CN210044400U - 一种交互式上肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种交互式上肢康复机器人，包括底板，所述底板顶端中部焊接安装有外壳，所述外壳内部套接有升降杆，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，利用升降杆、支撑座和把手，便于对支架臂的高度进行调节，避免传统装置在不同的环境中使用时，患者对机械臂操作不便，影响患者的康复训练，再利用滑槽和滑块，便于对支架臂进行滑动，再利用轴承，进一步便于对支架臂进行转动，因此，使得装置适用于部分无法行走的患者进行手臂康复训练，方便实用，通过固定板、固定杆和支撑台板，便于提高机械臂使用的稳定性，从而避免当患者将手臂与机械臂固定在一起并进行一些训练动作时，造成机械臂结构与支架臂结构之间发生断裂。

Description

一种交互式上肢康复机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗机械技术领域，具体为一种交互式上肢康复机器人。

背景技术

现代社会中，脑中风严重威胁中、老年人身体健康，我国每年新发脑中风病例120-150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达66.7％，这种疾病引发了患者肢体运动功能障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失，存活者中约75％致残，极大的影响了患者日常生活的能力；

目前，传统偏瘫康复训练的方法(运动作业疗法)存在一些问题，首先，采用一对一的训练方法，训练的效率低下，而且传统的上肢康复训练的机器人结构复杂，稳定性较差，当患者将手臂与机械臂固定在一起并进行一些训练动作时，易造成机械臂结构与支架臂结构之间发生断裂，其次，当部分患者无法行走，且需要用到上肢康复机器人时，由于传统的上肢康复机器人的高度不能进行调节，所以使用不够便捷，综上所述，所以急需一种交互式上肢康复机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种交互式上肢康复机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的目前，传统偏瘫康复训练的方法(运动作业疗法)存在一些问题，首先，采用一对一的训练方法，训练的效率低下，而且传统的上肢康复训练的机器人结构复杂，稳定性较差，当患者将手臂与机械臂固定在一起并进行一些训练动作时，易造成机械臂结构与支架臂结构之间发生断裂，其次，当部分患者无法行走，且需要用到上肢康复机器人时，由于传统的上肢康复机器人的高度不能进行调节，所以使用不够便捷的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种交互式上肢康复机器人，包括底板，所述底板顶端中部焊接安装有外壳，所述外壳内部套接有升降杆，所述升降杆顶端通过焊接安装有支撑座，所述支撑座两侧均安装有把手，所述支撑座顶端两侧均开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块内部顶端嵌入安装有轴承，所述轴承顶端通过支撑杆安装有支架臂；

所述支架臂一端转动连接有转轴，所述转轴底端焊接有小臂连接块，所述小臂连接块内部转动连接有连接杆，所述连接杆一端通过焊接安装有固定板，所述固定板一端卡接有固定杆，所述固定杆一端通过固定螺丝安装有支撑台板，所述支撑台板一侧均匀安装有丝杆，所述相邻丝杆之间的角度为60度，所述丝杆外部套接有弹簧，所述弹簧一端与支撑台板固定连接，所述丝杆一端通过支撑台板焊接有机械臂。

优选的，所述机械臂一侧通过螺丝安装有护板，所述护板的形状为U形，所述护板顶端卡接有护垫。

优选的，所述机械臂一侧顶端与护板对应位置处卡接有橡皮带，所述机械臂一端滑动连接有延伸连接臂，且延伸连接臂顶端安装有握把，握把外部套接有海绵套。

优选的，所述底板底端安装有移动轮，移动轮的数量为三个，且移动轮外侧安装有卡扣。

优选的，所述升降杆外侧顶端开设有定位孔，所述支撑座内部贯穿有定位卡柱，且定位卡柱的直径小于定位孔的直径。

优选的，所述机械臂外侧均匀开设有圆孔，所述机械臂的长度为50.4cm，所述丝杆的材质为弹性合成塑料结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便：

1、设置有升降杆、支撑座、把手、滑槽、滑块和轴承，利用升降杆、支撑座和把手的作用，便于对支架臂的高度进行调节，避免传统装置的高度无法进行调节，当在不同的环境中使用时，患者对机械臂操作不便，影响患者的康复训练，再利用滑槽和滑块，便于对支架臂进行滑动，再利用轴承的作用，进一步便于对支架臂进行转动，因此，使得装置适用于部分无法行走的患者进行手臂康复训练，方便实用。

2、设置有固定板、固定杆、支撑台板、丝杆和弹簧，通过固定板、固定杆和支撑台板的作用，便于提高机械臂使用的稳定性，从而避免当患者将手臂与机械臂固定在一起并进行一些训练动作时，造成机械臂结构与支架臂结构之间发生断裂，影响使用，再通过丝杆和弹簧的作用，便于对机械臂进行缓冲，从而提高机械臂与支架臂连接结构的韧性，提高装置的使用寿命。

3、设置有护板、护垫和橡皮带，利用护板和护垫的作用，便于对患者手臂进行放置的同时，提高患者使用的舒适度，再利用橡皮带的作用，便于对患者手臂进行快速的固定，方便使用。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型支撑座的安装结构示意图；

图3是本实用新型小臂连接块的安装结构示意图；

图4是本实用新型机械臂的安装结构示意图；

图中标号：1、底板；2、外壳；3、升降杆；4、支撑座；5、把手；6、滑槽；7、滑块；8、轴承；9、支架臂；10、转轴；11、小臂连接块；12、连接杆；13、固定板；14、固定杆；15、支撑台板；16、丝杆；17、弹簧；18、机械臂；19、护板；20、护垫；21、橡皮带。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案，一种交互式上肢康复机器人，包括底板1，底板1底端安装有移动轮，移动轮的数量为三个，便于对装置进行移动，提高装置的便捷性，且移动轮外侧安装有卡扣，底板1顶端中部焊接安装有外壳2，外壳2内部套接有升降杆3，升降杆3顶端通过焊接安装有支撑座4，通过升降杆3外侧顶端开设有定位孔，支撑座4内部贯穿有定位卡柱，且定位卡柱的直径小于定位孔的直径，便于对升降杆3进行固定，支撑座4两侧均安装有把手5，支撑座4顶端两侧均开设有滑槽6，滑槽6内部滑动连接有滑块7，滑块7内部顶端嵌入安装有轴承8，轴承8顶端通过支撑杆安装有支架臂9。

支架臂9一端转动连接有转轴10，转轴10底端焊接有小臂连接块11，小臂连接块11内部转动连接有连接杆12，连接杆12一端通过焊接安装有固定板13，固定板13一端卡接有固定杆14，固定杆14一端通过固定螺丝安装有支撑台板15，支撑台板15一侧均匀安装有丝杆16，丝杆16的材质为弹性合成塑料结构，相邻丝杆16之间的角度为60度，丝杆16外部套接有弹簧17，弹簧17一端与支撑台板15固定连接，丝杆16一端通过支撑台板15焊接有机械臂18，通过机械臂18外侧均匀开设有圆孔，便于提高机械臂18的硬度，机械臂18的长度为50.4cm，通过机械臂18一侧通过螺丝安装有护板19，护板19的形状为U形，护板19顶端卡接有护垫20，便于对患者手臂进行放置的同时，提高患者使用的舒适度，通过机械臂18一侧顶端与护板19对应位置处卡接有橡皮带21，便于对患者手臂进行快速固定，方便使用，机械臂18一端滑动连接有延伸连接臂，且延伸连接臂顶端安装有握把，握把外部套接有海绵套。

本实用新型的工作原理及使用流程：首先，根据患者是否可以进行行走，决定将装置推动到合适患者训练的地点，使得底板1底端的移动轮进行移动，待将装置移动到合适位置处，按下移动轮外侧的卡扣，对移动轮进行固定，由于外壳2具有一定的高度，当患者无法进行行走时，根据上述所述的流程将装置移动到床边，双手握住把手5，对支撑座4进行向上拉动，使得升降杆3向上移动，待将升降杆3移动到合适位置处，将定位卡柱卡在升降杆3外侧开设的定位孔中，实现对升降杆3进行固定，从而便于对支架臂9的高度进行调节，避免传统装置的高度无法进行调节，当在不同的环境中使用时，患者对机械臂18操作不便，影响患者的康复训练，接着根据患者的喜好，对支架臂9底端的滑块7在滑槽6内部进行滑动，接着根据患者的坐姿通过轴承8的作用对支架臂9进行转动，综上所述，使得装置适用于部分无法行走的患者进行手臂康复训练，方便实用；

其次，患者将手臂放置在护垫20的顶端，并将橡皮带21绕过患者的手臂机进行绑紧固定，该装置运用计算机技术实时模拟人体上肢运动规律，拥有一个可调节的上臂支持系统，增加的智能反馈和三维运动空间，可使功能治疗训练在一个虚拟的环境中进行，游戏式的训练提高了患者的兴趣，促进康复进程，本设备可使上肢在负重或者减重的状态下进行训练，并提供高质量的反馈信息，跟踪患者训练后的康复程度，是上肢康复的好帮手，综上所述，实现人机交互的功能，且该技术均为现有公开技术；

最后，当患者在进行模拟康复训练的过程中，利用转轴10在支架臂9一端进行转动、连接杆12在小臂连接块11内部进行上下转动，实现机械臂18对患者手臂进行上下左右等全方位的训练，操作便捷，利用丝杆16外部的弹簧17的作用，便于对机械臂18进行缓冲，从而提高机械臂18与支架臂9连接结构的韧性，提高装置的使用寿命，同时连接杆12一端焊接有固定板13，利用固定板13一侧卡接的固定杆14的作用，便于提高机械臂18使用的稳定性，从而避免当患者将手臂与机械臂18固定在一起并进行一些训练动作时，造成机械臂18结构与支架臂9结构之间发生断裂，影响使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种交互式上肢康复机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶端中部焊接安装有外壳(2)，所述外壳(2)内部套接有升降杆(3)，所述升降杆(3)顶端通过焊接安装有支撑座(4)，所述支撑座(4)两侧均安装有把手(5)，所述支撑座(4)顶端两侧均开设有滑槽(6)，所述滑槽(6)内部滑动连接有滑块(7)，所述滑块(7)内部顶端嵌入安装有轴承(8)，所述轴承(8)顶端通过支撑杆安装有支架臂(9)；

所述支架臂(9)一端转动连接有转轴(10)，所述转轴(10)底端焊接有小臂连接块(11)，所述小臂连接块(11)内部转动连接有连接杆(12)，所述连接杆(12)一端通过焊接安装有固定板(13)，所述固定板(13)一端卡接有固定杆(14)，所述固定杆(14)一端通过固定螺丝安装有支撑台板(15)，所述支撑台板(15)一侧均匀安装有丝杆(16)，所述相邻丝杆(16)之间的角度为60度，所述丝杆(16)外部套接有弹簧(17)，所述弹簧(17)一端与支撑台板(15)固定连接，所述丝杆(16)一端通过支撑台板(15)焊接有机械臂(18)。

2.根据权利要求1所述的一种交互式上肢康复机器人，其特征在于：所述机械臂(18)一侧通过螺丝安装有护板(19)，所述护板(19)的形状为U形，所述护板(19)顶端卡接有护垫(20)。

3.根据权利要求1所述的一种交互式上肢康复机器人，其特征在于：所述机械臂(18)一侧顶端与护板(19)对应位置处卡接有橡皮带(21)，所述机械臂(18)一端滑动连接有延伸连接臂，且延伸连接臂顶端安装有握把，握把外部套接有海绵套。

4.根据权利要求1所述的一种交互式上肢康复机器人，其特征在于：所述底板(1)底端安装有移动轮，移动轮的数量为三个，且移动轮外侧安装有卡扣。

5.根据权利要求1所述的一种交互式上肢康复机器人，其特征在于：所述升降杆(3)外侧顶端开设有定位孔，所述支撑座(4)内部贯穿有定位卡柱，且定位卡柱的直径小于定位孔的直径。

6.根据权利要求1所述的一种交互式上肢康复机器人，其特征在于：所述机械臂(18)外侧均匀开设有圆孔，所述机械臂(18)的长度为50.4cm，所述丝杆(16)的材质为弹性合成塑料结构。

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