CN110125904A - 巡检行走装置及巡检系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种巡检行走装置及巡检系统，属于巡检设备技术领域。巡检行走装置包括轨道结构和传动系统。轨道结构内部具有行走腔，轨道结构的侧壁内侧开设有与行走腔连通的行走槽，轨道结构的底部开设有与行走腔连通的行走开口。传动系统用于可滑动地容置于行走腔内，其包括安装部、驱动部及第一滚动组件。安装部用于可滑动地穿设于行走开口，驱动部设置于安装部，第一滚动组件可转动地连接于安装部并用于与行走槽滚动配合，驱动部用于驱动第一滚动组件转动，以使第一滚动组件沿行走槽滚动。巡检系统包括该巡检行走装置。轨道结构对传动系统有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统工作环境、有效保证正常行走，同时能有效延长使用寿命。

Description

巡检行走装置及巡检系统

技术领域

本申请涉及巡检设备技术领域，具体而言，涉及一种巡检行走装置及巡检系统。

背景技术

轨道机器人是巡检机器人常见的一类形式，目前轨道机器人通常采用工字型轨道及对应的行走机构，防水防尘效果有所欠缺，在遭受淋水或者大量灰尘时，容易对行走产生较大阻碍。

发明内容

本申请的目的在于提供一种巡检行走装置及巡检系统，巡检行走装置中轨道结构对传动系统有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统工作环境、有效保证正常行走，同时能有效延长使用寿命。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种巡检行走装置，包括：

轨道结构，轨道结构内部具有行走腔，轨道结构的侧壁内侧开设有与行走腔连通的行走槽，轨道结构的底部开设有与行走腔连通的行走开口，行走腔、行走槽及行走开口均沿轨道结构的轴向从轨道结构的一端延伸至另一端；以及

传动系统，传动系统用于可滑动地容置于行走腔内，传动系统包括安装部、驱动部及第一滚动组件，安装部用于可滑动地穿设于行走开口，驱动部设置于安装部，第一滚动组件可转动地连接于安装部并用于与行走槽滚动配合，驱动部用于驱动第一滚动组件转动，以使第一滚动组件沿行走槽滚动。

上述技术方案中，轨道结构内部的行走腔用于可滑动地容置传动系统，该轨道结构设置为底部开口的半封闭结构，能够有效防止行走腔内的传动系统被暴露在外。轨道结构在侧壁内侧开设行走槽，第一滚动组件和行走槽进行配合时兼具行走和承重固定作用，第一滚动组件能够安装在行走腔内远离行走开口的位置运行，能够较好地与外界环境隔绝；同时，行走槽和行走开口之间具有充足的空间用于容纳安装部及驱动部等结构，以使传动系统能够完全容置于行走腔内。安装部用于可滑动地穿设于行走开口，能够对底部开口进行有效封闭，该安装部与轨道结构配合，使行走腔内部具有良好的封闭性。轨道结构与传动系统配合时，传动系统可滑动地容置于行走腔内并通过安装部封闭行走开口，轨道结构对传动系统有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统工作环境、有效保证正常行走，同时能有效延长使用寿命。

在一些可选的实施方案中，驱动部包括驱动件、主动轮及从动轮，驱动件用于驱动主动轮转动，从动轮通过传动组件与主动轮传动连接，从动轮与第一滚动组件固定连接，用于驱动第一滚动组件转动。

上述技术方案中，驱动件驱动主动轮通过传动组件带动从动轮，驱动件在安装部的设置灵活方便。第一滚动组件由从动轮带动，第一滚动组件受到的驱动作用较为稳定；在第一滚动组件设置多个滚动结构的情况下，也方便设置多个从动轮稳定同步地驱动。

在一些可选的实施方案中，驱动部还包括压紧轮，压紧轮抵靠于传动组件的远离主动轮和从动轮的一侧，压紧轮可滑动地固定于安装部，用于调节压紧轮与传动组件之间的压力。

上述技术方案中，压紧轮可滑动地固定于安装部，通过滑动调节压紧轮与传动组件之间的压力，能够起到调节传动组件松紧度的作用，保证主动轮和从动轮之间通过传动组件稳定地传动配合。

在一些可选的实施方案中，行走槽包括第一槽体和第二槽体，第一槽体和第二槽体分别开设于轨道结构的相对的两个侧壁内侧，第一滚动组件用于与第一槽体滚动配合，传动系统还包括第二滚动组件，第二滚动组件可转动地连接于安装部并用于与第二槽体滚动配合。

上述技术方案中，传统系统与轨道结构相对的两个侧壁滚动配合，通过两侧滚动配合，能够减小传动组件在行走腔内行走时与轨道结构之间的摩擦力，同时通过两侧承重，能够提高传动系统在行走腔内行走的稳定性。

在一些可选的实施方案中，第二滚动组件包括第二前滚动轮和第二后滚动轮，第二前滚动轮和第二后滚动轮可转动地连接于安装部并用于分别与第二槽体滚动配合。

上述技术方案中，设置多个滚轮与行走槽配合，能够减小行走时的摩擦力，并提高行走的稳定性。

在一些可选的实施方案中，安装部可转动地连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的旋转轴均与第二滚动组件的旋转轴平行，第二前滚动轮与第一连杆可转动地连接，第二后滚动轮与第二连杆可转动地连接，第一连杆和第二连杆之间连接有弹性支撑件。

上述技术方案中，第二前滚动轮和第二后滚动轮分别通过第一连杆和第二连杆与安装部连接，由于第一连杆和第二连杆分别与安装部可转动地连接，第一连杆和第二连杆相对安装部转动时能够调整第一连杆和第二连杆之间的夹角，进而会调整第二前滚动轮和第二后滚动轮之间的相对位置，以使第二前滚动轮和第二后滚动轮能够适应轨道弯曲和轨道不平整的变化。通过在第一连杆和第二连杆之间连接弹性支撑件，使得第一连杆和第二连杆之间的相对位置保持在一定的弹性范围内，以使工作时第二前滚动轮和第二后滚动轮能够始终与第二槽体配合。该设置方式，能够有效保障传动系统在轨道弯曲或轨道内不平整等情况下正常行走。

在一些可选的实施方案中，第一滚动组件过中心处的横截面和第二滚动组件过中心处的横截面共面。

上述技术方案中，第一滚动组件和第二滚动组件齐平设置，传动组件在轨道结构相对两侧的滚动配合对称性高，行走时稳定性更佳。

在一些可选的实施方案中，行走开口的边缘设置有用于安装封口毛刷的第一安装槽。

上述技术方案中，第一安装槽的设置，用于在行走开口边缘处安装封口毛刷，能够更好地封闭整个行走开口，发挥更好的防尘作用以及防水雾作用。在温度降低的情况下使用时，防水雾的作用能够有效避免轨道结构内部结冰，能够进一步保障使用过程中传动系统在轨道结构内部的正常行走。

在一些可选的实施方案中，轨道结构的内壁开设有用于安装磁体的第二安装槽。

上述技术方案中，在第二安装槽的设置，用于安装磁体，通过在传动系统设置磁性感应器件，能够实现对传动系统精确的定位。

第二方面，本申请实施例提供一种巡检系统，包括设备舱、传感器及第一方面实施例提供的巡检行走装置，传感器设置于设备舱并与设备舱电性连接，安装部的底部穿设于行走开口并与设备舱的顶部连接，驱动部与设备舱电性连接。

上述技术方案中，轨道结构与传动系统配合时，传动系统可滑动地容置于行走腔内并通过安装部封闭行走开口，轨道结构对传动系统有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统工作环境、有效保证正常行走，同时能有效延长使用寿命。传动系统与设备舱分离，便于设备舱内部的控制、通信等组件以及设备舱外部的传感器等器件的灵活配置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一种实施例提供的巡检系统的结构示意图；

图2为本申请一种实施例提供的巡检系统的轨道结构的结构示意图；

图3为本申请一种实施例提供的巡检系统的传动系统的结构示意图；

图4为本申请一种实施例提供的巡检系统的设备舱的结构示意图。

图标：10-巡检系统；100-轨道结构；110-固定部；120-行走腔；130-侧壁；140-行走槽；141-第一槽体；142-第二槽体；150-行走开口；160-第一安装槽；170-第二安装槽；200-传动系统；210-安装部；211-第一连杆；212-第二连杆；213-弹性支撑件；220-驱动部；221-驱动件；222-主动轮；223-从动轮；224-传动组件；225-压紧轮；230-第一滚动组件；231-第一前滚动轮；232-第一后滚动轮；240-第二滚动组件；241-第二前滚动轮；242-第二后滚动轮；300-设备舱；310-舱体；311-充电端子；320-连接板；400-传感器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对竖直或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“竖直”仅仅是指其方向相对“水平”而言更加竖直，并不是表示该结构一定要完全竖直，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉-电磁场-GPS-GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台。目前，巡检机器人常见的有两类：轮式或履带式，和轨道式。发明人研究发现，目前的轨道式巡检机器人，通常采用工字型轨道及对应的行走机构，工作中移动机器人与轨道的接触面在轨道的外部，防水防尘效果有所欠缺，在遭受淋水或者大量灰尘时，容易对行走产生较大阻碍。

请参阅图1，本申请提供一种巡检系统10，又称巡检机器人，包括轨道结构100、传动系统200、设备舱300和传感器400。其中，传动系统200、设备舱300和传感器400，以及根据需要可能设置的其他结构，构成移动机器人。轨道结构100和传动系统200，构成巡检行走装置，用以实现移动机器人沿轨道行走的作业。

在本申请的实施例中，轨道结构100内部具有行走腔120，轨道结构100的侧壁130内侧开设有与行走腔120连通的行走槽140，轨道结构100的底部开设有与行走腔120连通的行走开口150。行走腔120、行走槽140及行走开口150均沿轨道结构100的轴向从轨道结构100的一端延伸至另一端。

需要说明的是，本申请实施例中，轨道结构100的底部和顶部，都是基于轨道安装状态而言的，例如轨道结构100的底部，是指轨道结构100处于安装位置时在竖直方向上高度较低的一方。同时，轨道结构100的侧壁130，是指连接于轨道结构100的底部和轨道结构100的顶部之间的轨道壁结构。

传动系统200用于可滑动地容置于行走腔120内。传动系统200包括安装部210、驱动部220及第一滚动组件230，安装部210用于可滑动地穿设于行走开口150，驱动部220设置于安装部210，第一滚动组件230可转动地连接于安装部210并用于与行走槽140滚动配合。驱动部220用于驱动第一滚动组件230转动，以使第一滚动组件230沿行走槽140滚动。

本申请实施例提供的巡检行走装置，使用时，传动系统200可滑动地容置于行走腔120内，第一滚动组件230与行走槽140配合。行走槽140开设在轨道侧壁130，传动系统200是通过第一滚动组件230悬垂于轨道结构100的，第一滚动组件230和行走槽140的配合兼具行走和承重固定作用，有利于减小传动系统200与轨道结构100之间的摩擦力；行走槽140和行走开口150之间具有充足的空间用于容纳安装部210及驱动部220等结构，此时安装部210可滑动地穿设于行走开口150。驱动部220驱动第一滚动组件230转动时，第一滚动组件230沿行走槽140滚动，从而带动传动系统200在行走腔120内行走。由于轨道结构100为底部开口的半封闭结构，能够将传动系统200容置于行走腔120中，同时通过安装部210封闭行走开口150，使行走腔120内部具有良好的封闭性，能够有效防止传动系统200被暴露在外，轨道结构100对传动系统200有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统200工作环境、有效保证传动系统200正常行走，同时能有效延长传动系统200使用寿命。

巡检机器人的轨道根据使用场景，通常需要安装于墙体安装轨道或者吊装于吊装轨道。因此本申请实施例中的轨道结构100，也可以根据需要，在侧壁130外侧或者顶部外侧等位置设置固定部110，用于实现安装固定。可以理解的是，固定部110的结构，可以根据墙体安装轨道或者吊装轨道的具体结构进行调整。

请继续参阅图1和图2，在一些可能的实施方案中，提供一种吊装方式的轨道结构100，固定部110设置于轨道结构100的顶部外侧。为了吊装后具有较好的平衡性，固定部110可选地设置于轨道结构100的顶部外侧的中心处。而由于目前吊装轨道多采用倒“T”字型的结构，可选的，固定部110设置为倒“T”字型限位槽的结构。

安装部210与行走开口150的配合，主要是对传动系统200进行较好的封闭。轨道式巡检机器人常用于矿井、综合管廊、地铁等工作环境较差、人员不便进入的场合，工作环境中存在大量的灰尘，对轨道结构100的行走开口150的整体性封闭，有利于保持行走腔120和行走槽140良好的环境，进一步保障传动系统200在轨道结构100中的正常行走。

在一些可选的实施方案中，行走开口150的边缘设置有用于安装封口毛刷的第一安装槽160，其中，封口毛刷是指刷毛能够遮蔽行走开口150的毛刷。可以理解，轨道结构100可以只开设第一安装槽160，在装配时再根据使用场景安装适配的封口毛刷；轨道结构100也可以直接在第一安装槽160内安装好适配的封口毛刷，在装配时直接使用。

由于使用时传动系统200的安装部210可滑动地穿设于行走开口150，为了使封口毛刷能够较好地与安装部210配合且不影响安装部210的滑动，第一安装槽160在行走开口150的边缘处的位置，可选地位于轨道结构100相对的两个侧壁130，两侧的封口毛刷配合遮蔽行走开口150。第一安装槽160的开口朝向可以通过调整封口毛刷的结构任意设置，可选的，将第一安装槽160的开口开设于第一安装槽160的面向行走开口150的中心的一侧，方便封口毛刷的安装。

巡检机器人在一些使用情况下，还需要对移动机器人进行较为准确的定位。

在一些可选的实施方案中，轨道结构100的内壁开设有用于安装磁体的第二安装槽170。同样可以理解，轨道结构100可以只开设第二安装槽170，在装配时根据定位精确度要求，每隔一定距离安装一组磁体；轨道结构100也可以直接在第二安装槽170内按一定间距安装好磁体，在装配时直接使用。磁体可以是电磁铁，此时需要在轨道结构100相应地设置磁体的供电组件。磁体也可以是永磁体，直接安装在第二安装槽170即可使用。

在轨道结构100设置第二安装槽170并安装磁体的实施方案中，需要在传动系统200对应地设置磁性感应器件，从而实现对传动系统200及行走机器人的精确定位。

示例性的，第二安装槽170开设于轨道结构100的侧壁130内侧，且位于行走槽140的靠近行走开口150的一侧，具有充足的空间，方便传动系统200对应地设置磁性感应器件。可选的，轨道结构100相对的两个侧壁130内侧均开设有该第二安装槽170，磁感应定位更准确。

为了实现传动系统200在行走腔120内的行走，轨道结构100设置行走槽140，传动系统200设置用于与行走槽140滚动配合的第一滚动组件230。可以理解的是，只要能够实现传动系统200在轨道结构100中的行走，行走槽140和第一滚动组件230的配合方式是灵活的。

在一些可选的实施方案中，行走槽140开设于轨道结构100的一侧侧壁130，此时第一滚动组件230与设置于该一侧侧壁130的行走槽140滚动配合。该设置情况下，为了使传动系统200能更稳定地安装于行走槽140内，例如可以将传动系统200的安装部210可滑动抵靠于轨道结构100的底部内侧或者轨道结构100的另一侧侧壁130内侧；或者在轨道结构100另一侧侧壁130内侧或者轨道结构100的顶部内侧设置限位滑槽或限位滑块，在传动组件224对应设置限位滑块或限位滑槽进行配合。

在另一些可选的实施方案中，行走槽140开设于轨道结构100的相对的两个侧壁130内侧。该设置情况下，第一槽体141和第二槽体142可以是均用于与第一滚动组件230配合，例如在第一滚动组件230设置两组滚动结构，其中一组滚动结构用于与第一槽体141配合，另一组滚动结构用于与第二槽体142配合。但是可以理解，行走槽140除了用于与第一滚动组件230滚动配合外，还可以在传动组件224设置其他的滚动组件或者滑动组件，以使轨道结构100在一侧侧壁130的行走槽140用于与第一滚动组件230配合，轨道结构100在另一侧侧壁130的行走槽140用于与其他滚动组件或滑动组件配合。

示例性的，如图2所示，第一槽体141和第二槽体142分别开设于轨道结构100的相对的两个侧壁130内侧。可选的，该第一槽体141和第二槽体142到轨道结构100的底部的高度相同，使得传动组件224在轨道结构100相对两侧的活动对称性高，行走时稳定性更佳。

传动系统200的设置方式，可以根据轨道结构100及二者的配合要求进行灵活设置。

请参阅图3，在一些可能的实施方案中，安装部210设置成具有安装底板的安装底座的形式，使用时，该安装底座位于传动系统200的底部。驱动部220包括驱动件221、主动轮222及从动轮223，从动轮223通过传动组件224与主动轮222传动连接。其中，驱动件221可选的为驱动电机，固定于安装部210。传动组件224例如为皮带，此时主动轮222和从动轮223对应设置为皮带轮；传动组件224例如还可以为传动链，此时主动轮222和从动轮223对应设置为链轮。驱动件221的动力输出轴、主动轮222和从动轮223的转动轴心线均与第一滚动组件230的转动轴心线平行。从动轮223与第一滚动组件230固定连接，用于驱动第一滚动组件230转动。

工作时，第一滚动组件230与一侧侧壁130的行走槽140滚动配合，通过从动轮223带动，第一滚动组件230受到的驱动作用较为稳定；在第一滚动组件230设置多个滚动结构的情况下，也方便设置多个从动轮223稳定同步地驱动。可选的，主动轮222、从动轮223和传动组件224设置于第一滚动组件230的远离安装部210的一侧，工作时主动轮222、从动轮223和传动组件224则位于第一滚动组件230的远离行走开口150的一侧，具有较好的工作环境，运行更稳定。

第一滚动组件230不限于设置一个滚动结构，滚动结构例如滚轮。在一些可选的实施方案中，第一滚动组件230包括第一前滚动轮231和第一后滚动轮232。相应地，从动轮223包括与第一前滚动轮231固定连接的第一从动轮223以及与第二前滚动轮241固定连接的第二从动轮223。第一前滚动轮231和第一后滚动轮232均用于与行走槽140滚动配合，使用时，第一前滚动轮231和第一后滚动轮232沿行走槽140的延伸方向分布，通过多个滚动轮与行走槽140配合，行走的摩擦力更小且更加稳定。

由于传动组件224的松紧度能够影响主动轮222和从动轮223之间传动连接的稳定性。在一些可选的实施例中，驱动部220还包括压紧轮225，压紧轮225抵靠于传动组件224的远离主动轮222和从动轮223的一侧，压紧轮225可滑动地固定于安装部210，用于调节压紧轮225与传动组件224之间的压力。示例性的，请参阅图3，安装部210设置有用于安装压紧轮225的安装板，安装板开设有长条形孔，压紧轮225的安装轴可滑动地设置于长条形孔内并通过紧固件固定。可选的，压紧轮225沿主动轮222对称设置：在设置一个从动轮223的情况下，传动组件224包括主动轮222和从动轮223之间的两段传动结构，压紧轮225分别抵靠于两段传动结构的外侧。在设置两个从动轮223的情况下，传动组件224包括主动轮222和第一从动轮223之间的第一段、主动轮222和第二从动轮223之间的第二段、第一从动轮223和第二从动轮223之间的第三段，该三段传动结构，压紧轮225抵靠于第一段和第二段传动结构的外侧。

当第一滚动组件230仅用于与轨道结构100的一侧侧壁130的行走槽140配合时，在一些可选的实施方案中，传动系统200还包括第二滚动组件240。该实施方式下，轨道结构100对应地，设置为行走槽140包括第一槽体141及第二槽体142的结构。第一滚动组件230用于与第一槽体141滚动配合，第二滚动组件240可转动地连接于安装部210并用于与第二槽体142滚动配合。

当传动系统200在轨道结构100中行走时，第一滚动组件230与第一槽体141滚动配合，第二滚动组件240与第二槽体142滚动配合。通过两侧滚动，能够减小传动组件224在行走腔120内行走时与轨道结构100之间的摩擦力，同时通过两侧承重，能够提高传动系统200在行走腔120内行走的稳定性。

第二滚动组件240可以设置为有动力输出的形式，例如通过驱动件221直接或间接驱动，该情况下应当使第二滚动组件240和第一滚动组件230具有基本同步的运动，保证行走稳定。第二滚动组件240也可以设置为无动力输出的形式，其直接通过转动轴等连接件可转动地连接于安装部210，该设置方式简单。

第二滚动组件240同样地不限于设置一个滚动结构，滚动结构例如滚轮。在一些可选的实施方案中，第二滚动组件240包括第二前滚动轮241和第二后滚动轮242。第二前滚动轮241和第二后滚动轮242均用于与第二槽体142滚动配合，使用时，第二前滚动轮241和第二后滚动轮242沿行走槽140的延伸方向分布，通过多个滚动轮与第二槽体142配合，行走的摩擦力更小且更加稳定。

示例性的，第一滚动组件230和第二滚动组件240的滚动结构个数相同，如图3所示，分别设置两个滚动轮。为了保证传动组件224在轨道结构100相对两侧的滚动配合对称性高，行走时稳定性更佳，可选的，第一滚动组件230和第二滚动组件240设置的高度相同，即第一滚动组件230过中心处的横截面和第二滚动组件240过中心处的横截面共面。该实施方式下，轨道结构100对应地，设置为第一槽体141和第二槽体142到轨道结构100的底部的高度相同的结构。

由于巡检机器人在巡检中，需要路经的路径并不一定全是笔直的，可能需要进行转弯，因此轨道结构100存在转弯处的弯曲结构。加上轨道结构100在制造成型中，内部不可能完全平整。与安装部210相对固定的滚动组件，在轨道弯曲或轨道内不平整等情况下行走的稳定性会受到影响。

进一步地，在设置第一滚动组件230和第二滚动组件240，且第二滚动组件240包括第二前滚动轮241和第二后滚动轮242的实施方案中，可选的，将第二前滚动轮241和第二后滚动轮242与安装部210进行柔性连接。

示例性的，请继续参阅图3，安装部210可转动地连接有第一连杆211和第二连杆212，第一连杆211和第二连杆212的旋转轴均与第二滚动组件240的旋转轴平行，第二前滚动轮241与第一连杆211可转动地连接，第二后滚动轮242与第二连杆212可转动地连接，第一连杆211和第二连杆212之间连接有弹性支撑件213，该弹性支撑件213可选的为伸缩弹簧。

当传动系统200运动至轨道弯曲或轨道内不平整位置处，第一连杆211和第二连杆212能相对安装部210转动而调整第一连杆211和第二连杆212之间的夹角，进而会调整第二前滚动轮241和第二后滚动轮242之间的相对位置，以使第二前滚动轮241和第二后滚动轮242能够适应轨道弯曲和轨道不平整的变化。弹性支撑件213连接于第一连杆211和第二连杆212之间，使得第一连杆211和第二连杆212之间的相对位置保持在一定的弹性范围内，以使工作时第二前滚动轮241和第二后滚动轮242能够始终与第二槽体142配合。该设置方式，能够有效保障传动系统200在轨道弯曲或轨道内不平整等情况下正常行走。

请参阅图4，在本申请的实施例中，该设备舱300设置于轨道结构100外部，可选的，设备舱300包括舱体310和连接板320，连接板320设置于设备舱300的顶部，传动系统200的安装部210的底部穿设于行走开口150并与设备舱300的顶部的连接板320连接。传感器400设置于舱体310外部，例如设置于舱体310底部，该传感器400可以设置为不同类型的摄像头，如可见光摄像机、红外热成像仪等。

该设备舱300与传动系统200分离设置，便于设备舱300的舱体310内部的控制、通信等组件以及设备舱300外部的传感器400等器件的灵活配置。示例性的，舱体310内设置机器人控制电路、电池等结构，舱体310外设置于电池电连接的充电端子311，用于给电池充电。传感器400与设备舱300的电池等供电结构电连接，并与设备舱300的机器人控制电路信号连接。传动系统200的驱动部220的动力结构例如驱动件221与设备舱300的电池等供电结构电连接。当传动系统200还设置磁性感应器件时，其同样可选的与设备舱300进行电连接和信号连接。

本申请实施例提供的巡检行走装置，其工作原理如下：传动系统200可滑动地容置于行走腔120内，第一滚动组件230与行走槽140滚动配合并使传动系统200悬垂于轨道结构100内。驱动部220驱动第一滚动组件230转动时，第一滚动组件230沿行走槽140滚动，从而带动传动系统200在行走腔120内行走。由于轨道结构100为底部开口的半封闭结构，能够将传动系统200容置于行走腔120中，同时通过安装部210封闭行走开口150，使行走腔120内部具有良好的封闭性，能够有效防止传动系统200被暴露在外，轨道结构100对传动系统200有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统200工作环境、有效保证传动系统200正常行走，同时能有效延长传动系统200使用寿命。

本申请实施例提供的巡检系统10，通过轨道结构100对传动系统200进行有效地保护。同时，传动系统200与设备舱300分离，便于设备舱300内部的控制、通信等组件以及设备舱300外部的传感器400等器件的灵活配置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检行走装置，其特征在于，包括：

轨道结构，所述轨道结构内部具有行走腔，所述轨道结构的侧壁内侧开设有与所述行走腔连通的行走槽，所述轨道结构的底部开设有与所述行走腔连通的行走开口，所述行走腔、所述行走槽及所述行走开口均沿所述轨道结构的轴向从所述轨道结构的一端延伸至另一端；以及

传动系统，所述传动系统用于可滑动地容置于所述行走腔内，所述传动系统包括安装部、驱动部及第一滚动组件，所述安装部用于可滑动地穿设于所述行走开口，所述驱动部设置于所述安装部，所述第一滚动组件可转动地连接于所述安装部并用于与所述行走槽滚动配合，所述驱动部用于驱动所述第一滚动组件转动，以使所述第一滚动组件沿所述行走槽滚动。

2.根据权利要求1所述的巡检行走装置，其特征在于，所述驱动部包括驱动件、主动轮及从动轮，所述驱动件用于驱动所述主动轮转动，所述从动轮通过传动组件与所述主动轮传动连接，所述从动轮与所述第一滚动组件固定连接，用于驱动所述第一滚动组件转动。

3.根据权利要求2所述的巡检行走装置，其特征在于，所述驱动部还包括压紧轮，所述压紧轮抵靠于所述传动组件的远离所述主动轮和所述从动轮的一侧，所述压紧轮可滑动地固定于所述安装部，用于调节压紧轮与所述传动组件之间的压力。

4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检行走装置，其特征在于，所述行走槽包括第一槽体和第二槽体，所述第一槽体和所述第二槽体分别开设于所述轨道结构的相对的两个侧壁内侧，所述第一滚动组件用于与所述第一槽体滚动配合，所述传动系统还包括第二滚动组件，所述第二滚动组件可转动地连接于所述安装部并用于与所述第二槽体滚动配合。

5.根据权利要求4所述的巡检行走装置，其特征在于，所述第二滚动组件包括第二前滚动轮和第二后滚动轮，所述第二前滚动轮和所述第二后滚动轮可转动地连接于所述安装部并用于分别与所述第二槽体滚动配合。

6.根据权利要求5所述的巡检行走装置，其特征在于，所述安装部可转动地连接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的旋转轴均与所述第二滚动组件的旋转轴平行，所述第二前滚动轮与所述第一连杆可转动地连接，所述第二后滚动轮与所述第二连杆可转动地连接，所述第一连杆和所述第二连杆之间连接有弹性支撑件。

7.根据权利要求4所述的巡检行走装置，其特征在于，所述第一滚动组件过中心处的横截面和所述第二滚动组件过中心处的横截面共面。

8.根据权利要求1所述的巡检行走装置，其特征在于，所述行走开口的边缘设置有用于安装封口毛刷的第一安装槽。

9.根据权利要求1或8所述的巡检行走装置，其特征在于，所述轨道结构的内壁开设有用于安装磁体的第二安装槽。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括设备舱、传感器及权利要求1-9任一项所述的巡检行走装置，所述传感器设置于所述设备舱并与所述设备舱电性连接，所述安装部的底部穿设于所述行走开口并与所述设备舱的顶部连接，所述驱动部与所述设备舱电性连接。