CN110112962A - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动机控制装置(1)，其利用来自沿转子(20)的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制。该电动机控制装置(1)将第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在第二霍尔传感器的输出值中加上第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用正弦值和余弦值得到的正切值对应的角度取得为转子(20)的转动角度。此时，以使作为正弦值的振幅的第一振幅与作为余弦值的振幅的第二振幅一致的方式，利用第一振幅的最大值与第二振幅的最大值的比例对正弦值或余弦值进行修正。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置。

背景技术

以往，公知一种电动机控制装置，为了准确地检测转子的转动角度，使用内置于电动机的编码器的输出值(例如参照专利文献1)。

此外，还公知一种电动机控制装置，利用沿转子的转动方向隔开间隔配置的霍尔传感器的输出值来进行电动机控制(例如参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2014-042380号

专利文献2：日本专利公开公报特开2017-011902号

由于前者的电动机控制装置使用编码器，电动机的制造成本高，所以想要抑制电动机的制造成本时使用后者的电动机控制装置。

在此，安装于由后者的电动机控制装置控制的电动机的各霍尔传感器检测由内置有永磁铁的转子产生的磁场的大小，并且输出与检测结果对应的模拟信号。因此，理想的状态是，多个霍尔传感器完全等角度间隔固定于电动机，并且各霍尔传感器与转子的距离和轴向的配置位置完全相同，各霍尔传感器的性能没有差异。

但是，因组装误差等的影响，不能完全达到上述状态。因此，在后者的电动机控制装置中，在电动机出厂时、修理时等，对利用校准用的编码器检测的转子的转动位置和各霍尔传感器的输出值进行比较，将各霍尔传感器的输出与编码器的检测结果的对应数据存储在存储器中，利用该对应数据来修正转子的转动角度的检测值。因此，由于需要将编码器安装于电动机并进行校准作业，所以在使用后者的电动机控制装置的情况下，电动机更换所需的作业复杂，此外，还需要校准用的专用器具。

发明内容

鉴于这种情况，本发明的目的在于提供一种电动机控制装置，该电动机控制装置能够在不使用编码器等校准用的专用器具的情况下，对霍尔传感器检测的转子的转动角度的检测值进行修正，以便用于控制电动机。

为了解决上述课题，本发明采用以下装置。

本发明的第一方式提供一种电动机控制装置，利用来自沿转子的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制，所述电动机控制装置包括转子转动角度取得装置，所述转子转动角度取得装置将所述第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在所述第二霍尔传感器的输出值中加上所述第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度取得为所述转子的转动角度，所述转子转动角度取得装置以使作为所述正弦值的振幅的第一振幅和作为所述余弦值的振幅的第二振幅一致的方式，在利用所述第一振幅的最大值和所述第二振幅的最大值的比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到所述正切值。

在第一方式中，根据三个霍尔传感器的输出值来求出转子的转动角度。在此，三个霍尔传感器分别配置在理想的位置上，在三个霍尔传感器的性能没有差异的情况下，从三个霍尔传感器得到的输出波形是仅相位相互偏移120°的相同波形。但是，由于实际的霍尔传感器的配置和性能具有偏差，所以从三个霍尔传感器得到的输出波形的振幅、振幅中心和相互的相位差等具有偏差。

相对于此，在第一方式中，将第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在第二霍尔传感器的输出值中加上第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切对应的角度取得为所述转子的转动角度。因此，与根据三个霍尔传感器的各输出值来得到转子的转动角度的情况相比，能够降低所述偏差的影响。

此外，在第一方式中，所述转子转动角度取得装置以使作为所述正弦值的振幅的第一振幅和作为所述余弦值的振幅的第二振幅一致的方式，在利用所述第一振幅的最大值和所述第二振幅的最大值的比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到所述正切值。

按照这种构成，有利于降低由组装误差等产生的偏差的影响。

本发明的第二方式提供一种电动机控制装置，利用来自沿转子的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制，所述电动机控制装置包括：转子转动角度取得装置，将所述第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在所述第二霍尔传感器的输出值中加上所述第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度取得为所述转子的转动角度；以及校准装置，接收到规定的开始信号时，使具有所述转子的电动机以其最高转动速度的15％以下转动，求出所述正弦值的振幅的最大值与所述余弦值的振幅的最大值的比例，并且将求出的所述比例存储在存储器中，所述转子转动角度取得装置构成为在利用存储于所述存储器的所述比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到与所述正切值对应的角度。

因此，与第一方式同样，与根据三个霍尔传感器的各输出值来得到转子的转动角度的情况相比，能够降低所述偏差的影响。

此外，本发明的第二方式包括校准装置，所述校准装置接收到规定的开始信号时，使具有所述转子的电动机以其最高转动速度的15％以下转动，求出所述正弦值的振幅的最大值与所述余弦值的振幅的最大值的比例，并且将求出的所述比例存储在存储器中，所述转子转动角度取得装置构成为在利用存储于所述存储器的所述比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到与所述正切值对应的角度。

电动机有时用作个人移动工具的动力，个人移动工具大多在室内地面上以低速移动。由于室内地面的平面度高，所以可以考虑从车轮输入的振动少且室内的声音也安静的情况。在这种情况下，如果转子的转动角度的检测不准确，在转子中发生转动不均，则该转动不均容易被个人移动工具的使用者识别为振动或声音。

相对于此，在上述构成中，在校准中使电动机以低速转动，在这种状态下求出正弦值的振幅的最大值与余弦值的振幅的最大值的比例并存储在存储器中，在利用存储的比例对正弦值或余弦值进行修正的基础上，求出与正切值对应的角度。这种情况有利于在个人移动工具中降低在使用频度高的低速转动时的电动机的振动和声音。

本发明的第三方式提供一种电动机控制装置，利用来自沿转子的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制，所述电动机控制装置包括：校准装置，在使所述转子以校准用方式转动的状态下，将所述第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将在所述第二霍尔传感器的输出值中加上所述第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度取得为所述转子的转动角度，并且将使得到的所述转动角度与所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器中的至少一个的输出值对应的对应数据或换算式存储在存储器中；以及转子转动角度取得装置，利用所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器中的至少一个的输出值、以及由所述校准装置存储于所述存储器的所述对应数据或所述换算式，求出所述转子的转动角度。

在第三方式中，也将第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在第二霍尔传感器的输出值中加上第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切对应的角度取得为所述转子的转动角度。因此，与根据三个霍尔传感器的各输出值来得到转子的转动角度的情况相比，能够降低所述偏差的影响。

此外，在第三方式中，由于利用所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器中的至少一个的输出值、以及由所述校准装置存储于所述存储器的所述对应数据或所述换算式，求出所述转子的转动角度，所以有利于降低用于得到转动角度的数据处理量。

在上述方式的基础上，优选的是，所述校准装置以使作为所述正弦值的振幅的第一振幅与作为所述余弦值的振幅的第二振幅一致的方式，在利用所述第一振幅的最大值与所述第二振幅的最大值的比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到所述正切值。

按照这种构成，有利于降低由组装误差等产生的偏差的影响。

按照本发明，能够在不使用编码器等校准用的专用器具的情况下，对霍尔传感器检测的转子的转动角度的检测值进行修正，以便用于控制电动机。

附图说明

图1是本发明一种实施方式的电动机控制装置的简要构成图。

附图标记说明

1 电动机控制装置

2 电动机

10 定子

12 驱动线圈

13u、13v、13w 霍尔传感器

20 转子

30 驱动电路

30u、30v、30w 驱动电力线

41 第一变换部

42 第二变换部

43 第三变换部

44 第四变换部

50u、50v、50w 导线

Hu、Hv、Hw 输出值

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明一种实施方式的电动机控制装置1进行说明。

该电动机控制装置1用于控制例如作为电动马达的电动机2。如图1所示，电动机2例如具有包括定子10和转子20的公知结构，所述定子10包括定子铁心11和多个驱动线圈12，所述定子铁心11具有沿径向突出的多个凸极，所述多个驱动线圈12卷绕在各凸极上，此外所述转子20与定子10沿径向隔开稍许的间隔配置。可以是具有其他结构的电动马达，也可以是转子配置在定子的径向外侧的电动马达。

本实施方式的电动机控制装置1向电动机2供给三相交流电来驱动电动机2，所述电动机控制装置1包括驱动电路30，所述驱动电路30分别经由驱动电力线30u、30v、30w与电动机2的多个驱动线圈12连接。电动机控制装置1基于从驱动电路30流入各驱动电力线30u、30v、30w的驱动电流的监测值Iu、Iv、Iw，向驱动电路30供给例如驱动信号u、v、w和具有其反相波形的反相驱动信号x、y、z，由此控制电动机2的驱动。在本实施方式中，电动机控制装置1利用公知的矢量控制来进行电动机2的控制，但是也可以利用其他方法来进行电动机2的控制。

驱动电路30例如具有第一输出电路(未图示)，该第一输出电路具有串联的两个晶体管和与各晶体管并联的二极管，第一输出电路基于输入各晶体管的驱动信号u和反相驱动信号x，向驱动电力线30u供给驱动电流Idu。

同样，驱动电路30具有第二输出电路(未图示)和第三输出电路(未图示)，所述第二输出电路和所述第三输出电路分别具有串联的两个晶体管和与各晶体管并联的二极管，基于输入各晶体管的驱动信号v、w和反相驱动信号y、z，向驱动电力线30v、30w供给驱动电流Idv、Idw。

监测值Iu、Iv、Iw可以使用分别设置于驱动电力线30u、30v、30w的电流检测器、电流检测端子和电流检测电路等电流检测装置的输出值，也可以使用分别设置于第一～第三输出电路的电流检测器、电流检测端子和电流检测电路等电流检测装置的输出值。对电流检测装置的输出值进行A/D转换后输入电动机控制装置1的后述的第一变换部41。电流检测装置的输出值小时，可以由放大装置等放大器放大后输入第一变换部41。

电动机控制装置1只要具有用于进行矢量控制的公知的结构即可。例如，电动机控制装置1包括：第一变换部41，利用克拉克变换将三相监测值Iu、Iv、Iw变换为两相电流值Iα、Iβ；以及第二变换部42，利用帕克变换将固定坐标系的两相电流值Iα、Iβ变换为转动坐标系的两相电流值Id、Iq。

此外，电动机控制装置1包括：第三变换部43，基于两相电流值Id、Iq分别相对于理想值的差，利用例如PI控制来求出两相电压值Vd、Vq，并且利用帕克反变换将转动坐标系的两相电压值Vd、Vq变换为固定坐标系的两相电压值Vα、Vβ；以及第四变换部44，将两相电压值Vα、Vβ反变换为三相，基于由未图示的操作部输入的控制信号，得到驱动信号u、v、w和具有其反相波形的反相驱动信号x、y、z。电动机控制装置1具有处理器、存储器和存储于存储器的程序，处理器基于该程序而动作，处理器作为各变换部41、42、43、44发挥功能。

本实施方式的电动机2例如用作电动轮椅、带椅子的电动移动装置和站立式电动移动装置等个人移动工具的驱动装置。在这种情况下，所述操作部是个人移动工具的操作部，所述控制信号是根据操作部的操作使个人移动工具前进、后退和改变路线等的信号。

在第二变换部42、第三变换部43和第四变换部44中的至少一个中，基于转子20的转动角度的检测值来进行所述变换。例如，在第二变换部42中，利用Id＝Iα·cosθ+Iβ·sinθ、Iq＝-Iα·sinθ+Iβ·cosθ的公式来进行变换，式中的θ使用转子20的转动角度的检测值。即，根据转子20的转动角度的检测值的精度，驱动信号u、v、w和具有其反相波形的反相驱动信号x、y、z变化。

在本实施方式中，在定子10上固定有三个霍尔传感器13u、13v、13w，利用三个霍尔传感器13u、13v、13w的输出值来计算转子20的转动角度。

其中，各霍尔传感器13u、13v、13w检测由转子20生成的磁场的大小，并且输出与检测结果对应的模拟信号。理想的状态是，各霍尔传感器13u、13v、13w以等角度间隔配置，各霍尔传感器13u、13v、13w与转子20的距离和轴向的配置位置相同。但是，因组装误差等的影响而不能完全达到上述状态。此外，各霍尔传感器13u、13v、13w的性能具有差异。因此，在各霍尔传感器13u、13v、13w的输出值中产生偏差，该偏差有可能因电动机的老化或使用时施加的大的惯性力等而变化。

因此，可以考虑根据三个霍尔传感器13u、13v、13w的各输出值Hu、Hv、Hw来计算转子20的转动角度，但是用于矢量控制时有时不能得到良好的结果。

因此，在本实施方式中，电动机控制装置1具有转动角度计算部50。具体地说，电动机控制装置1的处理器基于存储于存储器的转动角度取得程序而作为转动角度计算部50动作，得到计算出的角度θr。

转动角度计算部50经由导线50u、50v、50w与各霍尔传感器13u、13v、13w连接。在导线50u、50v、50w上分别设置有对输出值Hu、Hv、Hw进行A/D转换的A/D转换器(未图示)，A/D转换后的输出值Hu、Hv、Hw输入转动角度计算部50。

作为处理的一例，处理器逐次接收输出值Hu、Hv、Hw(步骤S1-1)，将接收的输出值Hu、Hv、Hw中的一个例如输出值Hu作为正弦值，并且使用输出值Hu、Hv、Hw中的其他两个例如输出值Hv、Hw，将在输出值Hv中加上Hw的相反数(-Hw)再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度θr逐次取得为所述转子的转动角度(步骤S1-2)。即，利用正切值(tanθ)＝Hu/((Hv+(-Hw))/2)的公式来求出正切值(tanθ)，例如能够将与arctanθ对应的角度作为θr使用。

具体例子如表1所示。表1是表示本实施方式的电动机控制装置的处理例的表。表1的表记载了转子20每转动10°时逐次检测的Hu、Hv、Hw的数据，在各角度中求出所述正弦值(sinθ)、所述余弦值(cosθ)、所述正切值(tanθ)和与该正切值对应的角度θr。另外，为了便于说明，表1中的Hu、Hv、Hw的数据是从三个霍尔传感器13u、13v、13w得到仅相位相互偏移120°的同一输出波形时的数据。此外，由于实际例如每0.2毫秒(ms)逐次检测Hu、Hv、Hw的数据，所以角度间隔远小于10°。

表1

输出值Hu、Hv、Hw成为分别具有正弦波形状的输出波形。在表1中，用于求出所述正弦值(sinθ)的Hu的正弦波的振幅是2且中央值是0。假设在Hu的正弦波的振幅不是2且中央值不是0的情况下，能够在以振幅接近2且中央值接近0的方式对Hu的数据进行加工后，求出所述正弦值(sinθ)。

对用于求出所述余弦值(cosθ)的Hv和Hw的数据，也能够在以它们的正弦波的振幅接近2且中央值接近0的方式对数据进行加工后，求出所述余弦值(cosθ)。

处理器将利用输出值Hu、Hv、Hw得到的角度θr向第二变换部42、第三变换部43和第四变换部44等逐次发送(步骤S1-3)。

作为处理的其他例子，利用存储于存储器的校准程序(校准装置)，所述处理器作为转动角度计算部50动作，如果接收到开始校准的开始信号(步骤S2-1)，则使电动机2以校准用的规定的转动速度转动(步骤S2-2)。该转动速度设定为例如容易使电动机2的转动不均醒目的低速。此外，可以通过向设置于电动机控制装置1的操作部(未图示)输入隐藏指令等指令，向处理器发送开始信号，也可以从平板终端等终端向处理器发送开始信号。

接着，在电动机2以所述规定的转动速度转动的状态下，与步骤S1-1同样，处理器接收输出值Hu、Hv、Hw(步骤S2-3)，并且与步骤S1-2同样，处理器将与利用所述正弦值(表1的sinθ)和所述余弦值(表1的cosθ)得到的所述正切值(表1的tanθ的值)对应的角度θr取得为所述转子的转动角度(步骤S2-4)。此外，将用于计算角度θr的输出值Hu、Hv、Hw中的至少一个与角度θr对应并存储在存储器中(步骤S2-5)。即，制作使逐次计算的角度θr与用于其计算的输出值Hu、Hv相互对应的对应数据、或制作根据该对应数据得到的换算式，并存储在存储器中。在表1的例子中，制作使Hu和Hv的数据与角度θr对应的对应数据或换算式。由此，如果使输出值Hu、Hv、Hw中的两个与角度θr对应，则不会发生弄错转子20的转动方向计算角度θr的情况。另一方面，在使输出值Hu、Hv、Hw中的一个例如输出值Hu与角度θr对应的情况下，也通过使用输出值Hu之前的输出值或输出值Hu的时间系列的输出值，不会发生弄错转子20的转动方向计算角度θr的情况。

接着，电动机2正常运转时，处理器基于所述转动角度取得程序而动作，逐次接收输出值Hu、Hv(步骤S2-6)，利用所述对应数据或所述换算式逐次取得与接收的输出值Hu、Hv对应的角度θr，并且将得到的角度θr向第二变换部42、第三变换部43和第四变换部44等逐次发送(步骤S2-7)。

由此，按照本实施方式，将三个霍尔传感器13u、13v、13w的输出值Hu、Hv、Hw中的一个作为正弦值，将通过在其他两个中的一个中加上另一个的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度θr取得为转子20的转动角度。因此，与根据三个霍尔传感器13u、13v、13w的各输出值Hu、Hv、Hw来得到转子20的转动角度的情况相比，能够降低由组装误差等产生的偏差的影响。

此外，表2是表示本实施方式的电动机控制装置的处理的其他例的表。

在本实施方式中，也能够进行使例如表1所示的余弦值(cosθ)的波形的振幅与正弦值(sinθ)的振幅值一致的修正。

例如，如表1所示，正弦值(sinθ)的输出波形的振幅是2，是输出的最大值的1.000与输出的最小值的-1.000的差，余弦值(cosθ)的输出波形的振幅是1.732，是输出的最大值的0.866与输出的最小值的-0.866的差。因此，将正弦值的振幅最大值的2除以余弦值的振幅最大值的1.732，得到两者的比例(约1.154倍)，如表2所示，利用两者的比例(约1.154倍)对余弦值(cosθ)进行修正。由此，求出修正后的余弦值(cosθ’)。

并且，利用求出的余弦值(cosθ’)，求出正切值(tanθ’)和与该正切值对应的角度θr’。

在这种情况下，由于能够使正弦值的输出波形的振幅与余弦值的输出波形的振幅一致，所以有利于降低由组装误差等产生的偏差的影响。

表2

在上述例子中，表示了根据正弦值(sinθ)的一个周期的输出波形来求出该振幅的最大值，并且根据余弦值(cosθ)的一个周期的输出波形来求出该振幅的最大值。相对于此，能够利用正弦值(sinθ)的多个周期的输出波形中出现的最大值和最小值、以及余弦值(cosθ)的多个周期的输出波形中出现的最大值和最小值，求出正弦值(sinθ)的输出波形的振幅最大值和余弦值(cosθ)的输出波形的振幅最大值。也能够利用其他公知的方法，求出正弦值(sinθ)的输出波形的振幅最大值和余弦值(cosθ)的输出波形的振幅最大值。

此外，在处理的其他例子中，电动机控制装置1的处理器基于存储于存储器的校准程序(校准装置)，在接收到规定的开始信号时(步骤S3-1)，使转子10以校准用的规定的转动速度、例如低转动速度转动(步骤S3-2)，并且求出所述正弦值的振幅与余弦值的振幅的比例(步骤S3-3)，将该比例保存在存储器中，以便用于修正正弦值或余弦值(步骤S3-4)。

在步骤S1-2中，电动机控制装置1的处理器在利用由步骤S3-4保存的比例对正弦值或余弦值进行修正的基础上，将与正切值对应的角度θr逐次取得为转子的转动角度。

按照该构成，在个人移动工具制造时、个人移动工具出厂前、电动机2更换时以及进行维护时等，能够不使用检测转子20的转动角度的专用器具，对更换后的电动机2进行上述修正。这种情况有利于实现电动机2的更换或维护作业的简易化。

另外，所述规定的开始信号是：基于向设置于个人移动工具的输入部的输入的信号、基于向平板等终端的输入部的输入从该终端向电动机控制装置1发送的信号、以及从新安装的电动机2自动向电动机控制装置1发送的信号等。

在此，说明了电动机2用作个人移动工具的驱动装置的情况。个人移动工具大多以低速在室内地面上移动。由于室内地面的平面度高，所以可以考虑从车轮输入的振动少且室内的声音安静的情况。在这种情况下，如果转子20的转动角度的检测不准确，在转子20中产生转动不均，则该转动不均容易被个人移动工具的使用者识别为振动或声音。

相对于此，在本实施方式中，在步骤S2-2、S3-2中，在校准中使电动机2以低速转动，在这种状态下进行步骤S2-3～S2-5、S3-3～S3-4的校准。这种情况有利于在个人移动工具中降低使用频度高的低速转动时的电动机2的振动或声音。另外，在本实施方式中所指的低速优选在个人移动工具中的电动机2的最高转动速度的15％以下，更优选10％以下。

此外，在本实施方式中，在Hu、Hv、Hw的各输出波形的中央值不是0且中央值从0稍许偏移的情况下，也能够通过进行所述步骤S1-2～S1-3和所述步骤S2-4～S2-7的处理，将降低了由组装误差等产生的偏差的影响的转子20的转动角度的计算值向第二变换部42、第三变换部43和第四变换部44等供给。

此外，在本实施方式中，能够不使用校准用的专用器具，降低由电动机2的组装误差等产生的偏差的影响。因此，电动机2安装于个人移动工具，个人移动工具的使用者进行电动机2的更换时，如上所述，也能够对霍尔传感器的转子的转动角度的检测值进行修正(校准)，以便用于控制电动机。

Claims (4)

1.一种电动机控制装置，利用来自沿转子的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制，

所述电动机控制装置的特征在于，

包括转子转动角度取得装置，所述转子转动角度取得装置将所述第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在所述第二霍尔传感器的输出值中加上所述第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度取得为所述转子的转动角度，

所述转子转动角度取得装置以使作为所述正弦值的振幅的第一振幅和作为所述余弦值的振幅的第二振幅一致的方式，在利用所述第一振幅的最大值和所述第二振幅的最大值的比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到所述正切值。

2.一种电动机控制装置，利用来自沿转子的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制，

所述电动机控制装置的特征在于包括：

转子转动角度取得装置，将所述第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将通过在所述第二霍尔传感器的输出值中加上所述第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度取得为所述转子的转动角度；以及

校准装置，接收到规定的开始信号时，使具有所述转子的电动机以其最高转动速度的15％以下转动，求出所述正弦值的振幅的最大值与所述余弦值的振幅的最大值的比例，并且将求出的所述比例存储在存储器中，

所述转子转动角度取得装置构成为在利用存储于所述存储器的所述比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到与所述正切值对应的角度。

3.一种电动机控制装置，利用来自沿转子的转动方向隔开间隔配置的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器的输出值，进行电动机控制，

所述电动机控制装置的特征在于包括：

校准装置，在使所述转子以校准用方式转动的状态下，将所述第一霍尔传感器的输出值作为正弦值，将在所述第二霍尔传感器的输出值中加上所述第三霍尔传感器的输出值的相反数再除以2而得到的值作为余弦值，将与利用所述正弦值和所述余弦值得到的正切值对应的角度取得为所述转子的转动角度，并且将使得到的所述转动角度与所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器中的至少一个的输出值对应的对应数据或换算式存储在存储器中；以及

转子转动角度取得装置，利用所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器中的至少一个的输出值、以及由所述校准装置存储于所述存储器的所述对应数据或所述换算式，求出所述转子的转动角度。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，所述校准装置以使作为所述正弦值的振幅的第一振幅与作为所述余弦值的振幅的第二振幅一致的方式，在利用所述第一振幅的最大值与所述第二振幅的最大值的比例对所述正弦值或所述余弦值进行修正的基础上，得到所述正切值。