CN110163465B - 一种管道巡检调度的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于巡检调度的技术领域，提供了一种管道巡检调度的方法及装置，包括：获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；获取多个无人机的数据，所述无人机的数据包括最大飞行距离；将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。与传统的人工调度相比，提高了管道巡检调度的效率。

Description

一种管道巡检调度的方法及装置

技术领域

本发明属于巡检调度技术领域，尤其涉及一种管道巡检调度的方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

油气管道具有运行总里程长，建设年代跨度大、安全事件和事故多发的特点，并且管道总里程呈高增长趋势，加强管道的安全巡护管理，形式更加严峻。油气管道长期埋设于地下，受到管道自身长期或超期服役而导致本体强度等力学性能下降、管道自身的内外壁腐蚀、自然和地质灾害损毁、打孔盗油等各种不确定因素的影响，对系统安全运行带来潜在的巨大灾害。需要通过科学的管理方法和技术手段对油气管道进行巡检，以保证管道安全运作。

随着无人机技术的应用，目前的巡检任务多数靠无人机完成巡检任务。但是在分配无人机巡检任务上，传统的工作模式为人为用excel编排好管道数据及各个飞手负责的站点管道，大量时间花在整理管道数据上、梳理管道与飞手的匹配度上，导致巡检调度效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种管道巡检调度的方法及装置，以解决现有技术中巡检调度效率低下、机动性较差的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种管道巡检调度的方法，包括：

获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；

获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；

根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；

根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

本发明实施例的第二方面提供了一种管道巡检调度的装置，包括：

获取单元，用于获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

第一计算单元，用于将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；

调度单元，用于根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面和/或第二方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和/或第二方面所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本发明中，通过将无人机排列组合形成多种排列方式，并根据所述无人机每种排列方式计算所述无人机的飞行距离与站点管道总距离的差值，根据所述差值合理得分配无人机进行巡检，与传统的人工调度相比，本发明通过上述方法实现自动调度巡检资源，大大提高了巡检调度的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种管道巡检调度的方法实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种管道巡检调度的方法中站点的示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种管道巡检调度的方法的实现流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种管道巡检调度的方法实现流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种管道巡检调度的方法实现流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种管道巡检调度的装置的示意图；

图7是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

随着无人机的应用，管道巡检慢慢得由人力巡检转向无人机巡检。采用无人机进行巡检作业能极大地降低管道故障率，降低石油线路运营成本，提高管网维护工作效率。而且无人机同时能实现实时隐患上报、实时存储等功能。虽然无人机的应用让管道巡检更加智能化，但是在无人机以及其他巡检资源调度方面却仅仅还是采用人工调度。人工调度的工作模式效率慢，大量时间花在整理管道数据上、梳理管道与飞手的匹配度上。这种调度模式效率低下，难以满足油田管道的巡检量要求。为了解决上述人工调度管道巡检资源的工作模式效率低下的技术问题，本发明提出了一种管道巡检调度的方法，请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种管道巡检调度的方法实现流程示意图。如图1所示的一种管道巡检调度的方法包括：

S1，获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点。

首先，当需要进行管道巡检时，将待巡检管道的KML文件(KML文件是一种地标性文件。用于记录某一地点、或连续地点的时间、经度、纬度、海拔等地理信息数据，供GE等有关软件使用。)上传至服务器，所述服务器获取所述KML文件中管道名称、站点名称及对应经纬度信息。将所述服务器获得数据和数据库中数据(数据库中预先存储所有的管道数据)进行比对，防止数据存在重复或者遗漏的现象。将比对无误的数据作为多个所述管道数据，而所述管道数据中包括对应站点信息，根据所述站点信息将所述多个管道匹配形成多个站点。根据管道的经纬度信息，调整所述管道的分布情况，形成如图2所示的站点形状。请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种管道巡检调度的方法中站点的示意图。如图2所示，多个所述管道根据管道信息结合形成一个站点，其中多条直线代表管道。其中，图中的管道形状仅仅是示意作用，而实际的管道可能为直线也可能为近似直线等。

为了减少无人机切换管道之间需要飞行的无效巡检距离，可将每个站点内的管道按照临近的夹角最小的管道组合成管道组，将所述管道组作为无人机最小作业单位。

S2，获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离。

根据所述无人机的性能参数以及所携带的巡检资源获取所述无人机的数据。所述巡检资源是指影响所述无人机续航能力的巡检资源，如：电池、机身杂物等。所述无人机的数据还包括但不限于：无人机的出厂平均飞行时长、无人机的最大飞行距离、无人机所配电池块数、无人机地面站编码。

S3，将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序。

可将多个所述无人机进行排序，根据所述排序的顺序进行全排列得到多种排列方式。其中，所述无人机数量小于或等于所述站点的数量。

S4，根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值。

所述站点的实际总飞行距离＝所有站点的管道巡检距离+切换管道之间的距离+切换站点之间的距离。其中，由于在一些站点中有些管道组距离过长，而所述无人机的飞行能力有大有小，导致一些管道组无法巡检，所以所述最大总飞行距离并非指站点内的所有管道的总距离，而是指按照当前调度的所述无人机所飞过的巡检距离。

作为本发明的一个实施例，当所述无人机数量等于所述站点数量时，按照预设顺序依次计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值。

作为本发明的另一个实施例，当所述无人机数量小于所述站点数量时，根据所述无人机的排序顺序进行叠加排序，例如：当无人机的排列方式为：1、2、3，所述站点的顺序为1、2、3、4、5时，所述无人机1在飞完站点1时再飞站点4，所述无人2在飞完站点2时再飞站点5，而无人机3只需要飞站点3。

S5，根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

当所述差值最小表示当前所述无人机的排列方式为最佳排列方式，可按照当前无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

需要说明的是，在本实施例中，由于是常规的管道巡检，所述无人机以及飞手都处在原点，所以所述飞手不需要调度，可人工或随机调度至对应的所述飞巡组。

在本实施例中，通过将无人机排列组合形成多种排列方式，并根据所述无人机每种排列方式计算所述无人机的飞行距离与站点管道总距离的差值，根据所述差值合理得分配无人机进行巡检，与传统的人工调度相比，通过上述方法实现自动调度巡检资源，大大提高了巡检调度的效率。

可选的，在上述图1所示实施例的基础上，在步骤S1后还包括对不同巡检周期的管道进行分配，请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种管道巡检调度的方法的实现流程示意图。如图3所示，该方法包括步骤31至37。

S31，获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点。

本实施例中S31与图1所述实施例中S1相同，具体请参阅该实施例中关于S1的相关描述，此处不赘述。

S32，将多个所述管道数据中，巡检周期为每天的管道数据作为第一待巡检管道。

在多个所述管道数据中包括在种巡检周期的管道：巡检周期为每天的管道、巡检周期为非每天的管道。由于管道巡检的任务通常为一天下发一次，可将所有巡检周期为每天的管道数据作为第一待巡检管道。

S33，将多个所述管道数据中，巡检周期为非每天的管道按照周期天数平均分配至周期内，提取与所述第一待巡检管道相同巡检时间的管道作为第二待巡检管道，将所述第一待巡检管道和所述第二待巡检管道作为本次待巡检管道。

对于巡检周期为非每天的管道而对，可将具有相同周期的管道平均分配至周期天数内。例如：当周期为三天的管道一当有当条，一天平均分配三条管道。当管道平均分配至周期内时，可提取与所述第一待巡检管道相同巡检时间的管道作为第二待巡检管道。例如：巡检任务为一天下发一次，而当天日期为1号，其中周期为三天的管道的巡检日期分别为1号、2号、3号，将日期为1号的巡检周期为每天的管道和巡检周期为非每天的管道作为所述本次待巡检管道。

S34，获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离。

本实施例中S34与图1所述实施例中S2相同，具体请参阅该实施例中关于S2的相关描述，此处不赘述。

S35，将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序。

本实施例中S35与图1所述实施例中S3相同，具体请参阅该实施例中关于S3的相关描述，此处不赘述。

S36，根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值。

本实施例中S36与图1所述实施例中S4相同，具体请参阅该实施例中关于S4的相关描述，此处不赘述。

S37，根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

本实施例中S37与图1所述实施例中S5相同，具体请参阅该实施例中关于S5的相关描述，此处不赘述。

在本实施例中，通过对不同巡检周期的管道进行平均分配，防止管道任务分配不平均，提高了管道巡检的效率。

可选的，在图1所示实施例的基础上S5后还包括调度无人机巡检未巡检的管道，请参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种管道巡检调度的方法实现流程示意图，在图1所示实施例S5后还包括S6。

S1，获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；

S2，获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

S3，将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；

S4，根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；

S5，根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

S6，当存在未巡检的管道时，重复执行S4至S5，直至所有管道完成巡检或无人机电池耗尽。

由于在一些站点中有些管道组距离过长，而多个所述无人机的飞行能力有大有小，导致一些管道组无法巡检。未巡检的管道需要重新根据S4至S5计算无人机最佳调度方式，进而对所述未巡检的管道进行巡检，其中，每次执行S4时，所述站点是指存在未巡检管道的站点，所述站点的实际总飞行距离是指巡检站点中未巡检管道的距离。

根据所述无人机的多种排列方式和存在未巡检管道的站点的顺序，分别计算所述差值。根据差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度无人机进行巡检。当巡检完成后继续判断是否存在未巡检管道，若存在未巡检管道，则继续执行S4至S5，直至所有管道完成巡检或无人机电池耗尽。

本实施例中S1至5与图1所述实施例中S1至5相同，具体请参阅该实施例中关于S1至5的相关描述，此处不赘述。

本实施例中，通过重新计算每种排列方式下无人机的最大总飞行距离和未被巡检管道的实际总飞行距离的差值，将最小差值对应的所述无人机的排列方式作为调度方案，避免管道出现未巡检的情况，提高了管道巡检调度的效率。

可选的，本实施例在图1所示实施例的基础上S5后还包括调度飞手巡检紧急管道，请参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种管道巡检调度的方法实现流程示意图，在图1所示实施例S5后还包括S61至S64。

S1，获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；

S2，获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

S3，将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；

S4，根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；

S5，根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

S61，当接收到紧急任务时，获取所述紧急任务携带的紧急巡检管道的经纬度坐标。

所述经纬度坐标包括巡检管道在端的经纬度坐标。

S62，获取当前时间多个飞手的经纬度坐标。

当接收到紧急任务时飞手处于作业状态，位置呈动态变化。故，需要获取当前时间所有飞手的经纬度坐标，以计算飞手距离所有紧急任务管道的巡检距离。

S63，根据每个所述飞手的经纬度坐标以及所述紧急巡检管道的经纬度坐标计算每个所述飞手与所述紧急巡检管道之间的巡检距离。

所述巡检距离是指飞手距离所述紧急巡检管道在端的距离。例如：飞手A距离管道B的起点距离为a米、距离管道B的终点距离为b米，所述管道B的巡检距离为a+b米。

作为本发明的一个实施例，当所述紧急巡检管道处在同一站点内时，计算飞手距离所述紧急巡检管道的巡检距离。

作为本发明的另一个实施例，当所述紧急巡检管道处在不同一站点内时，分别计算飞手距离每个站点中所述紧急巡检管道的巡检距离。

S64，选取所述巡检距离最小的飞手进行所述紧急巡检管道的巡检。

以站点为单位，选取所述巡检距离最小的飞手调度至对应的站点进行巡检。

需要说明的是，在本实施例中，由于无人机也处于动态变化状态，可通过人工调度无人机巡检所述紧急巡检管道，无人机的调度原则可参照：无人机距离所述紧急管道的所述巡检距离、无人机当前任务的完成情况、无人机当前电量等。

在本实施例中，通过计算飞手和紧急管道的所述巡检距离，并根据所述巡检距离选取对应的飞手巡检紧急管道，实现自动调度巡检资源，大大提高了巡检调度的效率

如图6本发明提供了一种管道巡检调度的装置6，请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种管道巡检调度的装置的示意图，如图6所示一种管道巡检调度的装置包括：

获取单元61，用于获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

第一计算单元62，用于将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；

调度单元63，用于根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

所述装置，还包括：

第二计算单元，用于将多个所述管道数据中，巡检周期为每天的管道数据作为第一待巡检管道；将多个所述管道数据中，巡检周期为非每天的管道按照周期天数平均分配至周期内，提取与所述第一待巡检管道相同巡检时间的管道作为第二待巡检管道，将所述第一待巡检管道和所述第二待巡检管道作为本次待巡检管道。

所述装置，还包括：

第三计算单元，用于当存在未巡检的管道时，重复执行S4至S5，直至所有管道完成巡检或无人机电池耗尽。

所述装置，还包括：

第二获取单元，用于当接收到紧急任务时，获取所述紧急任务携带的紧急巡检管道的经纬度坐标；获取当前时间多个飞手的经纬度坐标；

第四计算单元，用于根据每个所述飞手的经纬度坐标以及所述紧急巡检管道的经纬度坐标计算每个所述飞手与所述紧急巡检管道之间的巡检距离；选取所述巡检距离最小的飞手进行所述紧急巡检管道的巡检。

本发明提供的一种管道巡检调度的装置，通过将无人机排列组合形成多种排列方式，并根据所述无人机每种排列方式计算所述无人机的飞行距离与站点管道总距离的差值，根据所述差值合理得分配无人机进行巡检，与传统的人工调度相比，本发明通过上述方法实现自动调度巡检资源，大大提高了巡检调度的效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图7是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的一种终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如一种管道巡检调度的程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个一种管道巡检调度的方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图6所示单元61至63的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述一种终端设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成获取单元和计算单元各单元具体功能如下：

获取单元，用于获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

第一计算单元，用于将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；根据所述无人机的多种排列方式和所述站点的顺序，分别计算每种所述排列方式中多个所述无人机的最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的差值；

调度单元，用于根据所述差值最小时对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

所述一种终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述一种终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是一种终端设备7的示例，并不构成对一种终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述一种终端设备7的内部存储单元，例如一种终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述一种终端设备7的外部存储设备，例如所述一种终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述一种终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述一种终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以在个或在个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以在个或在个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之间。

Claims (10)

1.一种管道巡检调度的方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；

S2：获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

S3：将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；

S41：当所述无人机第一数量等于所述站点的第二数量时，将每种所述排列方式中，相同顺序的无人机与站点一一对应，得到不同的第一映射关系；根据所述最大飞行距离，计算每个第一映射关系对应的无人机与站点的第一最大总飞行距离；所述第一最大总飞行距离是指无人机预计在站点中飞过的总距离；所述总距离不大于所述最大飞行距离；

S42：当所述无人机第一数量小于所述站点的第二数量时，将每种所述排列方式中，相同顺序的无人机与站点一一对应，并将多余无人机按顺序大小关系从首个站点依次对应，得到不同的第二映射关系；所述多余无人机是指与站点不存在相同顺序的无人机；根据所述最大飞行距离，计算每个第二映射关系对应的无人机与站点的第二最大总飞行距离；所述第二最大总飞行距离是指无人机预计在站点中飞过的总距离；所述总距离不大于所述最大飞行距离；

S43：计算所述第一最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的第一差值；计算所述第二最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的第二差值；所述实际总飞行距离是指多个所述站点的管道巡检距离、切换管道之间的距离以及切换站点之间的距离之和；

S5：根据所述第一差值和所述第二差值中的最小差值对应的所述无人机的排列方式，调度无人机进行管道巡检。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个管道数据后，还包括：

将多个所述管道数据中，巡检周期为每天的管道数据作为第一待巡检管道；

将多个所述管道数据中，巡检周期为非每天的管道按照周期天数平均分配至周期内，提取与所述第一待巡检管道相同巡检时间的管道作为第二待巡检管道，将所述第一待巡检管道和所述第二待巡检管道作为本次待巡检管道。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值和所述第二差值中的最小差值对应的所述无人机的排列方式，调度无人机进行管道巡检之后，还包括：

当存在未巡检的管道时，重复执行S41至S5，直至所有管道完成巡检或无人机电池耗尽。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值和所述第二差值中的最小差值对应的所述无人机的排列方式，调度无人机进行管道巡检之后，还包括：

当接收到紧急任务时，获取所述紧急任务携带的紧急巡检管道的经纬度坐标；

获取当前时间多个飞手的经纬度坐标；

根据每个所述飞手的经纬度坐标以及所述紧急巡检管道的经纬度坐标计算每个所述飞手与所述紧急巡检管道之间的巡检距离；

选取所述巡检距离最小的飞手进行所述紧急巡检管道的巡检。

5.一种管道巡检调度的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取多个管道数据，根据多个所述管道数据中的站点信息将多个管道匹配形成多个站点；获取多个无人机的数据，所述无人机的数据至少包括最大飞行距离；

第一计算单元，用于将多个所述无人机进行全排列得到多种排列方式；将多个所述站点进行排序；当所述无人机第一数量等于所述站点的第二数量时，将每种所述排列方式中，相同顺序的无人机与站点一一对应，得到不同的第一映射关系；根据所述最大飞行距离，计算每个第一映射关系对应的无人机与站点的第一最大总飞行距离；所述第一最大总飞行距离是指无人机预计在站点中飞过的总距离；所述总距离不大于所述最大飞行距离；当所述无人机第一数量小于所述站点的第二数量时，将每种所述排列方式中，相同顺序的无人机与站点一一对应，并将多余无人机按顺序大小关系从首个站点依次对应，得到不同的第二映射关系；所述多余无人机是指与站点不存在相同顺序的无人机；根据所述最大飞行距离，计算每个第二映射关系对应的无人机与站点的第二最大总飞行距离；所述第二最大总飞行距离是指无人机预计在站点中飞过的总距离；所述总距离不大于所述最大飞行距离；计算所述第一最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的第一差值；计算所述第二最大总飞行距离与多个所述站点的实际总飞行距离的第二差值；所述实际总飞行距离是指多个所述站点的管道巡检距离、切换管道之间的距离以及切换站点之间的距离之和；

调度单元，用于根据所述第一差值和所述第二差值中的最小差值对应的所述无人机的排列方式调度所述无人机进行管道巡检。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：

第二计算单元，用于将多个所述管道数据中，巡检周期为每天的管道数据作为第一待巡检管道；将多个所述管道数据中，巡检周期为非每天的管道按照周期天数平均分配至周期内，提取与所述第一待巡检管道相同巡检时间的管道作为第二待巡检管道，将所述第一待巡检管道和所述第二待巡检管道作为本次待巡检管道。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：

第三计算单元，用于当存在未巡检的管道时，重复执行S4至S5，直至所有管道完成巡检或无人机电池耗尽。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：

第二获取单元，用于当接收到紧急任务时，获取所述紧急任务携带的紧急巡检管道的经纬度坐标；获取当前时间多个飞手的经纬度坐标；

第四计算单元，用于根据每个所述飞手的经纬度坐标以及所述紧急巡检管道的经纬度坐标计算每个所述飞手与所述紧急巡检管道之间的巡检距离；选取所述巡检距离最小的飞手进行所述紧急巡检管道的巡检。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

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