CN110155155A - 一种线控转向系统及消防车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线控转向系统及消防车，包括转向操纵机构、ECU和转向执行机构；转向操纵机构包括方向盘、转向柱及转向回正装置；方向盘通过转向柱与转向回正装置连接；角度测量装置，测量方向盘的转角；转向执行机构包括比例换向阀组、右后转向油缸、右后角传动箱、右后车轮、左后转向油缸、左后角传动箱、左后车轮、左前车轮、左前角传动箱、左前转向油缸、右前车轮、右前角传动箱、右前转向油缸；比例换向阀组的进油口与进油回路连接，比例换向阀组的出油口分别与左前转向油缸、右前转向油缸、左后转向油缸、右后转向油缸连接，用于通过比例换向阀组实现各个车轮转向动作的独立控制；角度测量装置、比例换向阀组分别与ECU信号连接。

Description

一种线控转向系统及消防车

技术领域

本发明属于车辆转向技术领域，特别涉及一种线控转向系统及消防车。

背景技术

目前转向系统共分三类：机械转向系统、助力转向系统和线控转向系统。线控转向系统一般由转向盘总成、执行电机、传感器、ECU这几个主要部分和故障自诊断系统和电源辅助系统组成。其特点是取消了方向盘与转向车轮之间的机械连接部件，彻底摆脱机械固件的限制，完全由电能实现，具有更好的操纵稳定性。其优点：1）取消了方向盘与转向车轮之间的机械连接部件，地面问题带来的冲击不会通过转向盘传给驾驶员，减轻驾驶疲劳；2）消除了转向干涉问题，实现全方位自动控制，提高了汽车的平顺性，为集成化控制打下了基础；3）转向回正力矩可根据路况要求通过软件随时调整，不需要重新设计，因此线控转向系统的可调整性更强；4）从功能角度来说，没有了机械连接部件，驾驶员驾驶空间更大，驾驶舒适性增强，系统更为轻便。但其最大的问题就是可靠性较低，而且线控系统的设计、制造成本较高，因而未能得到广泛使用。

现有技术存在以下缺陷：

（1）通过电信号依靠力反馈电机产生回正力矩，无机械式自动回正装置，若电信号失效则无法提供方向盘回正力矩，造成方向盘与车轮不同步，降低了行驶安全性；

（2）可切换四种转向模式，即前轮转向、四轮转向、原地转向和蟹行，基本满足各地域对车辆转向性要求，但缺少后轮转向模式；

（3）转向比率不可调，即方向盘转角与车轮转角比率一致，无法解决高速行驶稳定性与狭窄空间低速转移便捷性之间的矛盾。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种线控转向系统及消防车。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种线控转向系统，包括转向操纵机构、ECU和转向执行机构；

所述转向操纵机构包括方向盘、转向柱及转向回正装置；方向盘通过转向柱与转向回正装置连接；所述转向回正装置为机械式自动回正装置，用于在方向盘的转动力解除时，带动方向盘自动回正；所述转向操纵机构还设置有角度测量装置，用于测量所述方向盘所转动的角度；

所述转向执行机构包括比例换向阀组、右后转向油缸、右后角传动箱、右后车轮、左后转向油缸、左后角传动箱、左后车轮、左前车轮、左前角传动箱、左前转向油缸、右前车轮、右前角传动箱、右前转向油缸；

所述比例换向阀组的进油口与进油回路连接，比例换向阀组的出油口分别与左前转向油缸、右前转向油缸、左后转向油缸、右后转向油缸连接，左前转向油缸通过左前角传动箱与左前车轮连接；右前转向油缸通过右前角传动箱与右前车轮连接；左后转向油缸通过左后角传动箱与左后车轮连接；右后转向油缸通过右后角传动箱与右后车轮连接；用于通过比例换向阀组实现各个车轮转向动作的独立控制；

所述角度测量装置、比例换向阀组分别与ECU信号连接。

作为优选方案，所述转向回正装置包括第一支架、回转轴、安装板、滑轨、滑块、第二支架、皮带、气弹簧、回转座；

其中，所述回转轴安装在安装板上；所述回转座与回转轴同轴连接；

所述气弹簧一端通过第一支架固定在安装板上，另一端固定在第二支架上；所述第二支架与滑块固定连接；

所述滑轨固定在安装板上，所述滑块与滑轨之间滑动连接，能够沿滑轨方向来回滑动；

所述皮带一端固定在回转座上，另一端固定在第二支架上；

当转动力作用于回转轴时，回转轴带动回转座转动，皮带一端绕回转座缠绕，另一端带动滑块在滑轨上滑动，气弹簧被压缩产生力矩；当作用于回转轴的转动力解除，气弹簧恢复原状，带动滑块滑动，皮带另一端跟随第二支架移动带动回转轴反转，从而使回转轴自动回正。

进一步的，所述的转向回正装置还包括主动齿轮、从动齿轮、转角编码器；所述主动齿轮与回转轴同轴连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与转角编码器同轴连接，用于通过转角编码器检测方向盘的转角，所述转角编码器与ECU信号连接。

更为优选的，所述滑轨与气弹簧相互平行设置。

进一步的，所述左前转向油缸、右前转向油缸、左后转向油缸、右后转向油缸上分别安装有左后角度传感器、右后角度传感器、左前角度传感器、右前角度传感器，用于检测车轮转角。

进一步的，所述左后角度传感器、右后角度传感器、左前角度传感器、右前角度传感器与ECU信号连接。

进一步的，所述线控转向系统还包括速度传感器；所述速度传感器用于检测车辆的速度；速度传感器与ECU信号连接。

进一步的，所述转向操纵机构还包括转向模式切换装置，所述转向模式切换装置与ECU信号连接；

所述转向模式切换装置，用于选定转向模式，其中，所述转向模式包括：前轮转向、后轮转向、四轮转向、蟹行转向、原地转向。

进一步的，所述转向操纵机构还包括转向比率切换装置；所述转向比率切换装置与ECU信号连接；

所述转向比率切换装置，用于选定转向比率，其中，所述转向比率包括高转向比率、低转向比率。

本发明还提供一种消防车，包括上述的线控转向系统。

有益效果：本发明提供的线控转向系统及消防车，其特点是含有机械式方向盘自动回正装置、可切换五种转向模式、转向比率可调、采用螺旋摆动油缸作为执行元件。优点是增加机械式回正装置，使得无论何时松开方向盘后，方向盘都可以自动回正，提高了转向安全性；根据场地的不同路面情况，可通过按钮任意切换五种转向模式，提高了狭窄空间的通行能力；通过转向比率切换开关，可选择高转向比率或者低转向比率两种模式，低转向比率适用于中高速行驶时的前轮转向，此时方向盘转角与车轮转角调用正常行驶的控制程序，高转向比率适用于低速行驶（0～5km/h）时的任意转向模式，此时方向盘转角与车轮转角调用低速行驶的控制程序，方向盘转动一个较小的角度就可实现车轮偏转到最大角度，通过调整转向比率解决了行驶稳定性与狭窄空间转移效率之间的矛盾；采用大轴径螺旋转向油缸，油缸转角与车轮转角一致，保证了转向准确性，同时大轴径油缸提供了较大转矩，为车辆转向提供了可靠转向力矩，螺旋摆动油缸同时具备伸缩功能，可充当车辆悬架，一个油缸集转向与悬挂于一体，节约了安装空间，方便车辆布置。

具有以下优点：

（1）本发明的线控转向系统带有一套机械式自动转向回正装置，使得无论何时松开方向盘后，车轮都能自动回正，提高了行驶安全性；

（2）本发明提供五种转向模式，有效解决狭窄空间车辆转移不便的问题，可为车辆在狭窄复杂地形里自由移动提供便捷，提高了车辆的通过性能；

（3）采用可变转向比率，根据作业场合不同可选择低转向比率或者高转向比率，解决了高速行驶稳定性与低速转移便捷性之间的矛盾，提高了车辆作业效率。

（4）采用大轴径螺旋转向油缸，能为车辆提供稳定转矩，同时可以伸缩实现悬架功能，整体结构紧凑，便于整车布置。

附图说明

图1为实施例的线控转向系统结构示意图；

图2为实施例中的机械式回正装置结构图；

图3为实施例五种转向模式结构图；

图中：方向盘1、转向柱2、转向回正装置3、转向比率切换装置5、转向模式切换装置7；传感器4、ECU 6、右后角度传感器8、左后角度传感器12、左前角度传感器23、右前角度传感器27；转向执行机构包括右后转向油缸9、右后角传动箱10、右后车轮11、左后转向油缸13、左后角传动箱14、左后车轮15、液压油箱16、过滤器17、柱塞泵18、比例换向阀组19、左前车轮20、左前角传动箱21、左前转向油缸22、右前车轮24、右前角传动箱25、右前转向油缸26；

第一支架301、从动齿轮302、回转轴303、主动齿轮304、安装板305、滑轨306、滑块307、第二支架308、皮带309、气弹簧310、回转座311、转角编码器312。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以还包括不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

实施例1

在一些实施例中，如图1所示，一种消防车用线控转向系统，包括转向操纵机构、电控单元及转向执行机构；

其中，转向操纵机构包括方向盘1、转向柱2、转向回正装置3、转向比率切换装置5、转向模式切换装置7；

电控单元包括速度传感器4、ECU 6、右后角度传感器8、左后角度传感器12、左前角度传感器23、右前角度传感器27；

转向执行机构包括右后转向油缸9、右后角传动箱10、右后车轮11、左后转向油缸13、左后角传动箱14、左后车轮15、液压油箱16、过滤器17、柱塞泵18、比例换向阀组19、左前车轮20、左前角传动箱21、左前转向油缸22、右前车轮24、右前角传动箱25、右前转向油缸26。

如图2所示，所述转向回正装置3包括第一支架301、回转轴303、安装板305、滑轨306、滑块307、第二支架308、皮带309、气弹簧310、回转座311；

其中，所述回转轴303安装在安装板305上；所述回转座311与回转轴303同轴连接；

所述气弹簧310一端通过第一支架301固定在安装板305上，另一端固定在第二支架308上；所述第二支架308与滑块307固定连接；

所述滑轨306固定在安装板305上，所述滑块307与滑轨306之间滑动连接，能够沿滑轨306方向来回滑动；

所述皮带309一端固定在回转座311上，另一端固定在第二支架308上；

当转动力作用于回转轴303时，回转轴303带动回转座311转动，皮带309一端绕回转座311缠绕，另一端带动滑块307在滑轨306上滑动，气弹簧310被压缩产生力矩；当作用于回转轴303的转动力解除，气弹簧310恢复原状，带动滑块307滑动，皮带309另一端跟随第二支架308移动带动回转轴303反转，从而使回转轴303自动回正。

进一步的，所述的转向回正装置，还包括主动齿轮304、从动齿轮302、转角编码器312；所述主动齿轮304与回转轴303同轴连接，主动齿轮304与从动齿轮302啮合，从动齿轮302与转角编码器312同轴连接，用于通过转角编码器312检测回转轴303的转角。

进一步的，所述滑轨306与气弹簧310相互平行设置。

回转轴303与转向柱2、主动齿轮304、回转座311同轴连接，从动齿轮302与转角编码器312同轴连接，主动齿轮304与从动齿轮302啮合，可将方向盘1的转角信号通过转角编码器312实时传递给ECU6。

滑轨306固定在安装板305上，滑块307可在滑轨306上滑动，皮带309一端固定在回转座311上，另一端固定在第二支架308上，第二支架308与滑块307固定，气弹簧310一端通过第一支架301固定在安装板305上，另一端固定在第二支架308上，方向盘转动时，皮带309向左运动，气弹簧310被压缩产生力矩，松开方向盘后，气弹簧310向右恢复原状，皮带309向右移动，带动方向盘回正。

液压油箱16、过滤器17、柱塞泵18、比例换向阀组19用油管连接，比例换向阀组19与左前转向油缸22、右前转向油缸26、左后转向油缸13、右后转向油缸9连接，左前转向油缸22通过左前角传动箱21与左前车轮20连接；右前转向油缸26通过右前角传动箱25与右前车轮24连接；左后转向油缸13通过左后角传动箱14与左后车轮15连接；右后转向油缸9通过右后角传动箱10与右后车轮11连接。

左前转向油缸22、右前转向油缸26、左后转向油缸13、右后转向油缸9上分别安装有左后角度传感器12、右后角度传感器8、左前角度传感器23、右前角度传感器27，用于检测车轮转角。

所述速度传感器4用于检测车辆的速度。

所述转角编码器312、左后角度传感器12、右后角度传感器8、左前角度传感器23、右前角度传感器27、速度传感器4、转向模式切换装置7、转向比率切换装置5均与ECU 6信号连接。

所述转向模式切换装置7，用于选定转向模式，其中，所述转向模式包括：前轮转向、后轮转向、四轮转向、蟹行转向、原地转向；选择不同转向模式时，将信号传递给ECU6，调用不同的控制程序，前轮转向适用于任意车速，其余四种转向模式适用于低速模式。

所述转向比率切换装置5，用于选定转向比率，其中，所述转向比率包括高转向比率、低转向比率。选择高转向比率或低转向比率时，将信号传递给ECU6，调用不同的控制程序，低转向比率适用于任意车速，高转向比率适用于低速模式。

速度传感器4与ECU6连接，将车辆的速度实时传递给ECU6，通过对比分析确认车辆所处模式是否符合标准要求。

ECU6，用于基于选定的转向模式、转向比率，获取方向盘转角信号，通过程序计算输出控制信号传递给比例换向阀组19，根据对应的信号，控制比例换向阀组19的不同油路分别开启。

如图1、图2所示，方向盘1与转向回正装置3通过转向柱2连接，方向盘转角通过转向柱2传递给回转轴303，回转轴303带动主动齿轮304转动，从动齿轮302与主动齿轮304啮合，转角编码器312与从动齿轮302同轴布置，方向盘转角信号通过转角编码器312传递给ECU6，ECU6根据预先设置的程序控制比例换向阀组19对应的阀芯开闭，此时液压油经液压油箱16、过滤器17、柱塞泵18、比例换向阀组19流入左后转向油缸13和（或）右后转向油缸9和（或）左前转向油缸22和（或）右前转向油缸26，转向油缸分别与左后角传动箱14、右后角传动箱10、左前角传动箱21、右前角传动箱25同轴连接，此时油液带动转向油缸转动从而驱动左后车轮15和（或）右后车轮11和（或）左前车轮20和（或）右前车轮24转动，实现车辆转向。左后角度传感器12、右后角度传感器8、左前角度传感器23、右前角度传感器27，实时将车轮转角反馈给ECU6。

同时，方向盘转动时，回转轴303带动回转座311转动，皮带309左端绕回转座311缠绕，右端带动滑块307在滑轨306上滑动，气弹簧310左端通过第一支架301固定在安装板305上，右端通过第二支架308与滑块307固定，滑块307向左滑动时，气弹簧310被压缩，当松开方向盘后，气弹簧310恢复原状，带动滑块307向右滑动，皮带309向右移动带动回转轴303反转，从而使方向盘自动回正。

如图3所示为五种转向模式示意图，（1）转向模式切换装置6位于驾驶室内，默认为前轮转向模式，此时驾驶室内“前轮”按钮上方的指示灯亮起，向左转动方向盘1时，转角编码器312将转向信号传递给ECU，ECU调用前轮转向控制程序，并控制比例换向阀组动作，此时油路A、B开启，油液从比例换向阀组19分别流入左前转向油缸22、右前转向油缸26，油路A’、B’开启，油液从转向油缸流出，经比例换向阀组流入液压油箱，转向油缸向左旋转，车轮同时左转，实现车辆左转；向右转动方向盘时，原理同左转。

（2）按下“后轮“按钮”，切换为后轮转向模式，此时“后轮”按钮上方指示灯亮起，向左转动方向盘1时，转角编码器312将转向信号传递给ECU，ECU调用后轮转向控制程序，并控制比例换向阀组动作，此时油路C、D开启，油液从比例换向阀组分别流入左后转向油缸13、右后转向油缸9，油路C’、D’开启，油液从转向油缸流出，经比例换向阀组流入液压油箱，转向油缸向左旋转，车轮同时左转，实现车辆左转；向右转动方向盘时，原理同左转。

（3）按下“四轮”按钮，切换为四轮转向模式，此时“四轮”按钮上方指示灯亮起，向左转动方向盘1时，转角编码器312将转向信号传递给ECU，ECU调用四轮转向控制程序，并控制比例换向阀组19动作，此时油路A、B、C’、D’开启，油液从比例换向阀组分别流入左前转向油缸22、右前转向油缸26、左后转向油缸13、右后转向油缸9，油路A’、B’、C、D开启，油液从转向油缸流出，经比例换向阀组流入液压油箱，左前/右前转向油缸向左旋转，左后/右后转向油缸向右旋转，对应车轮向相同方向转动，实现车轮左转；向右转动方向盘时，原理同左转。

（4）按下“蟹行”按钮，切换为蟹行转向模式，此时“蟹行”按钮上方指示灯亮起，向左转动方向盘1时，转角编码器312将转向信号传递给ECU，ECU调用蟹行转向控制程序，并控制比例换向阀组动作，此时油路A、B、C、D开启，油液从比例换向阀组分别流入左前转向油缸22、右前转向油缸26、左后转向油缸13、右后转向油缸9，油路A’、B’、C’、D’开启，油液从转向油缸流出，经比例换向阀组流入液压油箱，左前/右前/左后/右后转向油缸向左旋转，对应车轮向相同方向转动，实现左蟹行；向右转动方向盘时，原理同左转。

（5）按下“原地”按钮，切换为原地转向模式，此时“原地”按钮上方指示灯亮起，无需转动方向盘，ECU自动调用原地转向控制程序，并控制比例换向阀组动作，此时油路A’、B、C、D’开启，油液从比例换向阀组分别流入左前转向油缸22、右前转向油缸26、左后转向油缸13、右后转向油缸9，油路A、B’、C’、D开启，油液从转向油缸流出，经比例换向阀组流入液压油箱，左前/右后转向油缸向右旋转，右前/左后转向油缸向左旋转，对应车轮向相同方向转动，踩下油门踏板，右前车轮24、右后车轮11正转（向车辆前进方向转动），左前车轮20、左后车轮15反转（向车辆后退方向转动），实现车辆原地转向。

左后角度传感器12、右后角度传感器8、左前角度传感器23、右前角度传感器27会实时将车轮转角反馈给ECU，与目标转角对比，微调未达到目标转角的车轮。前轮转向适用于任何车速，其余四种转向模式适用于低速模式，车速不超过5km/h。

转向比率切换装置5共有两种选择：高转向比率按钮或低转向比率按钮。转向比率切换装置5与ECU6连接，选择高转向比率按钮或低转向比率按钮时，将信号传递给ECU6，调用不同的控制程序。低转向比率为正常状态，适用于车辆在任何车速下转向，此时方向盘最大转动行程与车轮最大转角呈线性比例；高转向比率适用于低速转移作业，此时仅适用于低速模式，车辆速度不得超过5km/h，方向盘转动一个很小的角度（本车采用90°），车轮就能实现最大转角。当按下高转向比率按钮后，信号传递给ECU，ECU自动调用高转向比率控制程序，转角编码器312将方向盘转角信号传递给ECU，经ECU处理控制比例换向阀组开启，实现车轮转向。

速度传感器4与ECU6连接，速度传感器4会将车辆的速度实时传递给ECU，ECU会根据车速对比所选转向模式与转向比率是否合适，若出现冲突将会报错，提示驾驶人员修正误操作。

ECU6根据不同转向模式、不同转向比率以及方向盘不同转角信号，通过程序计算会将控制信号传递给比例换向阀组19，根据对应的信号，比例换向阀组19的不同油路分别开启。

转向油缸既能旋转也能伸缩，采用大截面轴径，可提供较大的转向扭矩，为车辆在任何地形下灵活转向提供了必要保障；伸缩功能采用独立油路，可提高车辆在复杂路面下的减震效果。转向油缸集转向与悬挂功能于一体，节省了安装空间，便于车辆整体布置，适用于对外形尺寸要求严格的车辆。

另一方面，本发明还提供一种消防车，包括上述的线控转向系统。

本发明所述的线控转向系统可应用于消防车、军用车辆、工程机械、农业机械等领域。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种线控转向系统，其特征在于，包括转向操纵机构、ECU和转向执行机构；

所述转向操纵机构包括方向盘、转向柱及转向回正装置；方向盘通过转向柱与转向回正装置连接；所述转向回正装置为机械式自动回正装置，用于在方向盘的转动力解除时，带动方向盘自动回正；所述转向操纵机构还设置有角度测量装置，用于测量所述方向盘所转动的角度；

所述转向执行机构包括比例换向阀组、右后转向油缸、右后角传动箱、右后车轮、左后转向油缸、左后角传动箱、左后车轮、左前车轮、左前角传动箱、左前转向油缸、右前车轮、右前角传动箱、右前转向油缸；

所述比例换向阀组的进油口与进油回路连接，比例换向阀组的出油口分别与左前转向油缸、右前转向油缸、左后转向油缸、右后转向油缸连接，左前转向油缸通过左前角传动箱与左前车轮连接；右前转向油缸通过右前角传动箱与右前车轮连接；左后转向油缸通过左后角传动箱与左后车轮连接；右后转向油缸通过右后角传动箱与右后车轮连接；用于通过比例换向阀组实现各个车轮转向动作的独立控制；

所述角度测量装置、比例换向阀组分别与ECU信号连接。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于：所述转向回正装置包括第一支架、回转轴、安装板、滑轨、滑块、第二支架、皮带、气弹簧、回转座；

其中，所述回转轴安装在安装板上；所述回转座与回转轴同轴连接；

所述气弹簧一端通过第一支架固定在安装板上，另一端固定在第二支架上；所述第二支架与滑块固定连接；

所述滑轨固定在安装板上，所述滑块与滑轨之间滑动连接，能够沿滑轨方向来回滑动；

所述皮带一端固定在回转座上，另一端固定在第二支架上；

当转动力作用于回转轴时，回转轴带动回转座转动，皮带一端绕回转座缠绕，另一端带动滑块在滑轨上滑动，气弹簧被压缩产生力矩；当作用于回转轴的转动力解除，气弹簧恢复原状，带动滑块滑动，皮带另一端跟随第二支架移动带动回转轴反转，从而使回转轴自动回正。

3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于：所述的转向回正装置还包括主动齿轮、从动齿轮、转角编码器；所述主动齿轮与回转轴同轴连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与转角编码器同轴连接，用于通过转角编码器检测方向盘的转角，所述转角编码器与ECU信号连接。

4.根据权利要求2或3所述的线控转向系统，其特征在于：所述滑轨与气弹簧相互平行设置。

5.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于：所述左前转向油缸、右前转向油缸、左后转向油缸、右后转向油缸上分别安装有左后角度传感器、右后角度传感器、左前角度传感器、右前角度传感器，用于检测车轮转角。

6.根据权利要求5所述的线控转向系统，其特征在于：所述左后角度传感器、右后角度传感器、左前角度传感器、右前角度传感器与ECU信号连接。

7.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于：所述线控转向系统还包括速度传感器；所述速度传感器用于检测车辆的速度；速度传感器与ECU信号连接。

8.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于：所述转向操纵机构还包括转向模式切换装置，所述转向模式切换装置与ECU信号连接；

所述转向模式切换装置，用于选定转向模式，其中，所述转向模式包括：前轮转向、后轮转向、四轮转向、蟹行转向、原地转向。

9.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于：所述转向操纵机构还包括转向比率切换装置；所述转向比率切换装置与ECU信号连接；

所述转向比率切换装置，用于选定转向比率，其中，所述转向比率包括高转向比率、低转向比率。

10.一种消防车，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的线控转向系统。