CN110162899A - 场端激光雷达快速部署方法 - Google Patents

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韩钊
倪凯
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Abstract

本发明公开了一种场端激光雷达快速部署方法，包括：S1、建模：建立场端的等比例三维图；S2、划分：将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块；S3、部署：在各个所述模块按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达。其通过对场端三维图的模块划分，使得场端激光雷达能够快速准确的部署，使得场端布置的激光雷达无遮挡，视野更宽。

Description

场端激光雷达快速部署方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种场端激光雷达快速部署方法。
背景技术
自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，即自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。因而自动泊车功能应运而生，这一技术虽然能够帮助人们快速的停车，但是功能的实现一般都是通过在车辆上进行加装而实现，例如：在汽车前后保险杠四周加装感应器，使它们既可以充当发送器，也可以充当接收器，这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来，然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置；其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物；不论是感应器、摄像头还是雷达均需要在车内加装，然后还需要经过反复的调试才能真正得到的应用，这无疑使得车辆的成本大幅增加。
通过在场端安装激光雷达，通过激光雷达的定位和感知能够使得车辆自动泊车，这一技术适用性更强，能够避免在车内加装昂贵的传感器，从而有效降低成本，但是场端激光雷达的布置数量和布置位置直接影响泊车的顺利实现，激光雷达布置数量过多造成浪费，并使得布置成本增加，而激光雷达布置位置不对或者数量过少，则直接使得车辆进入场端定位失准，从而影响整个自动泊车功能的实现。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种场端激光雷达快速部署方法，通过对场端三维图的模块划分，使得场端激光雷达能够快速准确的部署，使得场端布置的激光雷达无遮挡，视野更宽。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种场端激光雷达快速部署方法，主要包括以下步骤：
S1、建模：建立场端的等比例三维图；
S2、划分：将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块；
S3、部署：在各个所述模块按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述三维图通过布设在场端的数据采集设备进行采集并生成。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，S3中按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达前，在所述三维图上进行虚拟场端激光雷达的部署，以模拟场端激光雷达部署后的扫描效果，并根据所述扫描效果对所述虚拟场端激光雷达的形态进行调整，最后根据调整后的虚拟场端激光雷达的形态布置所述场端激光雷达。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述预存的模型为按照场端区域进行划分的标准模型，所述区域包括：长直道区域、直角区域和路口区域。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述场端激光雷达的形态包括激光雷达布置的高度、位置、距离和个数。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，S2中将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块后，还需要对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，采用人工对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，还包括S4、场端激光雷达在布置后，以模块为单位进行采集信号的汇总，且各个模块内包含的场端激光雷达间串联。
优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述场端激光雷达快速部署方法同样适用于摄像头和无线接入点在所述场端的布置。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的场端激光雷达快速部署方法中，通过建立对应于待布置激光雷达的场端的等比例三维图，然后按照预存的模型在三维图将场端划分为多个模块，最后依据模块对场端的激光雷达进行部署，实现了针对不同的场端均能通过模块的划分快速的部署激光雷达的目的，大大提高了场端激光雷达的部署效率。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
具体实施方式
下面对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
一种场端激光雷达快速部署方法，主要包括以下步骤：
S1、建模：建立场端的等比例三维图；
S2、划分：将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块；
S3、部署：在各个所述模块按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达。
在上述方案中，通过建立对应于待布置激光雷达的场端的等比例三维图，然后按照预存的模型在三维图将场端划分为多个模块，最后依据模块对场端的激光雷达进行部署，实现了针对不同的场端均能通过模块的划分快速的部署激光雷达的目的，大大提高了场端激光雷达的部署效率。通过设置三维图为与所述场端等比例的三维图，使得三维图将场端进行1:1的复制，保证了激光雷达部署的准确性。
一个优选方案中，所述三维图通过布设在场端的数据采集设备进行采集并生成。
在上述方案中，所述数据采集设备可以是摄像头、激光雷达等，任一可以实现快速准确的扫描并生成三维图的设备。
一个优选方案中，S3中按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达前，在所述三维图上进行虚拟场端激光雷达的部署，以模拟场端激光雷达部署后的扫描效果，并根据所述扫描效果对所述虚拟场端激光雷达的形态进行调整，最后根据调整后的虚拟场端激光雷达的形态布置所述场端激光雷达。
在上述方案中，通过在三维图上先进行虚拟场端激光雷达的部署，以便于对场端激光雷达布置后的扫描效果进行模拟，并通过模拟的效果图进行场端激光雷达布置位置的微调整，以提高场端激光雷达布置位置的准确性。
一个优选方案中，所述预存的模型为按照场端区域进行划分的标准模型，所述区域包括：长直道区域、直角区域和路口区域。
在上述方案中，通过区域对场端进行划分，使得场端的各部分被划分完全，且针对区域的划分利于对各个区域的激光雷达的布置规律进行统计，从而加快了场端激光雷达的部署效率。
一个优选方案中，所述场端激光雷达的形态包括激光雷达布置的高度、位置、距离和个数。
在上述方案中，场端激光雷达的部署一般遵循一定的规律，而该规律可依据经验总结得到，因而可以对模型对应的激光雷达的形态设置对应关系，以利于激光雷达的快速部署，例如针对不同长度的长直道需要布置激光雷达的数量，以及相邻激光雷达间的间距，以及根据场端环境的不同，设置激光雷达的高度，以及朝向，从而保证激光雷达视野。
一个优选方案中，S2中将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块后，还需要对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。
在上述方案中，三维图在划分时模块间很可能存在重叠的部分，通过对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除，能够进一步保证激光雷达布置的准确性，避免激光雷达的重复布置。
一个优选方案中，采用人工对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。
在上述方案中，通过人工对相邻的所述模块间的重叠区域进行选取和删除更为直观和准确，当然也可以采用算法进行自动选取和删除。
一个优选方案中，还包括S4、场端激光雷达在布置后，以模块为单位进行采集信号的汇总，且各个模块内包含的场端激光雷达间串联。
在上述方案中，场端激光雷达在布置后，各模块内包含的场端激光雷达相互串联，然后各模块内包含的场端激光雷达采集的信号再进行汇总，进行后续的数据收集和处理。
一个优选方案中，所述场端激光雷达快速部署方法同样适用于摄像头和无线接入点在所述场端的布置。
在上述方案中，对于需要在场端部署的摄像头、无线接入点等，上述方法也能实现快速部署。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。

Claims (9)

1.一种场端激光雷达快速部署方法，其中，主要包括以下步骤：
S1、建模：建立场端的等比例三维图；
S2、划分：将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块；
S3、部署：在各个所述模块按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达。
2.如权利要求1所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，所述三维图通过布设在场端的数据采集设备进行采集并生成。
3.如权利要求1所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，S3中按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达前，在所述三维图上进行虚拟场端激光雷达的部署，以模拟场端激光雷达部署后的扫描效果，并根据所述扫描效果对所述虚拟场端激光雷达的形态进行调整，最后根据调整后的虚拟场端激光雷达的形态布置所述场端激光雷达。
4.如权利要求1所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，所述预存的模型为按照场端区域进行划分的标准模型，所述区域包括：长直道区域、直角区域和路口区域。
5.如权利要求1所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，所述场端激光雷达的形态包括激光雷达布置的高度、位置、距离和个数。
6.如权利要求1所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，S2中将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块后，还需要对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。
7.如权利要求6所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，采用人工对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。
8.如权利要求1所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，还包括S4、场端激光雷达在布置后，以模块为单位进行采集信号的汇总，且各个模块内包含的场端激光雷达间串联。
9.如权利要求1-8中任一项所述的场端激光雷达快速部署方法，其中，所述场端激光雷达快速部署方法同样适用于摄像头和无线接入点在所述场端的布置。
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