CN110134091A - 流水线的控制方法及装置、流水线的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种流水线的控制方法及装置、流水线的控制系统。其中，该方法包括：向物料抓取设备发送控制信号，其中，控制信号用于控制物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的第一物料放置到流水线的第一预定位置，第一预定位置是流水线与抓取设备的对接区域；确定抓取设备将第一物料放置在第一预定位置，控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，对第一物料进行检测，得到检测结果；基于检测结果控制流水线的运行状态。本发明解决了相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的技术问题。

Description

流水线的控制方法及装置、流水线的控制系统

技术领域

本发明涉及流水线控制技术领域，具体而言，涉及一种流水线的控制方法及装置、流水线的控制系统。

背景技术

在传统用于收取物料的流水线中，为了使产品与产品之间的间隙达到一致，机械抓手放置一件产品时流水线移动一段规定距离后停住，为下一件产品腾出放置空间。然而，在生产的过程中，难免会出现一些不合格的产品，即，次品。如果生产中出现次品，次品则被侧边气缸处理掉，流水线继续往前走上述规定距离，累积后产品与产品之间多了一个空位，次品越多空位越多，导致整条流水线没有放满产品(成品)，因而会使得流水线没有被合理利用，在收取物料一端，取料物料收取设备还要进行物料检测，当检测到物料时再进行物料抓取，无法实现根据流水线上连续放置产品的间隔来间隔预定时长进行物料获取，进而导致整个物料系统的整体处理效率较低。另外，由于流水线上可能会由于次品被处理掉而出现空位，引起流水线的利用率较低。

针对上述相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种流水线的控制方法及装置、流水线的控制系统，以至少解决相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种流水线的控制方法，包括：向物料抓取设备发送控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的所述第一物料放置到流水线的第一预定位置，所述第一预定位置是所述流水线与所述抓取设备的对接区域；确定所述抓取设备将所述第一物料放置在所述第一预定位置，控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，对所述第一物料进行检测，得到检测结果；基于所述检测结果控制所述流水线的运行状态。

可选地，在所述第二预定位置处设置有物料检测设备，所述物料检测设备用于对运转到所述第二预定位置处的所述第一物料进行检测，以确定所述第一物料是否为不合格物料。

可选地，在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，该流水线的控制方法还包括：若基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料，则向处理设备发送提示信号，其中，所述处理设备基于所述提示信号将不合格物料的第一物料从所述流水线上取走。

可选地，在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，该流水线的控制方法还包括：若基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料，则向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

可选地，基于所述检测结果控制所述流水线的运行状态包括：在基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料的情况下，将所述第一物料从所述流水线上取走，并控制所述流水线沿所述流水线的起点方向运转到所述第一预定位置；在基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料的情况下，控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

可选地，在控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号之后，该流水线的控制方法还包括：确定所述物料抓取设备基于所述控制信号将第二物料放置到所述第一预定位置；控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，以对所述第二物料进行检测。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种流水线的控制装置，包括：发送单元，用于向物料抓取设备发送控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的所述第一物料放置到流水线的第一预定位置，所述第一预定位置是所述流水线与所述抓取设备的对接区域；处理单元，用于确定所述抓取设备将所述第一物料放置在所述第一预定位置，控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，对所述第一物料进行检测，得到检测结果；控制单元，用于基于所述检测结果控制所述流水线的运行状态。

可选地，在所述第二预定位置处设置有物料检测设备，所述物料检测设备用于对运转到所述第二预定位置处的所述第一物料进行检测，以确定所述第一物料是否为不合格物料。

可选地，该流水线的控制装置还包括：所述发送单元，用于在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，若基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料，则向处理设备发送提示信号，其中，所述处理设备基于所述提示信号将不合格物料的第一物料从所述流水线上取走。

可选地，该流水线的控制装置还包括：所述发送单元，用于在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，若基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料，则向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

可选地，所述控制单元包括：第一控制模块，用于在基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料的情况下，将所述第一物料从所述流水线上取走，并控制所述流水线沿所述流水线的起点方向运转到所述第一预定位置；第二控制模块，用于在基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料的情况下，控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

可选地，该可选地，该流水线的控制装置还包括：确定单元，用于在控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号之后，确定所述物料抓取设备基于所述控制信号将第二物料放置到所述第一预定位置；述控制单元，用于控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，以对所述第二物料进行检测。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种流水线的控制系统，所述流水线的控制系统使用上述中任一项所述的流水线的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的流水线的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的流水线的控制方法。

在本发明实施例中，采用向物料抓取设备发送控制信号，其中，控制信号用于控制物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的第一物料放置到流水线的第一预定位置，第一预定位置是流水线与抓取设备的对接区域；确定抓取设备将第一物料放置在第一预定位置，控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，对第一物料进行检测，得到检测结果；基于检测结果控制流水线的运行状态的方式对流水线进行控制，通过本发明实施例提供的流水线的控制方法可以基于在流水线的预定位置处设置物料检测设备用于检测物料是否合格，并基于检测结果确定流水线的运行状态，实现了基于物料的属性对流水线的运行状态进行控制的目的，达到了提高流水线的空间利用率的技术效果，进而解决了相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的流水线的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的流水线的控制方法的示意图；

图3是根据本发明实施例的可选的流水线的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的流水线的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种流水线的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的流水线的控制方法的流程图，如图1所示，该流水线的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，向物料抓取设备发送控制信号，其中，控制信号用于控制物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的第一物料放置到流水线的第一预定位置，第一预定位置是流水线与抓取设备的对接区域。

在一个应用场景中，确定需要通过流水线进行物料的输送的情况下，可以向物料抓取设备发送控制信号，物料抓取设备可以基于控制信号从物料区域抓取物料，并将抓取的物料放置到流水线的第一预定位置处，其中，该其一预定位置为流水线与抓取设备的对接区域。

需要说明的是，在本发明实施例中对物料抓取设备的种类不做具体限定，可以包括但不限于：机械抓手。

图2是根据本发明实施例的流水线的控制方法的示意图，如图2所示，机械抓手(即，物料抓取设备)设置在流水线的起点处，可以用来将物料从物料区域抓取到流水线上，在流水线上可以放置多个物料(即，图2中的产品1、产品2、产品3)，如图2所示，多个物料以预定间隔被放置在流水线上。

步骤S104，确定抓取设备将第一物料放置在第一预定位置，控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，对第一物料进行检测，得到检测结果。

其中，第二预定位置为距离流水线的起点预定距离的位置。例如，可以在距离流水线的起点预定位置的第二预定位置设置物料检测设备，以对经过该区域的物料进行检测，进而确定该物料是够为合格物料。

即，在一个可选的实施例中，在第二预定位置处设置有物料检测设备，物料检测设备用于对运转到第二预定位置处的第一物料进行检测，以确定第一物料是否为不合格物料。

步骤S106，基于检测结果控制流水线的运行状态。

通过上述步骤，可以向物料抓取设备发送控制信号，其中，控制信号用于控制物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的第一物料放置到流水线的第一预定位置，第一预定位置是流水线与抓取设备的对接区域；并确定抓取设备将第一物料放置在第一预定位置，控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，对第一物料进行检测，得到检测结果；以及基于检测结果控制流水线的运行状态。相对于相关技术中对流水线上的空位不做处理，导致的流水线的空间利用率较低的弊端，通过本发明实施例提供的流水线的控制方法可以基于在流水线的预定位置处设置物料检测设备用于检测物料是否合格，并基于检测结果确定流水线的运行状态，实现了基于物料的属性对流水线的运行状态进行控制的目的，达到了提高流水线的空间利用率的技术效果，进而解决了相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的技术问题。

在一个可选的实施例，在对第一物料进行检测，得到检测结果之后，该流水线的控制方法还可以包括：若基于检测结果确定第一物料为不合格物料，则向处理设备发送提示信号，其中，处理设备基于提示信号将不合格物料的第一物料从流水线上取走。

其中，上述处理设备用于将不合格物料从流水线上取走。具体地，上述处理设备可以为设置在流水线与盛放不合格物料的箱体的对接位置的气缸，利用该气缸可以将在第二预定位置处检测为不合格的物料推到上述箱体中。

在另外一个可选的实施例中，在对第一物料进行检测，得到检测结果之后，该流水线的控制方法还可以包括：若基于检测结果确定第一物料为合格物料，则向物料抓取设备发送控制信号。

在步骤S106中，基于检测结果控制流水线的运行状态可以包括：在基于检测结果确定第一物料为不合格物料的情况下，将第一物料从流水线上取走，并控制流水线沿流水线的起点方向运转到第一预定位置；在基于检测结果确定第一物料为合格物料的情况下，控制流水线继续停止在第二预定位置处，并向物料抓取设备发送控制信号。

另外，在控制流水线继续停止在第二预定位置处，并向物料抓取设备发送控制信号之后，该流水线的控制方法还包括：确定物料抓取设备基于控制信号将第二物料放置到第一预定位置；控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，以对第二物料进行检测。

下面结合附图对本发明一个可选的实施例进行详细说明。

图3是根据本发明实施例的可选的流水线的控制方法的流程图，如图3所示，机械抓手抓取物料1；然后，将物料1放置到流水线上的第一预定位置；流水线沿流水线的末端方向移动预定距离到指定位置；对移动到指定位置的物料1进行判断，具体地，判断物料1是否为不合格物料；在判断结果为是的情况下，利用气缸将不合格的物料1推到指定区域，流水线反转到第一预定位置；反之，流水线停止等待在第一预定位置放置物料2；机械抓手接收到控制信号后抓取物料2，将物料2放置到第一预定位置，流水线移动到指定位置，对物料2进行判断，具体地，判断物料2是否为不合格物料；在判断结果为是的情况下，利用气缸将不合格的物料2推到指定区域，流水线反转到第一预定位置；反之，流水线停止等待放置物料3直到将所有的物料输送完成流程结束。

通过本发明实施例提供的水线的控制方法由机械抓手抓取物料1放置流水线上，流水线移动到指定区域停下，对物料1进行判断，具体地，如果判断物料1为不合格物料时，则侧边气缸会将不合格物料推到指定区域，流水线退回到第一预定位置，机械抓手复位再抓取物料2，放置在流水线的第一预定位置上，流水线移动到指定区域停下；如果判断物料1为合格的物料时，则机械抓手直接抓取物料2，放置到流水线的第一预定位置上，流水线移动到指定区域，对物料2进行检测，依次类推，直到所有的合格物料均输送完毕。

其中，通过本发明实施例提供的流水线的控制方法实现方式简单，无需增加过多成本，同时增加了空间利用率，使得物料摆放比较整齐，也方便了下段工序。另外，也弥补了由于不合格物料被移走，而产生的空位。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种用于执行上述流水线的控制方法的装置实施例，图4是根据本发明实施例的流水线的控制装置的示意图，如图4所示，该流水线的控制装置包括：发送单元41，处理单元43以及控制单元45。下面对该流水线的控制装置进行详细说明。

其中，发送单元41，用于向物料抓取设备发送控制信号，其中，控制信号用于控制物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的第一物料放置到流水线的第一预定位置，第一预定位置是流水线与抓取设备的对接区域。

处理单元43，用于确定抓取设备将第一物料放置在第一预定位置，控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，对第一物料进行检测，得到检测结果。

控制单元45，用于基于检测结果控制流水线的运行状态。

此处需要说明的是，上述发送单元41，处理单元43以及控制单元45对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以通过利用发送单元向物料抓取设备发送控制信号，其中，控制信号用于控制物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的第一物料放置到流水线的第一预定位置，第一预定位置是流水线与抓取设备的对接区域；并利用处理单元，用于确定抓取设备将第一物料放置在第一预定位置，控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，对第一物料进行检测，得到检测结果；以及利用控制单元基于检测结果控制流水线的运行状态。相对于相关技术中对流水线上的空位不做处理，导致的流水线的空间利用率较低的弊端，通过本发明实施例提供的流水线的控制装置可以基于在流水线的预定位置处设置物料检测设备用于检测物料是否合格，并基于检测结果确定流水线的运行状态，实现了基于物料的属性对流水线的运行状态进行控制的目的，达到了提高流水线的空间利用率的技术效果，进而解决了相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的技术问题。

在一个可选的实施例中，在第二预定位置处设置有物料检测设备，物料检测设备用于对运转到第二预定位置处的第一物料进行检测，以确定第一物料是否为不合格物料。

在一个可选的实施例中，该流水线的控制装置还可以包括：发送单元，用于在对第一物料进行检测，得到检测结果之后，若基于检测结果确定第一物料为不合格物料，则向处理设备发送提示信号，其中，处理设备基于提示信号将不合格物料的第一物料从流水线上取走。

在一个可选的实施例中，该流水线的控制装置还可以包括：发送单元，用于在对第一物料进行检测，得到检测结果之后，若基于检测结果确定第一物料为合格物料，则向物料抓取设备发送控制信号。

在一个可选的实施例中，控制单元包括：第一控制模块，用于在基于检测结果确定第一物料为不合格物料的情况下，将第一物料从流水线上取走，并控制流水线沿流水线的起点方向运转到第一预定位置；第二控制模块，用于在基于检测结果确定第一物料为合格物料的情况下，控制流水线继续停止在第二预定位置处，并向物料抓取设备发送控制信号。

在一个可选的实施例中，该流水线的控制装置还包括：确定单元，用于在控制流水线继续停止在第二预定位置处，并向物料抓取设备发送控制信号之后，确定物料抓取设备基于控制信号将第二物料放置到第一预定位置；述控制单元，用于控制流水线沿流水线的末端方向运转到流水线的第二预定位置，以对第二物料进行检测。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种流水线的控制系统，流水线的控制系统使用上述中任一项的流水线的控制方法。通过该流水线的控制系统可以基于在流水线的预定位置处设置物料检测设备用于检测物料是否合格，并基于检测结果确定流水线的运行状态，实现了基于物料的属性对流水线的运行状态进行控制的目的，达到了提高流水线的空间利用率的技术效果，进而解决了相关技术中无法对流水线上存在的空位进行合理处理导致流水线的空间利用率较低的技术问题。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的流水线的控制方法。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的流水线的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种流水线的控制方法，其特征在于，包括：

向物料抓取设备发送控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的所述第一物料放置到流水线的第一预定位置，所述第一预定位置是所述流水线与所述抓取设备的对接区域；

确定所述抓取设备将所述第一物料放置在所述第一预定位置，控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，对所述第一物料进行检测，得到检测结果；

基于所述检测结果控制所述流水线的运行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二预定位置处设置有物料检测设备，所述物料检测设备用于对运转到所述第二预定位置处的所述第一物料进行检测，以确定所述第一物料是否为不合格物料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，还包括：

若基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料，则向处理设备发送提示信号，其中，所述处理设备基于所述提示信号将不合格物料的第一物料从所述流水线上取走。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，还包括：

若基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料，则向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述检测结果控制所述流水线的运行状态包括：

在基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料的情况下，将所述第一物料从所述流水线上取走，并控制所述流水线沿所述流水线的起点方向运转到所述第一预定位置；

在基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料的情况下，控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号之后，还包括：

确定所述物料抓取设备基于所述控制信号将第二物料放置到所述第一预定位置；

控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，以对所述第二物料进行检测。

7.一种流水线的控制装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于向物料抓取设备发送控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述物料抓取设备从物料区域抓取第一物料，并将抓取的所述第一物料放置到流水线的第一预定位置，所述第一预定位置是所述流水线与所述抓取设备的对接区域；

处理单元，用于确定所述抓取设备将所述第一物料放置在所述第一预定位置，控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，对所述第一物料进行检测，得到检测结果；

控制单元，用于基于所述检测结果控制所述流水线的运行状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述第二预定位置处设置有物料检测设备，所述物料检测设备用于对运转到所述第二预定位置处的所述第一物料进行检测，以确定所述第一物料是否为不合格物料。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

所述发送单元，用于在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，若基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料，则向处理设备发送提示信号，其中，所述处理设备基于所述提示信号将不合格物料的第一物料从所述流水线上取走。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

所述发送单元，用于在对所述第一物料进行检测，得到检测结果之后，若基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料，则向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

第一控制模块，用于在基于所述检测结果确定所述第一物料为不合格物料的情况下，将所述第一物料从所述流水线上取走，并控制所述流水线沿所述流水线的起点方向运转到所述第一预定位置；

第二控制模块，用于在基于所述检测结果确定所述第一物料为合格物料的情况下，控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

确定单元，用于在控制所述流水线继续停止在所述第二预定位置处，并向所述物料抓取设备发送所述控制信号之后，确定所述物料抓取设备基于所述控制信号将第二物料放置到所述第一预定位置；

所述控制单元，用于控制所述流水线沿所述流水线的末端方向运转到所述流水线的第二预定位置，以对所述第二物料进行检测。

13.一种流水线的控制系统，其特征在于，所述流水线的控制系统使用上述权利要求1至6中任一项所述的流水线的控制方法。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的流水线的控制方法。

15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的流水线的控制方法。