CN110159442A - 一种控制方法、控制装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制方法、控制装置及控制系统，其中，控制方法应用于第一控制模块，包括：获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；根据第一电平信号和第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得发动机的控制权的第一控制模块或第二控制模块控制发动机运行。因此，采用两个控制模块交替控制发动机运行，通过直接且实时的监测自身以及对方表征运行情况的电平信号，确定发动机的控制权，并且获得发动机控制权的控制模块对发动机的运行进行控制。即在本申请中，两个控制模块不需要通过信息交换电路交换双方运行情况，从而避免了因为信息交换电路的损坏影响发动机的正常运行。

Description

一种控制方法、控制装置及控制系统

技术领域

本申请涉及发动机控制技术领域，具体而言，涉及一种控制方法、控制装置及控制系统。

背景技术

在发动机的运行过程中，控制发动机的控制装置如果出现故障会造成发动机停止工作，严重的话甚至会造成灾难性的后果。因此，可以采用两个控制装置控制发动机的运行。现有技术中的控制模块是通过信息交换电路发送命令字的方式向另一个控制模块提供状态，这样整个控制系统的结构复杂，且如果信息交换电路发生故障则无法正常控制发动机的运行，从而影响发动机的正常工作。

发明内容

本申请提供一种控制方法、控制装置及控制系统，以改善信息交换电路损坏时会影响发动机的正常工作的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：

第一方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于第一控制模块，包括：获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；所述第一电平信号用于表征所述第一控制模块的运行情况，所述第二电平信号用于表征所述第二控制模块的运行情况；根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得所述发动机的控制权的所述第一控制模块或所述第二控制模块控制所述发动机运行。因此，采用两个控制模块交替控制发动机运行，通过直接且实时的监测自身以及对方表征运行情况的电平信号，确定发动机的控制权，并且获得发动机控制权的控制模块对发动机的运行进行控制。即在本申请中，两个控制模块不需要通过信息交换电路交换双方运行情况，从而避免了因为信息交换电路的损坏影响发动机的正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，包括：在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行故障时，所述第一控制模块获得所述控制权。因此，当两个控制模块中一个控制模块运行正常、另一个控制模块运行故障时，由运行正常的控制模块控制发动机的运行，使得在一个控制模块出现故障时，另一个控制模块可以实时接收发动机的控制权，从而保证发动机可以一直正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，包括：在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中已拥有所述控制权的控制模块获得所述控制权。因此，当两个控制模块均运行正常时，由之前获得发动机控制权的控制模块继续控制发动机的运行，减少两个控制模块之间控制权的切换，从而保证发动机可以一直正常运行。

在本申请的可选实施例中，在所述获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号之前，所述方法还包括：获取所述第一控制模块的第一身份信号；根据所述第一身份信号判断所述第一控制模块的第一身份信息，并向所述第二控制模块发送所述第一身份信息；其中，所述第一身份信息为表征主控制模块或者备用控制模块的信息。因此，在确定发动机的控制权之前，控制模块可以先根据接收到的身份信息判断自身的身份为主控制模块还是为备用控制模块，从而可以在后续更有逻辑的对发动机的运行进行控制。

在本申请的可选实施例中，在所述获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号之后，所述方法还包括：接收所述第二控制模块的第二身份信息；所述第二身份信息为所述第二控制模块根据获取的第二身份信号判断得到，所述第二身份信息为表征所述主控制模块或者所述备用控制模块的信息；在所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权之前，所述方法还包括：确定所述第一身份信息与所述第二身份信息不同。因此，控制模块除了判断自己的身份，还可以根据对方发送的身份信息判断对方的身份，并且判断自己的身份与对方的身份是否相同，在自己的身份与对方的身份不同时，表示两个控制模块接收到的身份信息无误，以确保整个系统工作正常。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，包括：在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中的主控制模块获得所述控制权。因此，在确定了双方身份中一个为主控制模块，一个为备用控制模块后，当两个控制模块均运行正常时，由两个控制模块中的主控制模块控制发动机的运行，从而保证发动机可以一直正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号，包括：在获取到所述发动机的准备喷射信号或者获得燃料喷射信号时，获取所述第一控制模块的所述第一电平信号以及所述第二控制模块的所述第二电平信号；所述准备喷射信号用于表征所述发动机即将喷射，所述燃料喷射信号用于控制所述发动机进行喷射。因此，控制模块可以在发动机即将喷射前监测自身以及对方是否运行正常，并确定发动机的控制权，从而保证控制模块对发动机运行的控制不会出现空挡，保证发动机的正常运行；或者，控制模块可以在计算得到燃料喷射信号后监测自身以及对方是否运行正常，并确定发动机的控制权。

第二方面，本申请实施例提供一种控制装置，包括：第一获取模块，用于获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；所述第一电平信号用于表征所述第一控制模块的运行情况，所述第二电平信号用于表征所述第二控制模块的运行情况；第一确定模块，用于根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得所述发动机的控制权的所述第一控制模块或获得所述发动机的控制权的所述第二控制模块控制所述发动机运行。因此，采用两个控制模块交替控制发动机运行，通过第一获取模块直接且实时的监测自身以及对方表征运行情况的电平信号，并通过第一确定模块确定发动机的控制权，并且获得发动机控制权的控制模块对发动机的运行进行控制。即在本申请中，两个控制模块不需要通过信息交换电路交换双方运行情况，从而避免了因为信息交换电路的损坏影响发动机的正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述第一确定模块包括：第一获得模块，用于在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行故障时，所述第一控制模块获得所述控制权。因此，当两个控制模块中一个控制模块运行正常、另一个控制模块运行故障时，由运行正常的控制模块控制发动机的运行，使得在一个控制模块出现故障时，另一个控制模块可以实时接收发动机的控制权，从而保证发动机可以一直正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述第一确定模块包括：第二确定模块，用于在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中已拥有所述控制权的控制模块获得所述控制权。因此，当两个控制模块均运行正常时，由之前获得发动机控制权的控制模块继续控制发动机的运行，减少两个控制模块之间控制权的切换，从而保证发动机可以一直正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述控制装置还包括：第二获取模块，用于获取所述第一控制模块的第一身份信号；第一判断模块，用于根据所述第一身份信号判断所述第一控制模块的第一身份信息，并向所述第二控制模块发送所述第一身份信息；其中，所述第一身份信息为表征主控制模块或者备用控制模块的信息。因此，在确定发动机的控制权之前，控制模块可以先通过第一判断模块根据接收到的身份信息判断自身的身份：为主控制模块或者为备用控制模块，从而可以在后续更有逻辑的对发动机的运行进行控制。

在本申请的可选实施例中，所述控制系统还包括：第一接收模块，用于接收所述第二控制模块的第二身份信息；所述第二身份信息为所述第二控制模块根据获取的第二身份信号判断得到，所述第二身份信息为表征所述主控制模块或者所述备用控制模块的信息；第三确定模块，用于确定所述第一身份信息与所述第二身份信息不同。因此，控制模块除了判断自己的身份，还可以根据对方发送的身份信息判断对方的身份，并且判断自己的身份与对方的身份是否相同，在自己的身份与对方的身份不同时，表示两个控制模块接收到的身份信息无误，以确保整个系统工作正常。

在本申请的可选实施例中，所述第一确定模块包括：第四确定模块，用于在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中的主控制模块获得所述控制权。因此，在确定了双方身份的基础上：一个为主控制模块，一个为备用控制模块，当两个控制模块均运行正常时，通过第四确定模块确定由两个控制模块中的主控制模块控制发动机的运行，从而保证发动机可以一直正常运行。

在本申请的可选实施例中，所述第一获取模块包括：第三获取模块，用于在获取到所述发动机的准备喷射信号或者获得燃料喷射信号时，获取所述第一控制模块的所述第一电平信号以及所述第二控制模块的所述第二电平信号；所述准备喷射信号用于表征所述发动机即将喷射，所述燃料喷射信号用于控制所述发动机进行喷射。因此，控制模块可以在发动机即将喷射前监测自身以及对方是否运行正常，并确定发动机的控制权，从而保证控制模块对发动机运行的控制不会出现空挡，保证发动机的正常运行；或者，控制模块可以在计算得到燃料喷射信号后监测自身以及对方是否运行正常，并确定发动机的控制权。

第三方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种控制系统，包括：多个第三方面中所述的控制器。

在本申请的可选实施例中，所述控制系统还包括：隔离模块；所述隔离模块与多个所述控制器电连接，所述隔离模块用于隔离多个所述控制器之间发送的控制信号。

第五方面，本申请实施例提供一种交通工具，包括：发动机以及如第四方面中任一项所述的控制系统；所述控制系统用于控制所述发动机的运行。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种发动机控制系统的结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种控制器，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行本申请实施例提供的控制方法。

作为一种实施方式，上述控制器可以为燃料电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)，包括：微处理器(Central Processing Unit，CPU)、存储器(Read-Only Memory/Random Access Memory，ROM/RAM)、输入/输出接口(Input/Output，I/O)、模数转换器(Analog to Digital Converter，A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路。该燃料ECU可以包括用于表达自身运行情况的信号输出端、用于接收其他燃料ECU运行情况的信号输入端、用于接收操作人员指令的信号输入端以及用于接收身份信息的信号输入端，从而通过自身运行情况信号、其他燃料ECU运行情况信号以及身份信号，自动判断是否接管发动机燃料喷射的控制，若发现其他燃料ECU异常，发出报警提示操作人员及时检修以及更换。

其中，燃料ECU的硬件设计可以依据故障安全性设计原则，即，当燃料ECU出现故障时，应该自动切换到最安全的操作状态。举例来说，当主燃料ECU出现故障时，其中的运行情况信号输出应该变为低电平(此时低电平表示运行故障)，这样备用燃料ECU才会自动进行动作，如果当主燃料ECU出现故障时，运行情况信号依然为高电平，备用燃料ECU便不会自动动作，这样就会造成主备燃料ECU都不动作，从而造成发动机停机。

本申请实施例还提供一种控制系统，该控制系统包括：多个上述控制器。

在具体的实施过程中，控制系统中可以包括多个控制器，在本申请实施例提供的一种方案中，每一个控制器的输入输出接口、结构以及功能均相同，例如：功能包括，控制汽车、船等交通工具中的发动机的运行，或者控制空调、冰箱等家用电器的运行等。需要说明的是，本申请实施例提供的控制系统不限于上述功能，本领域技术人员可以结合本申请以及公知常识利用该控制系统进行的控制功能，均为本申请实施例保护的范围。

当本申请实施例提供的控制系统中的控制器用于执行本申请实施例提供的控制方法时，多个控制器可以根据自身以及其他控制器中表征运行情况的电平信号，确定多个控制器中由哪一个控制器对发动机进行控制。当一个控制器出现故障时，其他控制器可以立即接手对发动机的控制，从而保证发动机可以不间断且正常的运行。

进一步的，所述控制系统还包括：隔离模块；所述隔离模块与多个所述控制器电连接，所述隔离模块用于隔离多个所述控制器之间发送的控制信号。

在具体的实施过程中，多个控制器之间可以加入一个或多个隔离模块，特别的，可以包括一个电气隔离电路。由于控制器输出的控制信号对应的电流有可能比较大，如果控制信号从一个控制器的输出接口输出，从另一个控制器的输出接口输入，有可能会烧坏该控制器内部的电路，从而影响控制系统的正常工作。因此，可以通过加入一个隔离模块隔离两个控制器之间的控制信号。

进一步的，所述控制系统还包括：报警模块；所述报警模块与多个所述控制器电连接。

在具体的实施过程中，当多个控制器中的一个控制器的运行情况为运行故障时，或者多个控制器的身份分配出现错误时，控制系统中的报警模块可以输出报警信息，以提示操作人员进行及时的检修以及更换。需要说明的是，输出报警信息的方式本申请实施例不作具体的限定，可以为语音播报故障原因、文字输出等方式，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的选择。

本申请实施例还提供一种交通工具，包括：发动机以及上述控制系统；所述控制系统用于控制所述发动机的运行。

进一步的，所述交通工具还包括曲轴传感器以及凸轮轴传感器，所述曲轴传感器以及所述凸轮轴传感器设置在发动机上且与控制系统电连接。

在具体的实施过程中，发动机上可以包括一个或者多个曲轴传感器以及一个或者多个凸轮轴传感器。其中，曲轴传感器用于根据采集到的发动机曲轴转角信号确定发动机的转速信号，以使控制系统根据发动机的转速对发动机进行控制；凸轮轴传感器用于根据采集到的凸轮轴动角度信号确定发动机的准备喷射信号，表征发动机喷射的时刻，以使控制系统可以在发动机每次喷射前确定多个控制器对发动机的控制权。

需要说明的是，曲轴传感器以及凸轮轴传感器的数量本申请实施例不作具体的限定，可以是一个控制器对应一个曲轴传感器以及一个凸轮轴传感器，或者多个控制器对应一个曲轴传感器以及一个凸轮轴传感器等，本领域技术人员可以根据实际情况进行合理的选择。

基于上述控制系统，本申请实施例还提供一种发动机控制系统100，请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种发动机控制系统的结构框图。该发动机控制系统100中包括第一控制模块110、第二控制模块120、隔离模块130、发动机140、第一曲轴传感器150、第一凸轮轴传感器160、第二曲轴传感器170以及第二凸轮轴传感器180。其中，第一控制模块110以及第二控制模块120用于控制发动机140的运行，隔离模块130用于隔离第一控制模块110以及第二控制模块120之间的控制信号，第一曲轴传感器150、第一凸轮轴传感器160、第二曲轴传感器170以及第二凸轮轴传感器180用于采集发动机140的数据，以使第一控制模块110以及第二控制模块120可以根据上述数据对发动机140进行燃料喷射的控制。

上述第一控制模块110以及第二控制模块120除了可以接收身份信息以及运行情况信息，还可以同时接收操作人员输入的指令，以实现对第一控制模块110以及第二控制模块120的同步控制。其中，指令可以包括：发动机目标转速、发动机是否停机、发动机是否启动等。

需要说明的是，上述第一控制模块110以及第二控制模块120的功能接口可以完全相同，通过外部输入的身份信号判断两者身份的区别，从而实现对发动机的逻辑控制。

本申请实施例提供一种控制方法，请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图，该控制方法由控制发动机运行的多个控制模块中的一个控制模块执行，下面以图1所述的第一控制模块为例，对控制方法进行介绍。该控制方法的具体步骤如下：

步骤S201：第一控制模块获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号。

在具体的实施过程中，依据故障安全性设计原则，整个控制系统以及发动机在运行之前，第一控制模块以及第二控制模块应该默认自身运行情况为运行故障，以避免第一控制模块以及第二控制模块在启动时造成发动机的停机。其中，第一控制模块的运行情况通过第一电平信号表征，第二控制模块的运行情况通过第二电平信号表征。

在控制系统运行之前，操作人员可以设置高电平信号以及低电平信号分别表示控制模块运行的情况。举例来说，高电平信号表示控制模块运行正常，低电平信号表示控制模块运行故障。此时，控制模块可以根据监测到的自身运行情况控制自身电平信号：如果自身运行正常，则拉高电平信号为高电平；如果自身运行故障，则拉低电平信号为低电平，并将自身电平信号发送给对方控制模块以及接收对方控制模块发送的对方电平信号。此时，第一控制模块获取了第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号，且第二控制模块也获取了第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号。换句话说，第一控制模块以及第二控制模块可以直接通过发送以及接收电平信号，获知对方的运行情况，而不需要信息交换电路的存在，既简化了控制系统的结构，也避免了信息交换电路出现故障时对发动机运行的影响。

需要说明的是，对控制模块运行情况的监测方式有多种，例如，控制模块可以自己对自身的运行情况进行监测，或者可以是外部设备对其运行情况进行监测，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的选择。

步骤S202：第一控制模块根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得所述发动机的控制权的所述第一控制模块或所述第二控制模块控制所述发动机运行。

在具体的实施过程中，由于第一控制模块的运行情况通过第一电平信号表征以及第二控制模块的运行情况通过第二电平信号表征，通过第一电平信号可以获知第一控制模块的运行情况且通过第二电平信号可以获知第二控制模块的运行情况，从而确定发动机的控制权。其中，第一控制模块以及第二控制模块的运行情况包括运行正常或者运行故障。

其中，第一电平信号以及第二电平信号存在多种情况，包括：第一种，第一电平信号表征第一控制模块运行正常，第二电平信号表征第二控制模块运行故障，此时，确定第一控制模块对发动机进行控制；第二种，第一电平信号表征第一控制模块运行故障，第二电平信号表征第二控制模块运行正常，此时，确定第二控制模块对发动机进行控制；第三种，第一电平信号表征第一控制模块运行正常，第二电平信号表征第二控制模块运行正常，此时，确定第一控制模块或者第二控制模块对发动机进行控制；第四种，第一电平信号表征第一控制模块运行故障，第二电平信号表征第二控制模块运行故障，此时，操作人员应该停止该控制系统的运行。

以上述第一种情况为例，即第一电平信号表征第一控制模块运行正常、第二电平信号表征第二控制模块运行故障，在步骤S201之后，控制方法还包括如下步骤：

第一步：第一控制模块根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定由第一控制模块控制发动机运行。

第二步：第一控制模块控制所述发动机运行。

以上述第二种情况为例，即第一电平信号表征第一控制模块运行故障、第二电平信号表征第二控制模块运行正常，在步骤S201之后，控制方法还包括如下步骤：

第一步：第一控制模块根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定由第二控制模块控制发动机运行。

第二步：第二控制模块控制所述发动机运行。

以上述第三种情况为例，即第一电平信号表征第一控制模块运行正常、第二电平信号表征第二控制模块运行正常，在步骤S100之后，控制方法还包括如下步骤：

第一步：第一控制模块根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定由第一控制模块或者第二控制模块控制发动机运行。

第二步：第一控制模块或者第二控制模块控制所述发动机运行。

作为一种实现方式，在第三种情况中，第一控制模块确定发动机控制权的步骤可以包括：

在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中已拥有所述控制权的控制模块获得所述控制权。

在具体的实施过程中，发动机在运行过程中可能进行多次燃料喷射，举例来说，在发动机第一次进行燃料喷射时，是由第一控制模块控制发动机的运行；而在发动机第二次进行燃料喷射之前，第一控制模块以及第二控制模块均运行正常，则第二次燃料喷射仍然由第一控制模块进行控制。

需要说明的是，上述确定发动机控制权的方式仅为本申请实施例提供的一种方案，不应作为限制本申请保护范围的原因。

进一步的，在步骤S101之前，还可以包括如下步骤：第一控制模块或者第二控制模块进行内部数据初始化。

在具体的实施过程中，在发动机没有启动工作前，整个控制系统没有通电，处于关闭状态。当发动机开始启动，控制系统上电，并且可以对内部数据进行初始化，以接收新的信息，完成对发动机的交替控制。

进一步的，在上述实施方式中，第一控制模块控制发动机运行可以包括如下步骤：

第一步：第一控制模块接收所述发动机的转速信号。

在具体的实施过程中，在确定了发动机的控制权为由第一控制模块进行控制之后，第一控制模块可以首先接收发动机的转速信号。其中，作为一种实现方式，发动机的转速信号可以由安装在发动机上的曲轴传感器采集发动机曲轴转角信号并根据曲轴转角信号确定得到。

第二步：第一控制模块根据所述转速信号计算获得燃料喷射信号。

在具体的实施过程中，第一控制模块在接收到发动机的转速信号之后，根据该发动机的实际转速与目标转速的差值进行计算，得到燃料喷射信号。其中，燃料喷射信号用于控制发动机根据该信号进行燃料的喷射。

第三步：第一控制模块发送所述燃料喷射信号，从而控制所述发动机运行。

在具体的实施过程中，第一控制模块将计算得到的燃料喷射信号发送给发动机，以控制发动机根据接收到的燃料喷射信号进行燃料喷射。需要说明的是，第一控制模块发送给发动机的燃料喷射信号，从第一控制模块输出后，可以经过一个隔离模块的隔离后再输入发动机，以避免第一控制模块输出的燃料控制信号从第二控制模块的输出端输入，造成第二控制模块内部的损坏。

需要说明的是，第二控制模块控制发动机运行的方式与第一控制模块控制发动机运行的方式类似，第二控制模块执行本申请实施例中的控制方法的方式也与第一控制模块执行该控制方法的方式类似，本申请实施例不作更多赘述。

在本申请实施例中，采用两个控制模块交替控制发动机运行，通过直接且实时的监测自身以及对方表征运行情况的电平信号，确定发动机的控制权，并且获得发动机控制权的控制模块对发动机的运行进行控制。即在本申请中，两个控制模块不需要通过信息交换电路交换双方运行情况，从而避免了因为信息交换电路的损坏影响发动机的正常运行。

在图2所述控制方法的基础上，本申请实施例还提供另一种控制方法，请参照图3，图3为本申请实施例提供的另一种控制方法的流程图，在该控制方法中，第一控制模块以及第二控制模块可以根据身份信号进行区分：一个为主控制模块，一个为备用控制模块。该控制方法可以应用于第一控制模块，在第一控制模块为主控制模块时，方法的具体步骤如下：

步骤S301：第一控制模块获取所述第一控制模块的第一身份信号。

在具体的实施过程中，第一控制模块可以接受外部输入的第一身份信号，第一身份信号可以由一个身份信号电路产生，也可以由操作人员人为输入。其中，作为一种实施方式，第一身份信号可以为正信号或者负信号：正信号表示主控制模块，负信号表示备用控制模块。

需要说明的是，上述第一身份信号的形式可以包括多种，并不限于正信号或者负信号，例如：冲激信号表示主控制模块等。

步骤S302：第一控制模块根据所述第一身份信号判断所述第一控制模块的第一身份信息为主控制模块，并向所述第二控制模块发送所述第一身份信息。

在具体的实施过程中，第一控制模块在接收到第一身份信号之后，可以根据该第一身份信号判断自己的身份是主控制模块还是备用控制模块，并将自己的第一身份信息输出，其中，第一身份信息用于表征第一控制模块为主控制模块或者备用控制模块，然后发送给第二控制模块。

步骤S303：第一控制模块获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号。

在具体的实施过程中，在确定了自身的身份信息之后，第一控制模块获取自身的电平信号以及第二控制模块的电平信号，以根据第一电平信号以及第二电平信号确定自身以及第二控制模块的运行情况。在第一控制模块为主控制模块的情况下，若第一电平信号表征第一控制模块运行正常、第二电平信号表征第二控制模块运行正常时，作为主控制模块的第一控制模块具备了控制发动机运行的条件，或者，已拥有发动机控制权的第一控制模块或者第二控制模块具备控制发动机运行的条件；若第一电平信号表征第一控制模块运行正常、第二电平信号表征第二控制模块运行故障时，正常运行的第一控制模块具备了控制发动机运行的条件；若第一电平信号表征第一控制模块运行故障、第二电平信号表征第二控制模块运行正常时，正常运行的第二控制模块具备了控制发动机运行的条件。

作为一种实施方式，第一控制模块以及第二控制模块只有在具备了控制发动机运行的条件之后，才可以进行后续步骤，例如判断第一控制模块的第一身份信息与第二控制模块的第二身份信息是否相同，满足时，第一控制模块或者第二控制模块才可以获得发动机的控制权；而在不具备控制发动机运行的条件时，第一控制模块或者第二控制模块重复该步骤，直至具备控制发动机运行的条件。其中，当第一控制模块监测到第二控制模块运行故障时，可以输出报警信号，以提示操作人员对第二控制模块进行检修或者更换。输出报警信息的方式本申请实施例不作具体的限定，可以为语音播报故障原因、文字输出等方式，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的选择。

需要说明的是，第一控制模块可以对第二控制模块的运行信号进行实时的监测，也可以通过周期接收第二控制模块的第二电平信号或者在满足预设条件时接收第二控制模块的第二电平信号。其中，预设条件可以包括：在获取到发动机的准备喷射信号时，准备喷射信号用于表征发动机即将喷射，由凸轮轴传感器采集凸轮轴动角度信号并确定得到；或者在获得燃料喷射信号时，燃料喷射信号用于控制所述发动机进行喷射。换句话说，第一控制模块可以在每次发动机喷射前检测自身以及第二控制模块的运行情况，以保证发动机的每一次喷射都有控制模块对其进行控制，从而避免出现因为没有及时切换故障的控制模块而导致发动机转速下降或者停机的情况。或者，在控制发动机进行喷射之前，再次确认自身以及第二控制模块的运行情况，以保证能够正常控制发动机的运行。

步骤S304：第一控制模块接收所述第二控制模块的第二身份信息。

在具体的实施过程中，在第一控制模块具备控制发动机运行的条件之后，即第一控制模块为主控制模块且第一控制模块运行正常时，第一控制模块可以接收第二控制模块的第二身份信息，其中，第二身份信息为第二控制模块根据获取的第二身份信号判断得到。

步骤S305：第一控制模块判断所述第一身份信息与所述第二身份信息是否相同。

在具体的实施过程中，第一控制模块在获得了表征自身身份的第一身份信息以及表征第二控制模块身份的第二控制信息之后，可以对第一身份信息以及第二身份信息是否相同进行判断，如果第一身份信息与第二身份信息相同，则表示控制系统中存在故障，可以输出报警信息提醒操作人员进行检修。其中，输出报警信息的方式本申请实施例不作具体的限定，可以为语音播报故障原因、文字输出等方式，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的选择；如果第一身份信息与第二身份信息不同时，可以执行步骤S306。

步骤S306：在所述第一身份信息与所述第二身份信息不同时，第一控制模块控制发动机运行。

进一步的，步骤S306可以包括如下步骤：

第一步：第一控制模块接收所述发动机的转速信号。

第二步：第一控制模块根据所述转速信号计算获得燃料喷射信号。

第三步：第一控制模块获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号。

在具体的实施过程中，在控制发动机进行喷射之前，第一控制模块可以再次确认自身以及第二控制模块的运行情况，以保证能够正常控制发动机的运行。

第四步：第一控制模块发送所述燃料喷射信号，从而控制所述发动机运行。

在本申请实施例中，在确定发动机的控制权之前，控制模块可以先根据接收到的身份信息判断自身的身份：为主控制模块或者为备用控制模块，从而可以在后续更有逻辑的对发动机的运行进行控制；除了判断自己的身份，还可以根据对方发送的身份信息判断对方的身份，并且判断自己的身份与对方的身份是否相同，在自己的身份与对方的身份不同时，表示两个控制模块接收到的身份信息无误，以确保整个系统工作正常。

在图3所述控制方法的基础上，本申请实施例还提供另一种控制方法，请参照图4，图4为本申请实施例提供的另一种控制方法的流程图，在该控制方法中，第一控制模块为备用控制模块，方法的具体步骤如下：

步骤S401：第一控制模块获取所述第一控制模块的第一身份信号。

步骤S402：第一控制模块根据所述第一身份信号判断所述第一控制模块的第一身份信息，并向所述第二控制模块发送所述第一身份信息。

步骤S403：第一控制模块获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号。

步骤S404：第一控制模块接收所述第二控制模块的第二身份信息。

步骤S405：第一控制模块判断所述第一身份信息与所述第二身份信息是否相同。

步骤S406：在所述第一身份信息与所述第二身份信息不同时，第一控制模块控制发动机运行。

需要说明的是，本申请实施例中的步骤S401-步骤S406与步骤S301-步骤S306的实施方式类似，步骤S401-步骤S406中第一控制模块的身份为主控制模块，步骤S301-步骤S306中第一控制模块的身份为备用控制模块。可以理解的是，步骤S401-步骤S406以及步骤S301-步骤S306的执行主体既可以为第一控制模块也可以为第二控制模块，本领域技术人员应该根据实际情况进行选择。

进一步的，步骤S406可以包括如下步骤：

第一步：第一控制模块接收所述发动机的转速信号。

第二步：第一控制模块根据所述转速信号计算获得燃料喷射信号。

第三步：第一控制模块获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号。

在具体的实施过程中，在控制发动机进行喷射之前，第一控制模块可以再次确认自身以及第二控制模块的运行情况。如果此时作为主控制模块的第二控制模块运行正常，则作为备用控制模块的第一控制模块将发动机的控制权交还给第二控模块；如果此时作为主控制模块的第二控制模块仍然运行故障，则作为备用控制模块的第一控制模块继续控制发动机运行，以保证能够正常控制发动机的运行。

第四步：第一控制模块发送所述燃料喷射信号，从而控制所述发动机运行。

在本申请实施例中，在确定发动机的控制权之前，控制模块可以先根据接收到的身份信息判断自身的身份：为主控制模块或者为备用控制模块，从而可以在后续更有逻辑的对发动机的运行进行控制；除了判断自己的身份，还可以根据对方发送的身份信息判断对方的身份，并且判断自己的身份与对方的身份是否相同，在自己的身份与对方的身份不同时，表示两个控制模块接收到的身份信息无误，以确保整个系统工作正常。

本申请实施例提供一种控制装置，请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种控制装置的结构框图。该控制装置包括：第一获取模块510，用于获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；所述第一电平信号用于表征所述第一控制模块的运行情况，所述第二电平信号用于表征所述第二控制模块的运行情况；第一确定模块520，用于根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得所述发动机的控制权的所述第一控制模块或获得所述发动机的控制权的所述第二控制模块控制所述发动机运行。

在本申请实施例中，采用两个控制模块交替控制发动机运行，通过第一获取模块510直接且实时的监测自身以及对方表征运行情况的电平信号，并通过第一确定模块520确定发动机的控制权，并且获得发动机控制权的控制模块对发动机的运行进行控制。即在本申请中，两个控制模块不需要通过信息交换电路交换双方运行情况，从而避免了因为信息交换电路的损坏影响发动机的正常运行。

进一步的，所述第一确定模块520包括：第一获得模块，用于在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行故障时，所述第一控制模块获得所述控制权。

在本申请实施例中，当两个控制模块中一个控制模块运行正常、另一个控制模块运行故障时，由运行正常的控制模块控制发动机的运行，使得在一个控制模块出现故障时，另一个控制模块可以实时接收发动机的控制权，从而保证发动机可以一直正常运行。

进一步的，所述第一确定模块520包括：第二确定模块，用于在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中已拥有所述控制权的控制模块获得所述控制权。

在本申请实施例中，当两个控制模块均运行正常时，由之前获得发动机控制权的控制模块继续控制发动机的运行，减少两个控制模块之间控制权的切换，从而保证发动机可以一直正常运行。

进一步的，所述控制装置还包括：第二获取模块，用于获取所述第一控制模块的第一身份信号；第一判断模块，用于根据所述第一身份信号判断所述第一控制模块的第一身份信息，并向所述第二控制模块发送所述第一身份信息；其中，所述第一身份信息为表征主控制模块或者备用控制模块的信息。

在本申请实施例中，在确定发动机的控制权之前，控制模块可以先通过第一判断模块根据接收到的身份信息判断自身的身份：为主控制模块或者为备用控制模块，从而可以在后续更有逻辑的对发动机的运行进行控制。

进一步的，所述控制系统还包括：第一接收模块，用于接收所述第二控制模块的第二身份信息；所述第二身份信息为所述第二控制模块根据获取的第二身份信号判断得到，所述第二身份信息为表征所述主控制模块或者所述备用控制模块的信息；第三确定模块，用于确定所述第一身份信息与所述第二身份信息不同。

在本申请实施例中，控制模块除了判断自己的身份，还可以根据对方发送的身份信息判断对方的身份，并且判断自己的身份与对方的身份是否相同，在自己的身份与对方的身份不同时，表示两个控制模块接收到的身份信息无误，以确保整个系统工作正常。

进一步的，所述第一确定模块520包括：第四确定模块，用于在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中的主控制模块获得所述控制权。

在本申请实施例中，在确定了双方身份的基础上：一个为主控制模块，一个为备用控制模块，当两个控制模块均运行正常时，通过第四确定模块确定由两个控制模块中的主控制模块控制发动机的运行，从而保证发动机可以一直正常运行。

进一步的，所述第一获取模块510包括：第三获取模块，用于在获取到所述发动机的准备喷射信号或者获得燃料喷射信号时，获取所述第一控制模块的所述第一电平信号以及所述第二控制模块的所述第二电平信号；所述准备喷射信号用于表征所述发动机即将喷射，所述燃料喷射信号用于控制所述发动机进行喷射。

在本申请实施例中，控制模块可以在发动机即将喷射前监测自身以及对方是否运行正常，并确定发动机的控制权，从而保证控制模块对发动机运行的控制不会出现空挡，保证发动机的正常运行；或者，控制模块可以在计算得到燃料喷射信号后监测自身以及对方是否运行正常，并确定发动机的控制权。

综上所述，本申请提供一种控制方法、控制装置及控制系统，其中，控制方法应用于第一控制模块，包括：获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；根据第一电平信号和第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得发动机的控制权的第一控制模块或第二控制模块控制发动机运行。因此，采用两个控制模块交替控制发动机运行，通过直接且实时的监测自身以及对方表征运行情况的电平信号，确定发动机的控制权，并且获得发动机控制权的控制模块对发动机的运行进行控制。即在本申请中，两个控制模块不需要通过信息交换电路交换双方运行情况，从而避免了因为信息交换电路的损坏影响发动机的正常运行。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于第一控制模块，包括：

获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；所述第一电平信号用于表征所述第一控制模块的运行情况，所述第二电平信号用于表征所述第二控制模块的运行情况；

根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得所述发动机的控制权的所述第一控制模块或所述第二控制模块控制所述发动机运行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，包括：

在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行故障时，所述第一控制模块获得所述控制权。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，包括：

在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中已拥有所述控制权的控制模块获得所述控制权。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号之前，所述方法还包括：

获取所述第一控制模块的第一身份信号；

根据所述第一身份信号判断所述第一控制模块的第一身份信息，并向所述第二控制模块发送所述第一身份信息；其中，所述第一身份信息为表征主控制模块或者备用控制模块的信息。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号之后，所述方法还包括：

接收所述第二控制模块的第二身份信息；所述第二身份信息为所述第二控制模块根据获取的第二身份信号判断得到，所述第二身份信息为表征所述主控制模块或者所述备用控制模块的信息；

在所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权之前，所述方法还包括：

确定所述第一身份信息与所述第二身份信息不同。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，包括：

在根据所述第一电平信号确定所述第一控制模块运行正常以及根据所述第二电平信号确定所述第二控制模块运行正常时，确定所述第一控制模块与所述第二控制模块中的主控制模块获得所述控制权。

7.根据权利要求1-6任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号，包括：

在获取到所述发动机的准备喷射信号或者获得燃料喷射信号时，获取所述第一控制模块的所述第一电平信号以及所述第二控制模块的所述第二电平信号；所述准备喷射信号用于表征所述发动机即将喷射，所述燃料喷射信号用于控制所述发动机进行喷射。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一控制模块的第一电平信号以及第二控制模块的第二电平信号；所述第一电平信号用于表征所述第一控制模块的运行情况，所述第二电平信号用于表征所述第二控制模块的运行情况；

第一确定模块，用于根据所述第一电平信号和所述第二电平信号确定发动机的控制权，以使获得所述发动机的控制权的所述第一控制模块或获得所述发动机的控制权的所述第二控制模块控制所述发动机运行。

9.一种控制系统，其特征在于，包括：多个控制器，所述控制器包括：

处理器、存储器和总线；

所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，还包括：隔离模块；

所述隔离模块与多个所述控制器电连接，所述隔离模块用于隔离多个所述控制器之间发送的控制信号。