CN110121286A - 自走式移动体、湿度传感器及液体检测装置 - Google Patents

Abstract

当检测对象面上存在液体(或含液体较多的固体)时，能够在不弄脏装置及无液体的位置的前提下，对液体进行检测。自走式清扫器(1)具备：对自走式清扫器(1)的周边的湿度进行检测的湿度传感器(16)、以及参照湿度传感器(16)的检测结果来对自走式清扫器(1)的动作进行控制的控制部(20)。

Description

自走式移动体、湿度传感器及液体检测装置

技术领域

本发明涉及自走式移动体、湿度传感器及液体检测装置。

背景技术

已知一种一边回避障碍物一边自力推进地进行清扫的自走式清扫器(专利文献1)。

另外，还已知如下的清扫器：吸入尘埃之后，探测尘埃中是否存在液体，若探测到存在液体，则停止吸尘运转，并响起警报等(专利文献2)。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2014－176762号公报(2014年9月25日公开)”

专利文献2：日本国公开专利公报“特开2015－54185号公报(2015年3月23日公开)”

发明内容

(发明要解决的问题)

自走式清扫器在移动过程中，当自走式清扫器的刷及车轮被清扫对象面即地面上的液体、例如宠物的排泄物等弄脏时，由于自走式清扫器会在刷及车轮脏污的状态下在房间中移动，因此，可能把整个房间弄脏。

专利文献2所揭示的技术是在吸入尘埃之后，再探测尘埃中所含的液体的，因此，不可避免地会将液体吸入清扫器内。另外，专利文献2所揭示的技术是如果探测到存在液体，则清扫器会停止吸尘运转，并响起警报等，然而该技术的前提是使用者就在附近，因此，无法在使用者不在的情况下完成清扫。

本发明的一个方面的目的在于实现如下方案：当检测对象面上存在液体(或含液体较多的固体)时，能够在不弄脏装置及无液体的位置的前提下，对液体进行检测。

(解决问题的手段)

为解决上述课题，本发明的一个方面的自走式清扫器具备：湿度传感器，其检测该自走式清扫器的周边的湿度；及控制部，其参照所述湿度传感器的检测结果来控制该自走式移动体的动作。

(发明效果)

根据本发明的一个方面，能够起到如下效果：当检测对象面上存在液体(或含液体较多的固体)时，能够在不弄脏装置及无液体的位置的前提下，对液体进行检测。

附图说明

图1是本发明的实施方式的自走式清扫器的外观图。

图2是本发明的实施方式的自走式清扫器的主要部分的功能框图。

图3是地面上存在液体时，湿度随时间变化的一例坐标图。

图4是地面上存在液体时，基于地面与湿度传感器之间距离的湿度变化的一例坐标图。

图5是本发明的实施方式的自走式清扫器的一例控制流程图。

<附图标记说明>

1 自走式清扫器(自走式移动体)

16 湿度传感器

20 控制部

30 移动机构

30a，30b 车轮

32a 吸入口

具体实施方式

图1的(a)是本发明的实施方式的自走式清扫器(自走式移动体)1的外观图。图1的(b)是从图1的(a)的箭头所示方向对本发明的实施方式的自走式清扫器1的底面进行观察时的斜视图。

如图1的(b)所示，自走式清扫器1包括湿度传感器16a、16b、16c，车轮30a、30b，及吸入口32a。湿度传感器16a、16b、16c设置在自走式清扫器1的底部。另外，与车轮30a、30b相比，湿度传感器16a、16b、16c设置得更靠向行进方向侧。与吸入口32a相比，湿度传感器16a设置得更靠向行进方向侧。并且，湿度传感器16a、16b、16c设置为距清扫对象面(检测对象面)20mm以内。

图2是本发明的实施方式的自走式清扫器1的主要部分的功能框图。

如图2所示，自走式清扫器1具备：传感器部10、控制部20、移动机构30、及抽吸机构32。

传感器部10具备：障碍物传感器12、陡壁传感器14、及湿度传感器16(本实施方式中，如图1的(b)所示，具备3个湿度传感器16a、16b、16c)。

障碍物传感器12检测妨碍自走式清扫器1移动的障碍物，如家具、墙壁等，并将表示检测结果的信号发送给控制部20。

陡壁传感器14检测清扫对象面上的高低差，并将表示检测结果的信号发送给控制部20。

湿度传感器16检测自走式清扫器1的周边的湿度，并将表示检测结果的信号发送给控制部20。

控制部20参照障碍物传感器12、陡壁传感器14、及湿度传感器16的检测结果，对移动机构30、及抽吸机构32的动作进行控制。特别是，控制部20参照湿度传感器16的检测结果，根据自走式清扫器1周围的湿度是否发生规定阈值以上的变化，来判断清扫对象面上有无液体、或含液体的障碍物。

移动机构30使自走式清扫器1移动。移动机构30具备车轮30a、车轮30b(参照图1的(b))、及未图示的移动马达等。

抽吸机构32对清扫对象面上进行抽吸，以将清扫对象面上的垃圾吸起。抽吸机构32具备吸入口32a(参照图1的(b))、及未图示的抽吸马达等。如图1的(b)所示，吸入口32a上具备旋转刷。

以下，参照图3，对当地面上存在液体时的、湿度随时间变化的一例进行说明。湿度是使用本实施方式的自走式清扫器1所具备的湿度传感器16来检测的。图3中，坐标图的横轴表示时间(单位：秒)，纵轴表示湿度(单位：％)。如图3所示，当地面上存在液体时，每约1秒期间，湿度会变化约5％。这也就是说，在持续对湿度进行监视时，若湿度出现急剧变化，则能判断为地面上存在液体、或含液体的障碍物。因此，控制部20能够通过判断湿度的变化是否在规定阈值以上，来判断是否存在液体、或含液体的障碍物。若对湿度变化进行判断的时间间隔为1秒，那么可将规定阈值设定为5％。这里，如果只是判断湿度比设定值大还是比设定值小，则判断可能受到清扫对象的空间环境的影响。而与此相对，像本实施方式这样掌握湿度的局部变化，就能准确判断是否存在液体、或含液体的障碍物。

这里，作为代表性的湿度传感器，可举出：利用干球温度、湿球温度来进行测定的装在板上的干湿计、及阿斯曼通风干湿计等；利用电性变化来进行测定的电阻型湿度传感器、及电容变化型湿度传感器等。利用电性变化来进行测定的湿度传感器的优点在于：由于利用电性变化来进行测定，因此测定简便，并且无论任何人进行测定都能显示相同的值。其中，与其他湿度传感器相比，电容变化型湿度传感器具有响应速度快的特点。由于需要测定湿度的急剧变化，因此，本实施方式的湿度传感器16优选采用电容变化型湿度传感器。

接着，参照图4，对清扫对象面上存在液体时的、基于地面与湿度传感器16之间距离的湿度变化例进行说明。图4中，坐标图的横轴表示清扫对象面与湿度传感器16之间的距离(单位：mm)，纵轴表示湿度(单位：％)。如图4所示，若地面与湿度传感器16之间的距离为20mm以内，则湿度的变化大而容易判断是否存在液体、或含液体的障碍物。因此，湿度传感器16设置为距清扫对象面20mm以内。

接着，参照图5的流程图，对本实施方式的自走式清扫器1的控制部20的自走控制的一例进行说明。

控制部20参照湿度传感器16的检测结果，判断自走式清扫器1周围的湿度的变化量是否在规定阈值以上(步骤S11)。在步骤S11，如果控制部20判断湿度的变化量为规定阈值以上(步骤S11中为“是”)，则进入步骤S12。这种情况下，控制部20判断清扫对象面上有液体、或含液体的障碍物，并对移动机构30、及抽吸机构32进行控制(步骤S12)。控制部20可以控制移动机构30使移动路线改变，也可以控制抽吸机构32使抽吸暂停。抽吸暂停后，控制部20也可以在湿度低于了预定值时，再次使抽吸机构32开始抽吸。另外，控制部20也可以改变对移动机构30及抽吸机构32双方的控制。

另一方面，在步骤S11，如果控制部20判断湿度的变化量低于规定阈值(步骤S11中为“否”)，则控制部20维持而不改变对移动机构30、及抽吸机构32的控制。

如上，本实施方式的自走式清扫器1能够在不将液体、或含液体的障碍物吸入机内的前提下检测是否存在液体、或含液体的障碍物。因此，自走式清扫器1本身不会被液体、或含液体的障碍物弄脏，并且，自走式清扫器1能够在不让液体、或含液体的障碍物弄脏房间的前提下，完成清扫。

另外，本实施方式的自走式清扫器1在移动时例如能够不进入浴室等。也就是说，本实施方式的自走式清扫器1不会去接触液体、或含液体的障碍物，因此能够避免由液体引起的故障。

并且，本发明的自走式移动体能适用于警卫机器人等在室内移动的机器人及车辆等。

虽然本实施方式中，将使用湿度传感器来非接触地对液体进行检测的方案应用于自走式移动体，但该检测方案还可应用于对漏水等进行检测的非自走式液体检测装置。这种情况下，对于液体检测装置，同样可以将对液体检测装置周边的湿度进行检测的湿度传感器设置为距检测对象面20mm以内，并参照湿度传感器的检测结果来对液体检测装置的动作进行控制。

本发明不限定为上述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，对不同实施方式中分别公开的技术手段进行适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

(总结)

本发明的一个方面的自走式清扫器具备：对该自走式清扫器的周边的湿度进行检测的湿度传感器、以及参照所述湿度传感器的检测结果来对该自走式移动体的动作进行控制的控制部。

有时希望自走式清扫器在使用者不在的情况下完成清扫。例如，如果使用者在室内饲养着宠物，则在使用者不在时，宠物有时会排泄在地面上。由此，自走式清扫器可能需要在探测对象面上存在使用者未预料到的液体的情况下进行清扫。

对此，根据所述方案，由于是参照湿度传感器的检测结果来对自走式清扫器的动作进行控制的，因此，即使检测对象面上存在液体，也能够在不弄脏清扫器本身及无液体的位置的前提下完成清扫。

本发明的一个方面的自走式移动体中，也可还具备使该自走式移动体移动的移动机构，所述控制部也可参照所述湿度传感器的检测结果来对所述移动机构进行控制。

根据所述方案，由于是参照湿度传感器的检测结果来对自走式移动体的移动进行控制的，因此，能够在不弄脏无液体的位置的前提下完成清扫。

本发明的一个方面的自走式移动体中，也可还具备对检测对象面进行抽吸的抽吸机构，所述控制部也可参照所述湿度传感器的检测结果来对所述抽吸机构进行控制。

根据所述方案，由于是参照湿度传感器的检测结果对自走式移动体的抽吸进行控制的，因此，能够不会对液体进行抽吸。

本发明的一个方面的自走式移动体中，所述湿度传感器也可设置在该自走式移动体的底部。

根据所述方案，由于是在自走式移动体的与检测对象面相向的底部对湿度进行检测的，因此，能够更准确地检测出检测对象面上存在的液体。

本发明的一个方面的自走式移动体中，与所述移动机构所具备的车轮相比，所述湿度传感器设置得更靠向行进方向侧。

根据所述方案，由于是在比车轮更靠向行进方向侧的位置对液体进行检测的，因此，能够防止车轮被液体弄脏。

本发明的一个方面的自走式移动体中，与吸入口相比，所述湿度传感器也可设置得更靠向行进方向侧，其中，所述吸入口用以吸入存在于检测对象面上的物体。

根据所述方案，由于是在比吸入口更靠向行进方向侧的位置对液体进行检测的，因此，能够防止吸入液体。

本发明的一个方面的自走式清扫器中，所述湿度传感器也可设置为距检测对象面20mm以内。

根据所述方案，能够对清扫对象面上存在的液体进行更准确的检测。

为解决上述课题，本发明的一个方面的湿度传感器用以设置于本发明的一个方面的自走式移动体，并且是电容变化型的湿度传感器。

为解决上述课题，本发明的一个方面的液体检测装置具备湿度传感器及控制部，所述湿度传感器设置为距检测对象面20mm以内，并且对该液体检测装置的周边的湿度进行检测，所述控制部参照所述湿度传感器的检测结果来对该液体检测装置的动作进行控制。

Claims (9)

1.一种自走式移动体，其特征在于，

具备：湿度传感器，其检测该自走式移动体的周边的湿度；及

控制部，其参照所述湿度传感器的检测结果来控制该自走式移动体的动作。

2.根据权利要求1所述的自走式移动体，其特征在于，

还具备使该自走式移动体移动的移动机构，

所述控制部参照所述湿度传感器的检测结果来控制所述移动机构。

3.根据权利要求1或2所述的自走式移动体，其特征在于，

还具备对检测对象面进行抽吸的抽吸机构，

所述控制部参照所述湿度传感器的检测结果来控制所述抽吸机构。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自走式移动体，其特征在于，

所述湿度传感器设置在该自走式移动体的底部。

5.根据权利要求2所述的自走式移动体，其特征在于，

与所述移动机构所具备的车轮相比，所述湿度传感器设置得更靠向行进方向侧。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自走式移动体，其特征在于，

与吸入口相比，所述湿度传感器设置得更靠向行进方向侧，其中，所述吸入口用以吸入存在于检测对象面上的物体。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自走式移动体，其特征在于：

所述湿度传感器设置为距检测对象面20mm以内。

8.一种湿度传感器，其特征在于，

其用以设置于权利要求1～7中任一项所述的自走式移动体，并且是电容变化型的湿度传感器。

9.一种液体检测装置，其特征在于，

具备湿度传感器及控制部，

所述湿度传感器设置为距检测对象面20mm以内，并且检测该液体检测装置的周边的湿度，

所述控制部参照所述湿度传感器的检测结果来控制该液体检测装置的动作。