测所述门体的开闭事件；

在确定所述门体被打开后，启动所述自动售货机上的拍摄装置，拍摄售物区内商品的变化图像和/或消费者取放商品的动作图像，并根据拍摄得到的所述图像确定所述售物区内的商品变动情况；

在确定所述门体被关闭后，对被操作的售物区内的商品重量进行检测，得到取放操作前后的重量变化量；以及

判断所述重量变化量是否与根据所述图像确定的商品变动是否相对应，若对应，按照所述商品变动生成消费结算信息，以向网络管理设备上报，以供其进行结算。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，其中判断所述重量变化量是否与根据所述图像确定的商品变动是否相对应的步骤包括：

根据所述图像确定变化商品的数量和种类；

按照所述变化商品的数量和种类根据商品数据模型确定所述变化商品的重量，所述商品数据模型通过采集商品的信息预先建立；

判断检测得到的所述重量变化量是否在通过模型确定出的重量的设定误差内；若是则确定所述重量变化量与商品变动相对应。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其中按照所述商品变动生成消费结算信息之后还包括：

重新统计取出商品的售物区的商品数量，并在所述商品数量小于预设数值时，向网络管理设备上报维护提示，以提醒补充。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的控制方法，其中，获取操作者的鉴权信息的步骤包括：

输出第一标识信息，所述第一标识信息用于提供所述自动售货机在自动售货网络中的标识；

获取由操作者终端根据所述第一标识生成的鉴权信息，所述鉴权信息中至少包括操作者标识。

10.一种自动售货机，包括：

箱体；

设置于所述箱体内的至少一个售物区，以供放置待出售的商品；

门体，连接于所述箱体上以用于封闭所述售物区；

控制器，所述控制器包括存储器以及处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。