CN208760757U - 一种球形行走机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种球形行走机器人，其包括：呈中空球形状的机器人本体、设于所述机器人本体内的驱动小车和配重块，所述驱动小车包括底盘、连接于所述底盘上的摩擦轮、驱动所述摩擦轮转动的驱动机构，所述摩擦轮与所述机器人本体的内壁接触，所述配重块安装在所述驱动小车的底部。本实用新型的有益效果为：能够将各部件合理布置于机器人本体的内部，且能够保证机器人本体内部的驱动小车的重心靠下，行走稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种球形行走机器人。
背景技术
现有的球形行走机器人通常将驱动小车设置在球形的机器人本体内部，驱动小车尽量设置在机器人本体的底部，以使中心降低，起到不倒翁的作用，当驱动小车转动时，摩擦轮转动，通过摩擦轮与机器人本体内壁产生摩擦，从而驱动球形的机器人本体滚动。但是，现有技术中由于驱动小车均设置于机器人本体的底部，为能够合理利用球形的机器人本体内部的空间。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种球形行走机器人，不仅能够合理利用机器人本体内部的空间，且保证传动效果，使运行稳定。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种球形行走机器人，其包括：呈中空球形状的机器人本体、设于所述机器人本体内的驱动小车和配重块，所述驱动小车包括底盘、连接于所述底盘上的摩擦轮、驱动所述摩擦轮转动的驱动机构，所述摩擦轮与所述机器人本体的内壁接触，所述配重块安装在所述驱动小车的底部。
作为优选方案，所述底盘的外周连接有至少两个第一牛眼轮，各所述第一牛眼轮沿所述底盘的中心轴周向间隔设置，所述第一牛眼轮抵接于所述机器人本体的内侧壁。
作为优选方案，所述底盘上连接有四个所述第一牛眼轮。
作为优选方案，所述底盘上连接有两个所述摩擦轮，两个所述摩擦轮各连接有一个驱动电机的动力输出端。
作为优选方案，所述配重块与所述底盘通过螺栓连接。
作为优选方案，所述驱动小车的上侧设有顶部支撑板，所述顶部支撑板通过若干纵梁安装于所述底盘上。
作为优选方案，所述球形机器人结构还包括磁性连接于所述机器人本体外表面的头部结构，所述头部位于所述机器人本体的顶部，所述头部结构上和所述顶部支撑板上分别设有相互配合产生吸引力的磁铁。
作为优选方案，所述头部结构的底部安装有第二牛角轮，所述头部结构通过所述第二牛角轮抵接于所述机器人本体的外表面。
作为优选方案，所述球形机器人结构还包括控制模块，所述控制模块电性连接于所述驱动机构。
作为优选方案，所述机器人本体由两个半球状的壳体拼装而成。
本实用新型提供一种球形行走机器人，通过在驱动小车的底部安装有配重块能够将整个球形行走机器人的重心设置为偏下，且能够合理布局各部件于球形的机器人本体内，行走稳定。
附图说明
图1是本实用新型实施例中一种球形行走机器人的爆炸结构示意图；
图2是本实用新型实施例中一种球形行走机器人的驱动小车的结构示意图。
图中，10、机器人本体；20、驱动小车；21、底盘；22、摩擦轮；23、驱动电机；24、第一牛眼轮；30、配重块；40、螺栓；50、顶部支撑板；60、纵梁；70、头部结构；71、第二牛角轮；80、控制模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
如图1和图2所示，本实用新型优选实施例的一种球形行走机器人，其包括：呈中空球形状的机器人本体10、设于所述机器人本体10内的驱动小车20和配重块30，所述驱动小车20包括底盘21、连接于所述底盘21上的摩擦轮22、驱动所述摩擦轮22转动的驱动机构，所述摩擦轮22与所述机器人本体10的内壁接触，所述配重块30安装在所述驱动小车20的底部。通过在驱动小车20的底部设置配重块30，使机器人本体10内部的部件的重心往下移，这样既合理地利用了机器人本体10内部的空间，同样解决了机器人行走需要中心偏低的要求，能够保证移动的稳定性；驱动机构驱动摩擦轮22转动，通过摩擦轮22跟机器人本体10的内侧壁产生摩擦，以驱动机器人向前行走。
传统的球形行走机器人主要由摩擦轮22跟机器人本体10的内侧壁贴合，不能很好地贴合，当速度比较大的时候，小车容易翻转，传动效果差，本实施例中提供一种球形行走机器人，所述底盘21的外周连接有至少两个第一牛眼轮24，各所述第一牛眼轮24沿所述底盘21的中心轴周向间隔设置，所述第一牛眼轮21抵接于所述机器人本体10的内侧壁。本实施例中的球形行走机器人通过在驱动小车20的底盘21上添加至少两个第一牛眼轮24，使第一牛眼轮24接触到机器人本体10内壁，当球形行走机器人运行加速度比较大的时候，能更好地支撑驱动小车20，防止驱动小车20翻转。示例性地，所述第一牛眼轮24到底盘21的中心距离可调节，调节第一牛眼轮24的位置能够保证各个第一牛眼轮24均抵接于机器人球本体10的内壁。
具体地，所述底盘21上连接有四个所述第一牛眼轮24，以分别抵接机器人本体10内壁的四周。
优选地，所述底盘21上连接有两个所述摩擦轮22，两个所述摩擦轮22各连接有一个驱动电机23，驱动电机23转动带动摩擦轮22转动，从而驱动机器人向前行走。
优选地，本实施例中，为了便于连接且合理布置配重块30与驱动小车20，所述配重块30与所述底盘21通过螺栓40连接。示例性地，配重块30与底盘21的竖直距离可调。
同样地，为了使机器人能够稳定地行走，所述驱动小车20的上侧设有顶部支撑板50，所述顶部支撑板50通过若干纵梁60安装于所述底盘21上。示例性地，所述顶部支撑板50上可用于安装摄像头等部件。
本实施例中，为了美观，所述球形行走机器人还包括磁性连接于所述机器人本体10外表面的头部结构70，所述头部结构70位于所述机器人本体10的顶部，所述头部结构70上和所述顶部支撑板50上分别设有相互配合以产生吸引力的磁铁。
进一步地，为了能够使机器人在行走过程中，所述头部结构70始终位于机器人本体10的最顶端，所述头部结构70的底部安装有第二牛角轮71，所述头部结构70通过所述第二牛角轮71抵接于所述机器人本体10的外表面，头部结构70通过第二牛角轮71点接触磁性粘接于机器人本体10的外壁上。
本实施例中，为了便于操作，所述球形行走机器人还包括控制模块80，所述控制模块80电性连接于所述驱动机构。示例性地，可通过遥控器控制驱动模块80作出信号处理，以控制驱动机构，进而使摩擦轮22以不同的速度转动，最终控制机器人行走。
为了拆装方便，本实施例中，所述机器人本体10由两个半球状的壳体拼装而成。
综上，本实用新型实施例提供一种球形行走机器人，包括球形的机器人本体10及设置于及设置于机器人本体10内的驱动小车20，驱动小车20的底部设置有配重块30，能够保证重心的下移，且能够使机器人本体10内部的各部件沿机器人本体10内部的竖直方向合理均匀布置，保证机器人行走的稳定性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种球形行走机器人，其特征在于，包括：呈中空球形状的机器人本体、设于所述机器人本体内的驱动小车和配重块，
所述驱动小车包括底盘、连接于所述底盘上的摩擦轮、驱动所述摩擦轮转动的驱动机构，所述摩擦轮与所述机器人本体的内壁接触，所述配重块安装在所述驱动小车的底部。
2.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述底盘的外周连接有至少两个第一牛眼轮，各所述第一牛眼轮沿所述底盘的中心轴周向间隔设置，所述第一牛眼轮抵接于所述机器人本体的内侧壁。
3.如权利要求2所述的球形行走机器人，其特征在于，所述底盘上连接有四个所述第一牛眼轮。
4.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述底盘上连接有两个所述摩擦轮，两个所述摩擦轮各连接有一个驱动电机的动力输出端。
5.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述配重块与所述底盘通过螺栓连接。
6.如权利要求1所述的球形行走机器人，其特征在于，所述驱动小车的上侧设有顶部支撑板，所述顶部支撑板通过若干纵梁安装于所述底盘上。
7.如权利要求6所述的球形行走机器人，其特征在于，还包括磁性连接于所述机器人本体外表面的头部结构，所述头部位于所述机器人本体的顶部，所述头部结构上和所述顶部支撑板上分别设有相互配合产生吸引力的磁铁。
8.如权利要求7所述的球形行走机器人，其特征在于，所述头部结构的底部安装有第二牛角轮，所述头部结构通过所述第二牛角轮抵接于所述机器人本体的外表面。
9.如权利要求1-7中任一项所述的球形行走机器人，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块电性连接于所述驱动机构。
10.如权利要求1-7中任一项所述的球形行走机器人，其特征在于，所述机器人本体由两个半球状的壳体拼装而成。
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|---|---|---|---|---|
| CN111231829A (zh) * | 2020-04-25 | 2020-06-05 | 杭州鸿晶自动化科技有限公司 | 一种车辆警示信号装置 |
| CN112129356A (zh) * | 2020-11-26 | 2020-12-25 | 华南理工大学 | 一种基于球状机器人的智能探测系统 |
| CN114408044A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-04-29 | 珠海市一微机器人技术有限公司 | 一种机器人运动底盘以及机器人 |
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