CN110133627B - 水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法 - Google Patents

水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110133627B
CN110133627B CN201910423907.1A CN201910423907A CN110133627B CN 110133627 B CN110133627 B CN 110133627B CN 201910423907 A CN201910423907 A CN 201910423907A CN 110133627 B CN110133627 B CN 110133627B
Authority
CN
China
Prior art keywords
array element
calibration
distance
measuring
time delay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910423907.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110133627A (zh
Inventor
付进
张光普
齐滨
梁国龙
王燕
邹男
翟笃文
熊逸文
孙思博
王晋晋
杨卓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Engineering University
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN201910423907.1A priority Critical patent/CN110133627B/zh
Publication of CN110133627A publication Critical patent/CN110133627A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110133627B publication Critical patent/CN110133627B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明是水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法。本发明建立了阵元位置精确校准优化模型，时延测量误差与收发距离的关系式，阵元位置校准时延估计误差传递函数；采用差分进化算法进行求解，获得待测阵元位置估计结果及误差。采用统计学方法获得阵元位置校准精度；通过筛选所有结果获得最佳测量点间距。本发明消除了测量船运动所引起的模型失配误差；建立了时延测量误差与收发距离的关系式，考虑了测量时延误差随收发距离变化的变化，相对传统的采用固定时延测量误差的做法，误差分析更与实际相符。通过水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化，获得了最佳测量点间距，有利于进一步地提高阵元位置的校准精度。

Description

水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法
技术领域
本发明涉及水声定位技术领域，是一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法。
背景技术
由于声波是水下信息传播最有效的载体，且水声定位导航技术具有兼顾深浅海、全天候、实时性、可靠性高、误差不随时间积累的优点，因此水声定位导航技术在水下定位技术中占据了重要的地位。
水下阵元作为水声定位导航系统的星站节点，其校准精度直接关系到水声定位导航系统的工作性能。因此，阵元位置校准问题一直是各国学者研究的重点问题。目前海底阵元位置校准方法主要包括投放位置标示法、垂线相交法、超短基线定位校准法以及绝对校准法，其中绝对校准主要采用测量船搭载船载声呐对待测阵元进行测定，测量船配备有卫星定位系统，然后通过测量待测阵元与测量船之间的时延或距离信息，采用几何交汇的方法解算得到待测阵元的绝对位置。传统的绝对校准过程中，一般测量船围绕待测阵元投放点为中心按照圆形航迹进行航行，期间以固定周期与阵元进行不间断询问应答，录取测量船位置信息和询问-应答时延信息，然后选取呈等边三角形的三个测量点上的相关信息采用球交汇模型进行解算，当待测阵元深度已知时，球交汇模型退化为圆交汇模型，该方法模型简单，运算量小，但忽略了测量船运动引起的接收和发射位置不共点引起的模型失配问题，测量船运动速度越快，模型失配误差越大，阵元位置校准精度越低。而且，测量过程中未考虑测量点间距的优化选择，继而影响阵元位置校准精度和校准效率。为此，本发明提出一种水声定位导航系统阵元位置精确校准及测量点间距优化方法，该方法能够合理地获得阵元位置校准的最佳测量点间距，从而有效地提高阵元位置的校准精度。
发明内容
本发明为解决上述现有技术存在的问题，提供了一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，本发明提供了以下技术方案：
一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，所述方法包括如下步骤：
步骤一：根据测量船的测量位置坐标，建立阵元位置精准校对优化模型；
步骤二：建立时延测量误差与收发距离函数关系式；
步骤三：构建阵元位置校准时延测量误差传递函数，采用差分进化算法对阵元位置校准时延测量误差传递函数求解，获得待测阵元位置结果和误差；
步骤四：采用统计学方法获得阵元位置校准精度；
步骤五：改变测量点间距，重复步骤一至步骤五，获得不同测量点间距对应的阵元位置校准精度；
步骤六：比较不同测量点的间距时的阵元位置校准精度，确定校准精度最高的测量点间距为最佳测量点间距。
优选地，所述步骤一具体为：选取测量船的三个测量点，组成边长为L的等边三角形，建立阵元位置精准校对优化模型，通过下式表示测量船收发信号所在位置为焦点的椭圆模型，所椭圆模型通过下式表示：
Figure BDA0002066869180000021
ti＝τTi+τRi (2)
其中，(x，y，z)为待测阵元位置坐标，(xTi，yTi，zTi)为测量船发射询问信号时刻的位置坐标，(xRi，yRi，zRi)为测量船接收应答信号时刻的位置坐标，i为测量点序号，ti为完成一次询问应答所需的总时延，τTi为测量船询问信号到待测阵元的传播时延，τRi为待测阵元信号到测量船的应答时延，c为海中声速。
优选地，所述步骤二具体为：建立时延测量误差与收发距离的函数表述式，根据克拉美罗下界，建立时延测量误差的均方差的下界表示式，所述下界表示式通过下式表示：
Figure BDA0002066869180000022
其中，σt为时延测量误差，T1为信号持续时间，fH为信号的频率上限，fL为信号的频率下限，SNR为信噪比；
信噪比与收发距离有关，通过下式计算信噪比：
SNR＝SL-NL-TL (4)
其中，其中，SL为声源级，NL为海洋环境噪声级，TL为传播损失，单位皆为dB；
传播损失与手打距离和频率有关，通过下式计算传播损失：
TL＝n log r+αr，α＝0.036·(f/1000)3/2 (5)
其中r为收发距离，单位为m，α为海水的声吸收系数，其中f为声信号的频率，单位为Hz。
优选地，根据时延测量误差和收发距离确定高斯分布的随机数m：
Figure BDA0002066869180000031
σt满足(0，m)高斯分布的随机数。
优选地，所述步骤三具体为：
第一步：构建阵元位置校准时延测量误差传递函数，所述函数通过下式表示：
Figure BDA0002066869180000032
其中，F为阵元位置校准时延测量误差传递函数，Ri为测量船接收应答信号时的坐标向量，Ti为测量船发射询问信号时的坐标向量，s为待测阵元坐标向量。
第二步：通过差分进化算法求解阵元位置校准时延测量误差传递函数，获得阵元位置的估计结果和误差；当函数F达到最小值时，获得待测阵元位置的坐标的估计结果即为s，以及时延测量误差。
优选地，所述步骤四中采用统计学方法获得阵元位置校准精度的具体方法为：改变σt，重复步骤三至步骤四，采用统计学的方法对待测阵元位置的坐标估计结果取2000次平均，获得当前测量点间距时的阵元位置校准精度。
本发明具有以下有益效果：
本发明建立了阵元位置精确校准优化模型，充分考虑了测量船运动速度的影响，可消除测量船运动所引起的模型失配误差。建立了时延测量误差与收发距离的关系式，充分考虑了测量时延误差随收发距离变化的变化，相对传统的采用固定时延测量误差的做法，误差分析更与实际相符，结果更可信。通过水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化，获得了最佳测量点间距，有利于进一步地提高阵元位置的校准精度。
附图说明
图1是阵元位置精确校准及测量点间距优化流程图。
图2是频率10.5kHZ信号时延测量误差与收发距离关系图。
图3是频率11.5kHZ信号时延测量误差与收发距离关系图。
图4是测阵元测量点间距与x方向校准精度关系图。
图5是待测阵元测量点间距与y方向校准精度关系图。
图6是待测阵元测量点间距与水平方向校准精度关系图。
具体实施方式
以下结合具体实施例，对本发明进行了详细说明。
具体实施例一：
本发明提供一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，所述方法包括如下步骤：
步骤一：根据测量船的测量位置坐标，建立阵元位置精准校对优化模型；
步骤二：建立时延测量误差与收发距离函数关系式；
步骤三：构建阵元位置校准时延测量误差传递函数，采用差分进化算法对阵元位置校准时延测量误差传递函数求解，获得待测阵元位置结果和误差；
步骤四：采用统计学方法获得阵元位置校准精度；
步骤五：改变测量点间距，重复步骤一至步骤五，获得不同测量点间距对应的阵元位置校准精度；
步骤六：比较不同测量点的间距时的阵元位置校准精度，确定校准精度最高的测量点间距为最佳测量点间距。
步骤一：建立阵元位置精确校准优化模型。选取三个测量点，组成边长为L的等边三角形，即测量点间距为L。测量船收发询问应答信号所在位置为焦点的椭圆模型。其定位方程为：
Figure BDA0002066869180000041
其中，(x，y，z)为待测阵元位置坐标，i为测量点序号，(xTi，yTi，zTi)为测量船发射询问信号时刻的位置坐标，(xRi，yRi，zRi)为测量船接收应答信号时刻的位置坐标，ti＝τTi+τRi为完成一次询问应答所需的总时延，τTi为测量船询问信号到待测阵元的传播时延，τRi为待测阵元信号到测量船的应答时延，c为海中声速。
步骤二：建立时延测量误差与收发距离的关系式。根据克拉美罗下界，时延测量误差σt的均方误差的下界表示式为：
Figure BDA0002066869180000042
其中，T1为信号持续时间，fH为信号的频率上限，fL为信号的频率下限，SNR为信噪比。T1、fH、fL等参数由阵元位置校准系统确定，信噪比与收发距离有关，由下列公式计算：
SNR＝SL-NL-TL
其中，SL为声源级，NL为海洋环境噪声级，TL为传播损失，单位皆为dB，TL是收发距离和频率的函数，满足关系式：
TL＝n log r+ar
其中r为收发距离，单位为m，α为海水的声吸收系数，满足关系式：
α＝0.036·(f/1000)3/2，其中f为声信号的频率，单位为Hz。
步骤三：构造阵元位置校准时延测量误差传递函数F。由N组测量数据构造函数如下：
Figure BDA0002066869180000051
其中，s为待测阵元坐标向量，Ti为测量船发射询问信号时的坐标向量，Ri为测量船接收应答信号时的坐标向量。时延测量误差σt是一个满足(0，m)高斯分布的随机数，m是根据步骤二所提出的时延测量误差与收发距离的关系式计算获得。即：
Figure BDA0002066869180000052
其他参数的定义同步骤一。当函数F达到最小值时的坐标，s即可视为待测阵元坐标。
步骤四：采用差分进化算法进行求解传递函数F，获得待测阵元位置估计结果及误差。
步骤五：采用统计学方法获得阵元位置校准精度。改变σt，重复步骤三和步骤四，采用统计学的方法对校准结果取2000次平均，获得当前测量点间距时的阵元位置校准精度。
步骤六：改变测量点间距L，重复步骤一至步骤五，获得不同测量点间距对应的阵元位置校准精度。
步骤七：获取最佳测量点间距。比较不同测量点间距时的阵元位置校准精度，找出校准精度最高时的测量点间距，该间距即为最佳测量点间距。
综上所述，本发明所设计的水声定位导航系统阵元位置精确校准及测量点间距优化方法流程如图1所示。
具体实施例二：
首先分别给出10.5kHz和11.5kHz信号的时延测量误差随收发距离变化的关系，如图2和图3所示。由图可见，时延测量误差随着收发距离的增加而增加，且在前2000m内信号的时延测量误差随收发距离的增加增长速度较快，之后增长趋势趋于平缓。
然后给出各参数如下：测量船声源入水6m，测量船运动速度为8m/s，询问声信号频率为10.5kHz，测量点间距为L，测量点坐标分别为
Figure BDA0002066869180000061
待测阵元位置为
Figure BDA0002066869180000062
应答信号频率为11.5kHz；时延测量误差与收发距离相关，且服从正态分布；测量点间距变化范围为20m～4000m，统计次数2000次。
待测阵元测量点间距与x方向、y方向以及水平方向校准精度关系如图4至图6所示。由图4可知，当测量点间距为390.8m时，x方向校准精度最高，精度为0.7477m。由图5可知，当测量点间距为277.5m时，y方向校准精度最高，精度为0.7385m。由图6可知，当测量点间距为277.5m时，其水平方向校准精度最高，精度为1.1717m。由此可见，该仿真条件下的最佳测量点间距为277.5m，对应的阵元位置校准精度为1.1717m。
以上所述仅是水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法的优选实施方式，水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于该思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和变化，这些改进和变化也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，其特征是：所述方法包括如下步骤：
步骤一：根据测量船的测量位置坐标，建立阵元位置精准校对优化模型；
所述步骤一具体为：选取测量船的三个测量点，组成边长为L的等边三角形，建立阵元位置精准校对优化模型，通过下式表示测量船收发信号所在位置为焦点的椭圆模型，所椭圆模型通过下式表示：
Figure FDA0003574621480000011
ti＝τTi+τRi (2)
其中，(x，y，z)为待测阵元位置坐标，(xTi，yTi，zTi)为测量船发射询问信号时刻的位置坐标，(xRi，yRi，zRi)为测量船接收应答信号时刻的位置坐标，i为测量点序号，ti为完成一次询问应答所需的总时延，τTi为测量船询问信号到待测阵元的传播时延，τRi为待测阵元信号到测量船的应答时延，c为海中声速；
步骤二：建立时延测量误差与收发距离函数关系式；
所述步骤二具体为：建立时延测量误差与收发距离的函数表述式，根据克拉美罗下界，建立时延测量误差的均方差的下界表示式，所述下界表示式通过下式表示：
Figure FDA0003574621480000012
其中，σt为时延测量误差，T1为信号持续时间，fH为信号的频率上限，fL为信号的频率下限，SNR为信噪比；
信噪比与收发距离有关，通过下式计算信噪比：
SNR＝SL-NL-TL (4)
其中，其中，SL为声源级，NL为海洋环境噪声级，TL为传播损失，单位皆为dB；
传播损失与首达距离和频率有关，通过下式计算传播损失：
TL＝n log r+αr，α＝0.036·(f/1000)3/2 (5)
其中r为收发距离，单位为m，α为海水的声吸收系数，其中f为声信号的频率，单位为Hz；
步骤三：构建阵元位置校准时延测量误差传递函数，采用差分进化算法对阵元位置校准时延测量误差传递函数求解，获得待测阵元位置结果和误差；
所述步骤三具体为：
第一步：构建阵元位置校准时延测量误差传递函数，所述函数通过下式表示：
Figure FDA0003574621480000021
其中，F为阵元位置校准时延测量误差传递函数，Ri为测量船接收应答信号时的坐标向量，Ti为测量船发射询问信号时的坐标向量，s为待测阵元坐标向量；
第二步：通过差分进化算法求解阵元位置校准时延测量误差传递函数，获得阵元位置的估计结果和误差；当函数F达到最小值时，获得待测阵元位置的坐标的估计结果即为s，以及时延测量误差；
步骤四：采用统计学方法获得阵元位置校准精度；
步骤五：改变测量点间距，重复步骤一至步骤五，获得不同测量点间距对应的阵元位置校准精度；
步骤六：比较不同测量点的间距时的阵元位置校准精度，确定校准精度最高的测量点间距为最佳测量点间距。
2.根据权利要求1所述的一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，其特征是：根据时延测量误差和收发距离确定高斯分布的随机数m：
Figure FDA0003574621480000022
σt满足(0，m)高斯分布的随机数。
3.根据权利要求1所述的一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，其特征是：所述步骤四中采用统计学方法获得阵元位置校准精度的具体方法为：改变σt，重复步骤三至步骤四，采用统计学的方法对待测阵元位置的坐标估计结果取2000次平均，获得当前测量点间距时的阵元位置校准精度。
CN201910423907.1A 2019-05-21 2019-05-21 水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法 Active CN110133627B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910423907.1A CN110133627B (zh) 2019-05-21 2019-05-21 水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910423907.1A CN110133627B (zh) 2019-05-21 2019-05-21 水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110133627A CN110133627A (zh) 2019-08-16
CN110133627B true CN110133627B (zh) 2022-06-14

Family

ID=67572096

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910423907.1A Active CN110133627B (zh) 2019-05-21 2019-05-21 水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110133627B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111505568B (zh) * 2020-04-14 2022-06-21 哈尔滨工程大学 基于差分优化的四面体阵目标方位估计方法
CN113777594B (zh) * 2021-08-11 2023-07-21 上海船舶电子设备研究所(中国船舶重工集团公司第七二六研究所) 非线性声纳最小可检测信噪比测试方法及系统
CN115392117B (zh) * 2022-08-15 2023-04-25 哈尔滨工程大学 一种水下高速机动平台高帧率无模糊声学导航方法
CN116106875B (zh) * 2023-04-07 2023-07-14 北京神州普惠科技股份有限公司 岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2547983A1 (de) * 1975-10-27 1977-04-28 Krupp Gmbh Verfahren zur korrektur von fehlern der wasserschallaufzeitmessung
CN101833081A (zh) * 2010-04-23 2010-09-15 哈尔滨工程大学 深海海底应答器绝对位置的精确标校方法
CN102262226A (zh) * 2011-04-25 2011-11-30 哈尔滨工程大学 基于差分技术的水下定位方法
CN107037418A (zh) * 2016-11-02 2017-08-11 哈尔滨工程大学 一种低频超指向性多极子矢量阵的有界空间校正方法
CN107102628A (zh) * 2017-06-07 2017-08-29 海南大学 一种两输入两输出ndcs时变时延补偿与控制方法
CN107272004A (zh) * 2017-07-24 2017-10-20 哈尔滨工程大学 一种基于水下信标位置修正的单信标测距定位方法
CN108802737A (zh) * 2018-05-25 2018-11-13 哈尔滨工程大学 一种用于浅水域水下定位的超短基线系统及校准方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060062082A1 (en) * 2004-09-23 2006-03-23 Halliburton Energy Services, Inc. Method and apparatus for generating acoustic signal with single mode of propagation
JP6006249B2 (ja) * 2014-03-24 2016-10-12 富士フイルム株式会社 音響波処理装置、音響波処理装置の信号処理方法およびプログラム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2547983A1 (de) * 1975-10-27 1977-04-28 Krupp Gmbh Verfahren zur korrektur von fehlern der wasserschallaufzeitmessung
CN101833081A (zh) * 2010-04-23 2010-09-15 哈尔滨工程大学 深海海底应答器绝对位置的精确标校方法
CN102262226A (zh) * 2011-04-25 2011-11-30 哈尔滨工程大学 基于差分技术的水下定位方法
CN107037418A (zh) * 2016-11-02 2017-08-11 哈尔滨工程大学 一种低频超指向性多极子矢量阵的有界空间校正方法
CN107102628A (zh) * 2017-06-07 2017-08-29 海南大学 一种两输入两输出ndcs时变时延补偿与控制方法
CN107272004A (zh) * 2017-07-24 2017-10-20 哈尔滨工程大学 一种基于水下信标位置修正的单信标测距定位方法
CN108802737A (zh) * 2018-05-25 2018-11-13 哈尔滨工程大学 一种用于浅水域水下定位的超短基线系统及校准方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"A High Accuracy Calibration Method for Underwater Array in Maneuvering Condition";Gong Rongshan 等;《2018 IEEE 8th International Conference on Underwater System Technology: Theory and Applications (USYS)》;20181231;第1-5页 *
"分布式水下定位网中的时延差定位算法研究与实现";孙微;《中国优秀硕士论文全文数据库》;20180315;全文 *
"基于时差校正的长基线宽带测向算法";杨健;《系统工程与电子技术》;20130115;第20-28页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110133627A (zh) 2019-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110133627B (zh) 水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法
US11733381B2 (en) Sound velocity profile inversion method based on inverted multi-beam echo sounder
EP2030041B1 (en) Methods and systems for passive range and depth localization
CN109738902B (zh) 一种基于同步信标模式的水下高速目标高精度自主声学导航方法
AU2010326314B2 (en) System and method for discriminating targets at the water surface from targets below the water surface
CN110132281B (zh) 一种基于询问应答模式的水下高速目标高精度自主声学导航方法
CN116106875B (zh) 岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质
CN112782704A (zh) 一种海面声源被动定位声波覆盖特性及定位精度分析方法
CN110309581B (zh) 一种水下潜标位置综合校准测量点快速优化布局方法
CN111220146B (zh) 一种基于高斯过程回归学习的水下地形匹配定位方法
CN105277932B (zh) 一种基于下变频波束形成中的多普勒频移校正方法
RU2649073C1 (ru) Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком
CN117146830B (zh) 一种自适应多信标航位推算和长基线的紧组合导航方法
Dubrovinskaya et al. Anchorless underwater acoustic localization
CN113189554A (zh) 雷达实测回波数据的处理方法、电子设备及存储介质
KR101480834B1 (ko) 다중 경로 음파 전달 모델 및 표적 식별을 이용한 표적 기동분석 방법
CN115629389A (zh) 一种基于三维空间多基地声呐的目标定位和误差分析方法
CN113126029A (zh) 适用于深海可靠声路径环境的多传感器脉冲声源定位方法
CN115508779B (zh) 一种高速落点目标的定位方法及装置
CN110411480A (zh) 一种复杂海洋环境下水下机动平台声学导航误差预测方法
CN109412724A (zh) 一种高精度水声通信信道建模方法
Keary et al. Simulation of the correlation velocity log using a computer based acoustic model
CN115508837B (zh) 基于uuv集群的移动多基地声呐目标定位和误差分析方法
CN111337881B (zh) 一种利用螺旋桨噪声的水下目标探测方法
CN118259233A (zh) 一种顾及水平阵测向误差的深海影区目标定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant