CN110146107A - 一种epb倾角信号零点离线实时标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种EPB倾角信号零点离线实时标定方法，该方法包括如下步骤：(1)、确定标定是否处于激活状态；在车辆平稳行驶和停下开始一段时间进行处理；通过ABS系统的车速信号消除车辆加速度影响；长时间信号处理，获得坡度低频信号；校准值限制为0.3％，即每次检测到3％的坡度零点偏差时，只修改坡度零点值0.3％。本发明的有益效果为：实现车辆运行过程中坡度零点的实时判断和实时校准，解决现有方法的缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及EPB电子驻车制动系统领域，主要是一种EPB倾角信号零点离线实时标定方法。
背景技术
现有EPB坡度信号零点需要在线标定，需要配备诊断设备操作或者要求平路面进行首次点火操作。现有技术的不足在于：无法实时标定，当传感器零点漂移或安装位置发生变化时，信号不再准确，从而影响EPB驻车力控制和坡起辅助功能；存储在flash内部的零点数据被破坏时，无法自动恢复。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种EPB倾角信号零点离线实时标定方法。
本发明的目的是通过如下技术方案来完成的。一种EPB倾角信号零点离线实时标定方法，该方法包括如下步骤：
(1)、确定标定是否处于激活状态；
(2)、实施标定：
(2.1)、信号滤波：Sn＝Sn-1·α+sn·(1-α)
其中sn为原始坡度信号，Sn-1为前一周期过滤信号，Sn为本周期过滤信号，α为滤波系数；
(2.2)、消除整车加速度信号：
其中，vn为当前车速，v0为n周期前车速，tm为计算周期，av为车辆加速度；
其中，为实际坡度信号，k为计算系数；
(2.3)计算长时间坡度均值：
(2.4)校准触发条件
条件1：n＞60000；
条件2：或
(2.5)校准强度限制：满足步骤(2.4)条件时，校准值限制为0.3％，即每次检测到3％的坡度零点偏差时，只修改坡度零点值0.3％，坡度零点出现较大偏差时，可通过多次校准逐次消除偏差。
当处于点火状态、车辆停止不足10S、加速踏板小于30％且制动压力小于10Bar的状态下，激活标定。
本发明的有益效果为：实现车辆运行过程中坡度零点的实时判断和实时校准，解决现有方法的缺陷。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做详细的介绍：
一种EPB倾角信号零点离线实时标定方法，该方法包括如下步骤：
(1)、确定标定是否处于激活状态；当处于点火状态、车辆停止不足10S、加速踏板小于30％且制动压力小于10Bar的状态下，激活标定，如图1所示。
(2)、实施标定：
(2.1)、信号滤波：Sn＝Sn-1·α+sn·(1-α)
其中sn为原始坡度信号，Sn-1为前一周期过滤信号，Sn为本周期过滤信号，α为滤波系数；
(2.2)、消除整车加速度信号：
其中，vn为当前车速，v0为n周期前车速，tm为计算周期，av为车辆加速度；
其中，为实际坡度信号，k为计算系数；
(2.3)计算长时间坡度均值：
(2.4)校准触发条件
条件1：n＞60000；
条件2：或
(2.5)校准强度限制：满足步骤(2.4)条件时，校准值限制为0.3％，即每次检测到3％的坡度零点偏差时，只修改坡度零点值0.3％，坡度零点出现较大偏差时，可通过多次校准逐次消除偏差。
本发明的创新点：
1、在车辆平稳行驶和停下开始一段时间进行处理；
2、通过ABS系统的车速信号消除车辆加速度影响；
3、长时间信号处理，获得坡度低频信号；
4、校准值限制为0.3％，即每次检测到3％的坡度零点偏差时，只修改坡度零点值0.3％。
可以理解的是，对本领域技术人员来说，对本发明的技术方案及发明构思加以等同替换或改变都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (2)
1.一种EPB倾角信号零点离线实时标定方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：
(1)、确定标定是否处于激活状态；
(2)、实施标定：
(2.1)、信号滤波：Sn＝Sn-1·α+sn·(1-α)
其中sn为原始坡度信号，Sn-1为前一周期过滤信号，Sn为本周期过滤信号，α为滤波系数；
(2.2)、消除整车加速度信号：
其中，vn为当前车速，v0为n周期前车速，tm为计算周期，av为车辆加速度；
其中，为实际坡度信号，k为计算系数；
(2.3)计算长时间坡度均值：
(2.4)校准触发条件
条件1：n＞60000；
条件2：或
(2.5)校准强度限制：满足步骤(2.4)条件时，校准值限制为0.3％，即每次检测到3％的坡度零点偏差时，只修改坡度零点值0.3％，坡度零点出现较大偏差时，可通过多次校准逐次消除偏差。
2.根据权利要求1所述的EPB倾角信号零点离线实时标定方法，其特征在于：当处于点火状态、车辆停止不足10S、加速踏板小于30％且制动压力小于10Bar的状态下，激活标定。
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