CN110151490B - 一种康复机器人的肢臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种康复机器人的肢臂，包括靠垫，所述靠垫的下端设置有坐板，所述坐板的一端设置有支板，所述支板的上端靠近靠垫的前方设置有螺纹套管，所述螺纹套管的上端设置有内伸缩杆，所述内伸缩杆的上端设置有连接板，所述连接板的上方设置有大臂固定槽，所述连接板的上端靠近大臂固定槽的前方设置有活动关节，所述活动关节的上端设置有小臂固定槽。本发明所述的一种康复机器人的肢臂，安装与拆卸都比较方便，拆卸后可以减少装置的体积，适用不同身高的人使用，患者手臂固定方法比较简单，且固定效果较好，可以提高固定时患者的舒适度，这种康复机器人肢臂将会带来更好的使用前景。

Description

一种康复机器人的肢臂

技术领域

本发明涉及机器人肢臂领域，特别涉及一种康复机器人的肢臂。

背景技术

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点，目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展，机器人肢臂可以对臂膀行动有障碍的恢复人起到一定的促进效果；传统的康复机器人的肢臂有一些缺点，首先，机器人臂膀的高度不便于调节，不适用于不同身高的患者使用，其次，机器人臂膀不能拆卸，导致整个设备体积大，不便于运输，且维修很不方便，另外，患者手臂固定在机器人臂膀上非常不舒适，且固定过程很麻烦，为了解决上述问题，我们提出了这种康复机器人的肢臂。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种康复机器人的肢臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种康复机器人的肢臂，包括靠垫，所述靠垫的下端设置有坐板，所述坐板的一端设置有支板，所述支板的上端靠近靠垫的前方设置有螺纹套管，所述螺纹套管的上端设置有内伸缩杆，所述内伸缩杆的上端设置有连接板，所述连接板的上方设置有大臂固定槽，所述连接板的上端靠近大臂固定槽的前方设置有活动关节，所述活动关节的上端设置有小臂固定槽，所述大臂固定槽、小臂固定槽的上端均设置有一号棉质固定带，所述一号棉质固定带的外表面设置有摩擦毛面，所述大臂固定槽、小臂固定槽的上端靠近一号棉质固定带的一侧设置有二号棉质固定带，所述二号棉质固定带的外表面设置有摩擦勾面，所述支板的内部螺纹套管的外侧设置有螺纹孔，所述螺纹套管的一端设置有调节螺母。所述活动关节包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、处理器，所述第一连杆内安装有第一连接轴，所述第一连接轴前端安装有转动轴，所述转动轴与所述第一连接轴之间通过联轴器连接，所述转动轴前端设置有电动机，所述电动机与所述转动轴之间通过联轴器连接，所述第一连接轴后端设置有安装箱，所述安装箱与所述第一连接轴之间通过螺钉连接，所述安装箱内设置有角度传感器，所述角度传感器型号为FBL28-R，第二固定杆通过螺钉固定在所述安装箱后端，所述第一连杆外侧设置有所述第二连杆，所述第二连杆内设置有第二连接轴，所述第二连接轴外侧设置有第一连接块，所述第一连接块上端焊接有所述第三连杆，所述第三连杆上端焊接有第二连接块，所述第二连接块内安装有第三连接轴，所述第三连接轴外侧设置有第三连接块，所述第三连接块一侧焊接有第四连接块，所述第四连接块内设置有第四连接轴，所述第四连接轴外侧设置有第五连接块，所述第四连接块一侧设置有固定板，所述固定板与所述第四连接块之间通过螺钉连接，所述固定板一侧设置有安装板，所述第一连杆内安装有所述处理器，所述处理器型号为XAM437XAZDN。

优选的，所述坐板的上端外表面与靠垫的下端外表面固定连接，所述支板的一端外表面与坐板的外表面固定连接，所述螺纹孔与支板的内表面固定连接，所述支板的数量为两组。

优选的，所述螺纹套管的下端通过螺纹孔与支板活动连接，所述调节螺母与螺纹套管活动连接，所述内伸缩杆的下端通过调节螺母与螺纹套管的上端活动连接，所述连接板的下端外表面与内伸缩杆的上端外表面固定连接。

优选的，所述大臂固定槽与连接板之间设置有支撑板，所述大臂固定槽的下端外表面通过支撑板与连接板的上端外表面固定连接，所述活动关节的下端外表面与连接板的上端外表面固定连接，所述小臂固定槽的下端外表面与活动关节的上端外表面固定连接。

优选的，所述坐板的下端设置有第一固定杆，所述第一固定杆的上端外表面与坐板的下端外表面固定连接，所述第一固定杆的下端设置有底座，所述底座的上端外表面与第一固定杆的下端外表面固定连接，所述第一固定杆为不锈钢材料，所述底座为圆盘形。

优选的，所述一号棉质固定带的下端均与大臂固定槽、小臂固定槽的上端外表面固定连接，所述摩擦毛面与一号棉质固定带的外表面固定连接，所述二号棉质固定带的下端外表面均与大臂固定槽、小臂固定槽的上端外表面固定连接，所述摩擦勾面与二号棉质固定带的外表面固定连接，所述一号棉质固定带通过摩擦毛面、摩擦勾面与二号棉质固定带活动连接。

优选地：所述第一连接轴与所述第一连杆之间通过键连接，所述第二连杆与所述第一连接轴之间通过轴承连接。如此设置，将所述第一连杆设置成驱动杆，利用所述电动机带动第一连接轴转动，从而使所述第一连杆转动。

优选地：所述角度传感器与所述安装箱之间通过螺钉连接，所述角度传感器与所述第一连接轴之间通过键连接。如此设置，所述角度传感器感应端通过所述安装箱插入所述第一连接轴中，当所述第一连接轴转动时，所述角度传感器会计算并记录转动的圈数，且每一圈还会进行一次归零计算，该归零计算不会影响总记录的圈数，可以随时显示当时所述第一连接轴转动的角度。

优选地：所述第二连接轴与所述第二连杆、所述第一连接块之间通过轴承连接，所述第三连接轴与所述第二连接块、所述第三连接块之间通过轴承连接，所述第四连接轴与所述第四连接块、所述第五连接块之间通过轴承连接。如此设置，利用所述第二连接轴、所述第三连接轴、所述第四连接轴可以实现所述第二连杆与所述第一连接块、所述第二连接块与所述第三连接块、所述第四连接块与所述第五连接块位置角度的自由变换，配合所述第一连接轴与所述第二连接轴、所述第二连接轴与所述第三连接轴、所述第三连接轴与所述第四连接轴之间的直线距离，可以对这种位置角度自由变换进行固定，使装置绕着所述第一连接轴做不规则固定路线的循环旋转运动。

优选地：所述固定板与所述安装板之间滑动连接。如此设置，在装置绕着所述第一连接轴做不规则固定路线的旋转运动时，所述安装板随着转动的向心力，会在所述固定板上来回滑动，从而使固定在所述安装板上的设备，能够做固定旋转运动。

优选地：所述处理器与所述第一连杆之间通过卡槽连接。如此设置，通过卡槽连接使所述处理器能稳定的固定在所述第一连杆内的同时，便于拆卸、升级。

优选地：所述电动机、所述角度传感器与所述处理器之间电连接。如此设置，通过电连接方式可以增加装置的自动化程度。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明的康复机器人的肢臂，通过将螺纹套管插入螺纹孔的内部，通过旋转螺纹套管可以使螺纹套管固定在支板的上端，安装与拆卸都比较方便，拆卸后可以减少装置的体积，便于运输与维修，通过内伸缩杆插入螺纹套管的内部，通过旋转调节螺母可以将内伸缩杆固定在螺纹套管的上端，可以根据使用者的需求调节内伸缩杆的高度，适用不同身高的人使用，高度调节比较简单，使用者将胳膊放置在大臂固定槽与小臂固定槽的内部，将摩擦毛面与摩擦勾面粘粘在一起使一号棉质固定带与二号棉质固定带固定，从而将使用者的胳膊固定在大臂固定槽与小臂固定槽的内部，固定方法比较简单，且固定效果较好，通过活动关节转动带动小臂固定槽旋转使患者的小臂随小臂固定槽转动，可以对患者的手臂进行康复训练，另外，一号棉质固定带、二号棉质固定带比较柔软，可以提高固定时患者的舒适度，较为实用，使用的效果相对于传统方式更好。

2、本发明中的活动关节利用第二连接轴、第三连接轴、第四连接轴可以实现第二连杆与第一连接块、第二连接块与第三连接块、第四连接块与第五连接块之间和位置角度的自由变换，配合第一连接轴与第二连接轴、第二连接轴与第三连接轴、第三连接轴与第四连接轴之间的直线距离，可以对这种位置角度自由变换进行固定，使装置绕着第一连接轴做不规则固定路线的循环旋转运动；

3、本发明中的角度传感器感应端通过安装箱插入第一连接轴中，当第一连接轴转动时，角度传感器会计算并记录转动的圈数，且每一圈还会进行一次归零计算，该归零计算不会影响总记录的圈数，可以随时显示当时第一连接轴转动的角度，配合电动机对装置进行转动圈数和角度进行自由控制。

附图说明

图1为本发明一种康复机器人的肢臂的整体结构示意图；

图2为本发明一种康复机器人的肢臂的支板、内伸缩杆的爆炸图；

图3为本发明一种康复机器人的肢臂的螺纹套管、内伸缩杆、调节螺母的连接图；

图4为本发明一种康复机器人的肢臂的一号棉质固定带、摩擦毛面、二号棉质固定带、摩擦勾面的连接图；

图5是本发明中活动关节放大后的立体结构示意图；

图6是本发明中活动关节的第二连杆零件图；

图7是本发明中活动关节的主视图；

图8是本发明中活动关节的左视图；

图9是本发明中活动关节的电路结构流程框图。

图中：1、靠垫；2、坐板；3、支板；4、螺纹套管；5、内伸缩杆；6、连接板；7、大臂固定槽；8、活动关节；9、小臂固定槽；10、一号棉质固定带；11、第一固定杆；12、底座；13、螺纹孔；14、调节螺母；15、摩擦毛面；16、二号棉质固定带；17、摩擦勾面；18、第一连杆；19、第一连接轴；20、转动轴；21、电动机；22、安装箱；23、角度传感器；24、第二固定杆；25、第二连杆；26、第二连接轴；27、第一连接块；28、第三连杆；29、第二连接块；30、第三连接轴；31、第三连接块；32、第四连接块；33、第四连接轴；34、第五连接块；35、固定板；36、安装板；37、处理器。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-9所示，本发明的一种康复机器人的肢臂，包括靠垫1，靠垫1的下端设置有坐板2，坐板2的一端设置有支板3，支板3的上端靠近靠垫1的前方设置有螺纹套管4，螺纹套管4的上端设置有内伸缩杆5，内伸缩杆5的上端设置有连接板6，连接板6的上方设置有大臂固定槽7，连接板6的上端靠近大臂固定槽7的前方设置有活动关节8，活动关节8的上端设置有小臂固定槽9，大臂固定槽7、小臂固定槽9的上端均设置有一号棉质固定带10，一号棉质固定带10的外表面设置有摩擦毛面15，大臂固定槽7、小臂固定槽9的上端靠近一号棉质固定带10的一侧设置有二号棉质固定带16，二号棉质固定带16的外表面设置有摩擦勾面17，支板3的内部螺纹套管4的外侧设置有螺纹孔13，螺纹套管4的一端设置有调节螺母14。所述活动关节8包括第一连杆18、第二连杆25、第三连杆28、处理器37，第一连杆18内安装有第一连接轴19，第一连接轴19作用在于安装第二连杆25，第一连接轴19前端安装有转动轴20，转动轴20与第一连接轴19之间通过联轴器连接，转动轴20前端设置有电动机21，电动机21与转动轴20之间通过联轴器连接，第一连接轴19后端设置有安装箱22，安装箱22与第一连接轴19之间通过螺钉连接，安装箱22内设置有角度传感器23，角度传感器23作用在于感应第一连接轴19转动杆的角度，第二固定杆24通过螺钉固定在安装箱22后端，第一连杆18外侧设置有第二连杆25，第二连杆25内设置有第二连接轴26，第二连接轴26外侧设置有第一连接块27，第一连接块27上端焊接有第三连杆28，第三连杆28上端焊接有第二连接块29，第二连接块29内安装有第三连接轴30，第三连接轴30外侧设置有第三连接块31，第三连接块31一侧焊接有第四连接块32，第四连接块32内设置有第四连接轴33，第四连接轴33外侧设置有第五连接块34，第四连接块32一侧设置有固定板35，固定板35与第四连接块32之间通过螺钉连接，固定板35一侧设置有安装板36，安装板36作用在于安装其他设备，第一连杆18内安装有处理器37。

所述坐板2的上端外表面与靠垫1的下端外表面固定连接，支板3的一端外表面与坐板2的外表面固定连接，螺纹孔13与支板3的内表面固定连接，支板3的数量为两组，通过螺纹孔13可以将螺纹套管4固定在支板3的上端；螺纹套管4的下端通过螺纹孔13与支板3活动连接，调节螺母14与螺纹套管4活动连接，内伸缩杆5的下端通过调节螺母14与螺纹套管4的上端活动连接，通过螺纹套管4、内伸缩杆5可以调节设备的高度，连接板6的下端外表面与内伸缩杆5的上端外表面固定连接；大臂固定槽7与连接板6之间设置有支撑板，大臂固定槽7的下端外表面通过支撑板与连接板6的上端外表面固定连接，活动关节8的下端外表面与连接板6的上端外表面固定连接，通过活动关节8转动可以带动患者小臂转动，小臂固定槽9的下端外表面与活动关节8的上端外表面固定连接，通过大臂固定槽7、小臂固定槽9可以放置患者手臂；坐板2的下端设置有第一固定杆11，通过第一固定杆11可以支撑坐板2，第一固定杆11的上端外表面与坐板2的下端外表面固定连接，第一固定杆11的下端设置有底座12，通过底座12提高了设备的稳定性，底座12的上端外表面与第一固定杆11的下端外表面固定连接，第一固定杆11为不锈钢材料，底座12为圆盘形；一号棉质固定带10的下端均与大臂固定槽7、小臂固定槽9的上端外表面固定连接，摩擦毛面15与一号棉质固定带10的外表面固定连接，二号棉质固定带16的下端外表面均与大臂固定槽7、小臂固定槽9的上端外表面固定连接，摩擦勾面17与二号棉质固定带16的外表面固定连接，一号棉质固定带10通过摩擦毛面15、摩擦勾面17与二号棉质固定带16活动连接，通过摩擦毛面15、摩擦勾面17可以将一号棉质固定带10、二号棉质固定带16连接，通过一号棉质固定带10、二号棉质固定带16可以将患者手臂固定在大臂固定槽7、小臂固定槽9内部，固定效果较好。

工作原理：本发明的康复机器人的肢臂，使用者将螺纹套管4插入螺纹孔13的内部，通过旋转纹套管4可以使纹套管4固定在支板3的上端，通过内伸缩杆5插入螺纹套管4的内部，通过旋转调节螺母14可以将内伸缩杆5固定在螺纹套管4的上端，可以根据使用者的需求调节内伸缩杆5的高度，使用者坐在坐板2的上端，然后将胳膊放置在大臂固定槽7与小臂固定槽9的内部，将摩擦毛面15与摩擦勾面17粘粘在一起使一号棉质固定带10与二号棉质固定带16固定，从而将使用者的胳膊固定在大臂固定槽7与小臂固定槽9的内部，通过活动关节8转动带动小臂固定槽9旋转使患者的小臂随小臂固定槽9转动，可以对患者的手臂进行康复训练，通过第一固定杆11可以支撑坐板2，通过底座12提高了设备的稳定性，在使用前景上超越了传统的机器人肢臂，较为实用。

本发明中的活动关节工作时，首先将电动机21前端固定，第一连接轴19后端固定，打开电动机21，转动轴20带动第一连接轴19随着电动机21转动，接着第一连接轴19带动第一连杆18转动，配合第四连接轴33使得第四连接块32位置与角度发生改变，接着传递给第三连接块31，配合第三连接轴30使第二连接块29位置与角度发生改变，再接着通过第三连杆28传递给第一连接块27，配合第二连接轴26使第二连杆25位置与角度发生改变，最后通过第一连接轴19对第二连杆25进行位置限制，完成一周的旋转运动。

本发明中，所述第一连接轴19与第一连杆18之间通过键连接，第二连杆25与第一连接轴19之间通过轴承连接，将第一连杆18设置成驱动杆，利用电动机21带动第一连接轴19转动，从而使第一连杆18转动，角度传感器23与安装箱22之间通过螺钉连接，角度传感器23与第一连接轴19之间通过键连接，角度传感器23感应端通过安装箱22插入第一连接轴19中，当第一连接轴19转动时，角度传感器23会计算并记录转动的圈数，且每一圈还会进行一次归零计算，该归零计算不会影响总记录的圈数，可以随时显示当时第一连接轴19转动的角度，第二连接轴26与第二连杆25、第一连接块27之间通过轴承连接，第三连接轴30与第二连接块29、第三连接块31之间通过轴承连接，第四连接轴33与第四连接块32、第五连接块34之间通过轴承连接，利用第二连接轴26、第三连接轴30、第四连接轴33可以实现第二连杆25与第一连接块27、第二连接块29与第三连接块31、第四连接块32与第五连接块34角度的自由变换，配合第一连接轴19与第二连接轴26、第二连接轴26与第三连接轴30、第三连接轴30与第四连接轴33之间的直线距离，可以使装置绕着第一连接轴19做不规则固定路线的循环旋转运动，固定板35与安装板36之间滑动连接，在装置绕着第一连接轴19做不规则固定路线的旋转运动时，安装板36随着转动的向心力，会在固定板35上来回滑动，从而使固定在安装板36上的设备，能够做固定旋转运动，处理器37与第一连杆18之间通过卡槽连接，通过卡槽连接使处理器37能稳定的固定在第一连杆18内的同时，便于拆卸、升级，电动机21、角度传感器23与处理器37之间电连接，通过电连接方式可以增加装置的自动化程度。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明技术方案而非限制技术方案，尽管申请人参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明技术方案进行的修改或者等同替换，不能脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种康复机器人的肢臂，包括靠垫（1），其特征在于：所述靠垫（1）的下端设置有坐板（2），所述坐板（2）的一端设置有支板（3），所述支板（3）的上端靠近靠垫（1）的前方设置有螺纹套管（4），所述螺纹套管（4）的上端设置有内伸缩杆（5），所述内伸缩杆（5）的上端设置有连接板（6），所述连接板（6）的上方设置有大臂固定槽（7），所述连接板（6）的上端靠近大臂固定槽（7）的前方设置有活动关节（8），所述活动关节（8）的上端设置有小臂固定槽（9），所述大臂固定槽（7）、小臂固定槽（9）的上端均设置有一号棉质固定带（10），所述一号棉质固定带（10）的外表面设置有摩擦毛面（15），所述大臂固定槽（7）、小臂固定槽（9）的上端靠近一号棉质固定带（10）的一侧设置有二号棉质固定带（16），所述二号棉质固定带（16）的外表面设置有摩擦勾面（17），所述支板（3）的内部螺纹套管（4）的外侧设置有螺纹孔（13），所述螺纹套管（4）的一端设置有调节螺母（14）；所述活动关节（8）包括第一连杆（18）、第二连杆（25）、第三连杆（28）、处理器（37），所述第一连杆（18）内安装有第一连接轴（19），所述第一连接轴（19）前端安装有转动轴（20），所述转动轴（20）与所述第一连接轴（19）之间通过联轴器连接，所述转动轴（20）前端设置有电动机（21），所述电动机（21）与所述转动轴（20）之间通过联轴器连接，所述第一连接轴（19）后端设置有安装箱（22），所述安装箱（22）与所述第一连接轴（19）之间通过螺钉连接，所述安装箱（22）内设置有角度传感器（23），第二固定杆（24）通过螺钉固定在所述安装箱（22）后端，所述第一连杆（18）外侧设置有所述第二连杆（25），所述第二连杆（25）内设置有第二连接轴（26），所述第二连接轴（26）外侧设置有第一连接块（27），所述第一连接块（27）上端焊接有所述第三连杆（28），所述第三连杆（28）上端焊接有第二连接块（29），所述第二连接块（29）内安装有第三连接轴（30），所述第三连接轴（30）外侧设置有第三连接块（31），所述第三连接块（31）一侧焊接有第四连接块（32），所述第四连接块（32）内设置有第四连接轴（33），所述第四连接轴（33）外侧设置有第五连接块（34），所述第四连接块（32）一侧设置有固定板（35），所述固定板（35）与所述第四连接块（32）之间通过螺钉连接，所述固定板（35）一侧设置有安装板（36），所述第一连杆（18）内安装有所述处理器（37）。

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述坐板（2）的上端外表面与靠垫（1）的下端外表面固定连接，所述支板（3）的一端外表面与坐板（2）的外表面固定连接，所述螺纹孔（13）与支板（3）的内表面固定连接，所述支板（3）的数量为两组。

3.根据权利要求2所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述螺纹套管（4）的下端通过螺纹孔（13）与支板（3）活动连接，所述调节螺母（14）与螺纹套管（4）活动连接，所述内伸缩杆（5）的下端通过调节螺母（14）与螺纹套管（4）的上端活动连接，所述连接板（6）的下端外表面与内伸缩杆（5）的上端外表面固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述大臂固定槽（7）与连接板（6）之间设置有支撑板，所述大臂固定槽（7）的下端外表面通过支撑板与连接板（6）的上端外表面固定连接，所述活动关节（8）的下端外表面与连接板（6）的上端外表面固定连接，所述小臂固定槽（9）的下端外表面与活动关节（8）的上端外表面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述坐板（2）的下端设置有第一固定杆（11），所述第一固定杆（11）的上端外表面与坐板（2）的下端外表面固定连接，所述第一固定杆（11）的下端设置有底座（12），所述底座（12）的上端外表面与第一固定杆（11）的下端外表面固定连接，所述第一固定杆（11）为不锈钢材料，所述底座（12）为圆盘形。

6.根据权利要求5所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述一号棉质固定带（10）的下端均与大臂固定槽（7）、小臂固定槽（9）的上端外表面固定连接，所述摩擦毛面（15）与一号棉质固定带（10）的外表面固定连接，所述二号棉质固定带（16）的下端外表面均与大臂固定槽（7）、小臂固定槽（9）的上端外表面固定连接，所述摩擦勾面（17）与二号棉质固定带（16）的外表面固定连接，所述一号棉质固定带（10）通过摩擦毛面（15）、摩擦勾面（17）与二号棉质固定带（16）活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述第一连接轴（19）与所述第一连杆（18）之间通过键连接，所述第二连杆（25）与所述第一连接轴（19）之间通过轴承连接；所述角度传感器（23）与所述安装箱（22）之间通过螺钉连接，所述角度传感器（23）与所述第一连接轴（19）之间通过键连接。

8.根据权利要求7所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述第二连接轴（26）与所述第二连杆（25）、所述第一连接块（27）之间通过轴承连接，所述第三连接轴（30）与所述第二连接块（29）、所述第三连接块（31）之间通过轴承连接，所述第四连接轴（33）与所述第四连接块（32）、所述第五连接块（34）之间通过轴承连接。

9.根据权利要求8所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述固定板（35）与所述安装板（36）之间滑动连接；所述处理器（37）与所述第一连杆（18）之间通过卡槽连接。

10.根据权利要求9所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于：所述电动机（21）、所述角度传感器（23）与所述处理器（37）之间电连接。

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