CN110087548B - 使用生理信息对解剖图像采集的控制 - Google Patents

使用生理信息对解剖图像采集的控制 Download PDF

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Abstract

一种用于监测解剖区域(10)的成像设备定位系统。所述成像设备定位系统采用用于生成解剖区域(10)的图像(21)的成像设备(20)。所述成像设备定位系统还采用用于控制所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的定位的成像设备控制器(30)。在由所述成像设备(20)对所述解剖区域(10)的所述图像(21)的生成期间，所述成像设备控制器(30)针对从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的生理状况来调整对所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的所述定位的控制。

Description

使用生理信息对解剖图像采集的控制
技术领域
本公开的发明总体上涉及图像设备监测系统(例如，Zura-EVOTM 1、CardioQ-EM+和
Figure GDA0002099676960000011
等)。本公开的发明更具体地涉及通过使用生理信息(例如，射血分数、心输出量、针对流体状态的IVC/SVC直径、到器官的多普勒流动等)提供对解剖图像采集的控制来改进这种图像设备监测系统。
背景技术
目前，如本领域中已知的血流动力学监测可以涉及在指定时间段(例如，72小时)内的连续超声图像采集或固定的周期性超声图像采集。虽然对于患者评估目的是有利的，但是这样的血流动力学监测存在若干缺点。
第一，连续超声采集不符合最低合理可接受(ALARA)临床实践，这种不符合性在连续超声采集期间将患者暴露于潜在的伤害。
第二，在连续超声采集期间通过超声换能器的连续接触可以引起对患者的组织刺激，尤其是用于患者的心脏功能的超声图像监测的通过经食道(TEE)超声探头在患者的食道上的连续接触。
第三，具有预定义频率的固定的周期性超声采集不会针对患者的当前生理状况和患者的这种生理状况的任何动态改变进行调整。
发明内容
为了改进超声监测系统，本公开提供了用于基于从患者的成像提取的患者的生理参数来控制解剖图像采集以由此最小化对成像的患者的暴露的程度的发明。
本公开的发明的一个实施例是一种用于监测解剖区域的成像设备定位系统。
所述成像设备定位系统采用用于生成解剖区域的图像的成像设备。
所述成像设备定位系统还采用用于控制所述成像设备相对于所述解剖区域的定位的成像设备控制器。在由所述成像设备对所述解剖区域的所述图像的生成期间，所述成像设备控制器针对从所述解剖区域的所述图像提取的所述解剖区域的一种或多种生理状况来调整对所述成像设备相对于所述解剖区域的所述定位的控制。
更具体地，所述成像设备控制器可以基于从所述解剖区域的所述图像提取的所述解剖区域的所述(一种或多种)生理状况来在成像位置与非成像位置之间循环地调整对所述成像设备相对于所述解剖区域的所述定位的控制。
本公开的发明的第二实施例是采用生理状况提取器和成像设备定位器的成像设备控制器。
在操作中，所述生理状况提取器生成具有从由所述成像设备生成的所述解剖区域的所述图像提取的所述解剖区域的所述(一种或多种)生理状况的信息的生理参数数据，并且所述成像设备定位器控制所述成像设备相对于所述解剖区域的定位。
响应于所述生理参数数据，所述成像设备定位器还针对从所述解剖区域的所述图像提取的所述解剖区域的所述(一种或多种)生理状况来调整对所述成像设备相对于所述解剖区域的所述定位的控制。
本公开的发明的第三实施例是一种操作用于监测解剖区域的成像设备定位系统的成像设备定位方法。
所述成像设备定位方法涉及所述成像设备生成解剖区域的图像，并且所述成像设备控制器控制所述成像设备相对于所述解剖区域的定位。
所述成像设备定位方法还涉及针对从由所述成像设备生成的所述解剖区域的所述图像提取的所述解剖区域的所述(一种或多种)生理状况来调整对所述成像设备相对于所述解剖区域的所述定位的控制。
出于描述和要求保护本公开的发明的目的：
(1)术语“成像设备”广泛地包含如本公开的领域中已知并且在下文中设想的用于对解剖区域进行成像的所有成像设备，包括但不限于：
(a)任何类型的超声换能器，包括但不限于经食道超声心动图(TEE)探头、心内探头(ICE)、鼻内探头、支气管内探头、腹腔镜探头和血管内超声(IVUS)探头；
(b)任何类型的X射线机架，包括但不限于C形X射线机架；以及
(c)任何类型的柔性或刚性检查镜，包括但不限于内窥镜、关节镜、支气管镜、胆管镜、结肠镜、膀胱镜、十二指肠镜、胃镜、宫腔镜、腹腔镜、喉镜、神经内镜、耳镜、推进式肠镜、鼻喉镜、乙状结肠镜、鼻窦镜、胸腔镜和具有成像能力的嵌套套管；
(2)针对从解剖区域的图像提取的解剖区域的(一种或多种)生理状况对成像设备相对于解剖区域的定位的调整的控制涉及：
(a)鉴于如在生理参数数据中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对通过成像设备对解剖区域的成像的增加；以及
(b)鉴于如在生理参数数据中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对通过成像设备对解剖区域的成像的减少；
(3)术语“生理状况”广泛地包含可从解剖区域的超声图像提取的解剖区域的任何生理状况。非限制性范例是胸部区域的生理状况，包括射血分数、心输出量、针对流体状态的IVC/SVC直径和到器官的多普勒流动；
(4)术语“成像定位”广泛地包含成像设备在解剖区域内部或外部的指定位置，其中成像设备的成像功能性被启用以如本公开的领域中已知的那样对解剖区域进行成像；
(5)术语“非成像定位”广泛地包含成像设备在解剖区域内部或外部的指定位置，其中成像设备的成像功能性被停用如本公开的领域中已知的那样对解剖区域进行成像；
(6)术语“图像设备定位系统”广泛地包含如本公开的领域中已知并且在下文中设想的并入用于视觉地监测解剖区域的本公开的发明原理的所有图像设备监测系统。已知的图像设备监测系统的范例包括但不限于Zura-EVOTM 1、CardioQ-EM+和
Figure GDA0002099676960000031
(7)术语“图像设备定位方法”广泛地包含如本公开的领域中已知并且在下文中设想的并入用于视觉地监测解剖区域的本公开的发明原理的所有图像设备监测方法。已知的超声监测方法的范例包括但不限于血液动力学管理(hTEE)、食道多普勒监测和无创超声多普勒监测；
(8)术语“成像设备控制器”广泛地包含被容纳采用在本公开的图像设备定位系统内或被链接到本公开的图像设备定位系统的用于控制如随后在本文中描述的与解剖区域的超声成像相关的本公开的各种发明原理的应用的专用主板或专用集成电路的所有结构配置。控制器的结构配置可以包括但不限于(一个或多个)处理器、(一个或多个)计算机可用/计算机可读存储介质、操作系统、(一个或多个)应用模块、(一个或多个)外围设备控制器、(一个或多个)接口、(一个或多个)总线、(一个或多个)插槽和(一个或多个)端口；
(9)术语“应用模块”广泛地包含包括用于执行特定应用的电子电路和/或可执行程序(例如，被存储在(一个或多个)非瞬态计算机可读介质上的可执行软件和/或固件)的超声探头控制器或机器人控制器的部件；以及
(10)术语“信号”、“数据”和“命令”广泛地包含如本公开的领域中理解的并且如在本文中示范性描述的用于传送支持应用如随后在本文中描述的本公开的各种发明原理的信息和/或指令的所有形式的可检测物理量或脉冲(例如，电压、电流或磁场强度)。本公开的部件之间的信号/数据/命令通信可以涉及如本公开的领域中已知并且在下文中设想的任何通信方法，包括但不限于经过任何类型的有线或无线介质/数据链接的信号/数据/命令发送/接收和对上传到计算机可用/计算机可读存储介质的信号/数据/命令的读取。
结合附图阅读本公开的发明的各种实施例的以下详细描述，本公开的发明的前述实施例和其他实施例以及本公开的发明的各种特征和优点将变得更加显而易见。详细描述和附图仅仅是对本公开的发明的说明而非限制，本公开的发明的范围由权利要求及其等价方案限定。
附图说明
图1图示了根据本公开的发明原理的成像设备在解剖区域内的示范性定位。
图2图示了根据本公开的发明原理的超声换能器在解剖区域内的示范性定位。
图3图示了表示根据本公开的发明原理的超声定位方法的流程图的示范性实施例。
图4A和图4B图示了根据本公开的发明原理的示范性时变力控制计划。
图5图示了根据本公开的发明原理的包含超声换能器的成像设备定位系统的示范性实施例。
图6图示了如本领域中已知的超声换能器的示范性实施例。
图7图示了如本领域中已知的超声探头机器人的示范性实施例。
图8A和图8B图示了根据本公开的发明原理的通过电机命令生成器的感测力/位置控制的示范性实施例。
图9A和图9B图示了根据本公开的发明原理的通过电机命令生成器的无传感器力/位置控制的示范性实施例。
图10图示了根据本公开的发明原理的图5的成像设备定位系统的示范性实施例。
图11图示了根据本公开的发明原理的X射线机架在解剖区域外部的示范性定位。
图12图示了根据本公开的发明原理的包含X射线机架的成像设备定位系统的示范性实施例。
图13图示了根据本公开的发明原理的检查镜在解剖区域外部的示范性定位。
图14图示了根据本公开的发明原理的包含检查镜的成像设备定位系统的示范性实施例。
具体实施方式
为了促进对本公开的发明的理解，图1的以下描述教导了根据本公开的发明原理的成像设备在解剖区域内的定位的基本发明原理。从图1的该描述，本领域普通技术人员根据本公开的发明原理将认识到如何将本公开的发明原理应用于成像设备在解剖区域内部或外部的定位的许多和各种实施例。
实际上，本公开的发明可应用于任何解剖区域，包括但不限于头部区域、宫颈区域、胸部区域、腹部区域、骨盆区域、下肢和上肢。而且实际上，本公开的发明可应用于任何类型的解剖结构，包括但不限于健康或不健康的组织和骨骼。
参考图1，本公开的成像位置12包含成像设备20在解剖区域10内的指定位置(例如，超声换能器或检查镜)，其中成像设备20的成像能力被启用以对在成像设备20的视场21内的解剖区域10的空间区域和/或特征和结构进行成像。备选地，成像位置12可以包含成像设备20在解剖区域10外部的指定位置(例如，X射线机架)，其中成像设备20的成像能力被启用以对在成像设备20的视场21内的解剖区域10的空间区域和/或特征和结构进行成像。
相反，本公开的非成像位置13包含成像设备20在解剖区域10内的指定位置(例如，超声换能器或检查镜)，其中成像设备20的成像能力被停用以使成像设备20到解剖区域10的结构的任何接触最小化和/或减少解剖区域10到出于对解剖区域10进行成像的目的而由成像设备20发射的任何辐射/能量的暴露。备选地，成像位置13可以包含成像设备20在解剖区域10外部的指定位置(例如，X射线机架)，其中成像设备20的成像能力被停用以使成像设备20到解剖区域10的结构的任何接触最小化和/或减少解剖区域10到出于对解剖区域10进行成像的目的而由成像设备20发射的任何辐射/能量的暴露。
仍然参考图1，成像设备20在成像位置12与非成像位置13之间的周期性或不规则循环14涉及出于视觉地监测解剖区域10的特定方面同时使成像设备20到解剖区域10的结构的任何接触最小化和/或以减少解剖区域10到出于对解剖区域10进行成像的目的而由成像设备20发射的任何辐射/能量的暴露的目的成像位置12和非成像位置13以固定频率或可变频率和/或固定占空比或可变占空比的循环布置。
为此目的，成像设备控制器30采用生理状况提取器31用于从由成像设备20生成的解剖区域的解剖图像21提取生理参数数据22，其中生理参数数据22具有解剖区域10的一种或多种生理状况的信息，如将在本文中进一步解释的。例如，如果解剖区域10是胸部区域，那么胸部区域的(一种或多种)生理状况可以是射血分数、每搏输出量、心输出量、针对流体状态的IVC/SVC直径和/或到器官的多普勒流动。
实际上，如本公开的领域的普通技术人员将认识到的，本领域中已知的任何提取技术可以取决于从解剖区域10的解剖图像21提取的(一种或多种)生理状况的类型来实施。
成像设备控制器30进一步采用成像设备定位器32用于控制针对从解剖区域10的解剖图像21提取的解剖区域10的(一种或多种)生理状况对成像设备20的定位的循环14的调整。实际上，对成像设备20的定位的循环14的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对成像位置12的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的增大，或相反鉴于如在生理参数数据22中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对成像位置12的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的减小。
同时或备选地，实际上，对循环14的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对成像设备20与解剖区域10的解剖结构之间的接触力的程度的增大，以由此促进解剖区域10的成像的更高质量，或相反鉴于如在生理参数数据22中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对成像设备20与解剖区域10的解剖结构之间的接触力的程度的减小，以由此促进以更小接触程度的解剖区域10的成像的可接受质量。
一般地，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过提供这种恶化或改进的明确指示的任何技术被描绘在生理参数数据22中。更具体地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过相对于生理参数数据22建立的一个或多个阈值来进行描绘，如在本文中将进一步描述的。同时或备选地，实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过生理参数数据22在指定时间段内的负斜率或正斜率来进行描绘，如在本文中将进一步描述的。
为了促进对本公开的发明的进一步理解，图2的以下描述教导了根据本公开的发明原理的超声换能器在解剖区域内的定位的基本发明原理。从图2的该描述，本领域普通技术人员根据本公开的发明原理将认识到如何将本公开的发明原理应用于超声换能器在解剖区域内部或外部的定位的许多和各种实施例。
参考图2，本公开的成像位置12a包含超声换能器20a在解剖区域10内与解剖结构11直接或间接接触的定位，其中超声换能器20a在足以促进解剖区域10的超声成像的程度上将力/反作用力施加于解剖结构11，如通过双向虚线箭头示范性地表征的。
相反，本公开的非成像位置13a包含超声换能器20a在解剖区域10内与解剖结构11直接或间接接触的定位，其中超声换能器20a不在足以促进解剖区域10的超声成像的程度上将力/反作用力施加于解剖结构11(未在图2中示出)，或包含如在图2中示出的在超声换能器20a与解剖结构11之间的空间定位SP，并且优选地使给予在解剖结构11上的力/反作用力最小化和/或将所给予的力减小至定义的阈值之下。
仍然参考图2，超声换能器20a在成像位置12a与非成像位置13a之间的周期性或不规则循环14a涉及出于视觉地监测解剖区域10的特定方面同时使超声换能器20a到解剖区域10的结构的任何接触最小化和/或以减少解剖区域10到出于对解剖区域10进行成像的目的而由超声换能器20a发射的任何辐射/能量的暴露的目的成像位置12a和非成像位置13a以固定频率或可变频率和/或固定占空比或可变占空比的循环布置。
为此目的，成像设备控制器30a采用生理状况提取器31a用于从由超声换能器20a生成的解剖区域的解剖图像21a提取生理参数数据22a，其中生理参数数据22a具有解剖区域10的一种或多种生理状况的信息，如将在本文中进一步解释的。例如，如果解剖区域10是胸部区域，那么胸部区域的(一种或多种)生理状况可以是射血分数、每搏输出量、心输出量、针对流体状态的IVC/SVC直径和/或到器官的多普勒流动。
实际上，如本公开的领域的普通技术人员将认识到的，本领域中已知的任何提取技术可以取决于从解剖区域10的解剖图像21a提取的(一种或多种)生理状况的类型来实施。
成像设备控制器30a进一步采用超声换能器定位器32a用于控制针对从解剖区域10的解剖图像21a提取的解剖区域10的(一种或多种)生理状况对超声换能器20a的定位的循环14a的调整。实际上，对成像设备20的定位的循环14a的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22a中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对成像位置12a的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的增大，或相反鉴于如在生理参数数据22a中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对成像位置12a的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的减小。
同时或备选地，实际上，对循环14a的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22a中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对超声换能器20a与解剖区域10的解剖结构之间的接触力的程度的增大，以由此促进解剖区域10的成像的更高质量，或相反鉴于如在生理参数数据22a中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对超声换能器20a与解剖区域10的解剖结构之间的接触力的程度的减小，以由此促进以更小接触程度的解剖区域10的成像的可接受质量。
一般地，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过提供这种恶化或改进的明确指示的任何技术被描绘在生理参数数据22a中，如本公开的领域中已知的。更具体地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过相对于生理参数数据22a建立的一个或多个阈值来进行描绘，如在本文中将进一步描述的。同时或备选地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过生理参数数据22a在指定时间段内的负斜率或正斜率来进行描绘，如在本文中将进一步描述的。
为了促进对本公开的发明的进一步理解，图3-4B的以下描述教导了根据本公开的发明原理的如与如在图2中示出的成像位置12a和非成像位置13a的循环14a相关的超声换能器定位的基本发明原理。从图3-4B的该描述，本领域普通技术人员根据本公开的发明原理将认识到如何将本公开的发明原理应用于超声换能器定位的许多和各种实施例。
一般地实际上，本公开的超声换能器定位是基于设计的基本时变力控制计划的，所述基本时变力控制计划规定：
1.超声换能器相对于解剖区域内的解剖结构的有力定位的基本频率；
2.超声换能器相对于解剖区域内的解剖结构的有力定位和无力定位的基本占空比；
3.与超声换能器相对于解剖区域内的解剖结构的有力定位相关联的期望定位和期望接触力；
4.与超声换能器相对于解剖区域内的解剖结构的有力定位相关联的期望定位和期望接触力；
5.要从解剖区域的超声图像提取的解剖区域的一种或多种生理状况；以及
6.对解剖区域的(一种或多种)生理状况作为解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进的明确指示的描绘。
参考图3，流程图40表示本公开的超声换能器定位。
参考图2和图3，流程图40是基于时变力控制计划的设计，所述时变力控制计划规定超声换能器20a相对于解剖区域内的解剖结构的成像位置12a的基本频率、以及成像位置12a和非成像位置13a的基本占空比。时变力控制计划的设计进一步规定针对成像位置12a和非成像位置13a两者的期望定位和期望接触力，如在本文中将进一步描述的。
流程图40现在将在TEE探头形式的超声换能器20a相对于胸部区域内的食道的内表面的成像位置12a和非成像位置13a以及从胸部区域内的心脏的超声图像对射血分数的提取的背景下进行描述。从流程图40的描述，本领域普通技术人员将认识到如何将流程图40应用于相对于任何解剖区域内的任何解剖结构的其他形式的超声换能器。
仍然参考图2和图3，流程图40的阶段S42包含成像位置12a和非成像位置13a的循环14a的开始，并且流程图40的阶段S44包含如从胸部区域内的心脏的超声图像提取的胸部区域内的心脏的射血分数的测量结果。
流程图40的阶段S46包含基于在阶段S44期间如从胸部区域内的心脏的超声图像提取的胸部区域内的心脏的射血分数的测量结果对成像位置12a和非成像位置13a的循环14a的调整。该调整是根据时变力控制计划规定的，对心脏的射血分数的生理状况作为心脏的射血分数的任何恶化或任何改进的明确指示的描绘。
一般地实际上，对于心脏的射血分数的任何恶化的明确指示，成像位置12a的基本频率可以被增大，如在图3中象征性地示出的，和/或针对成像位置12a的基本占空比可以被增大，如在图3中象征性地示出的。因此，出于诊断目的，对心脏的射血分数的超声监测将被增加。
相反实际上，对于心脏的射血分数的任何改进的明确指示，成像位置12a的基本频率可以被降低，如在图3中象征性地示出的，和/或针对成像位置12a的基本占空比可以被降低，如在图3中象征性地示出的，。因此，出于诊断目的，对心脏的射血分数的超声监测将被减少。
在阶段S46的一个示范性实施例中，图4A图示了将好阈值和差阈值描绘为心脏的射血分数的改进的测量结果或恶化的测量结果的相应明确指示的时变力控制计划50a。时变力控制计划50a进一步规定：
1.每当心脏的射血分数的测量结果超过好阈值时针对成像位置12a的好频率f好和相关联的占空比；
2.每当心脏的射血分数的测量结果在好阈值与差阈值之间时针对成像位置12a的基本频率f基本和相关联的占空比；以及
3.每当心脏的射血分数的测量结果在差阈值之下时针对成像位置12a的差频率f基本和相关联的占空比。
如在图4A中示出的，在示出再次朝向为好的改进之前，射血分数从为好恶化到暂时为差。因此，循环14a的操作模式针对射血分数的测量趋势进行调整。
在阶段S46的第二示范性实施例中，图4B图示了将在时间段TP阈值内的负斜率和正斜率描绘为心脏的射血分数的改进的测量结果或恶化的测量结果的相应明确指示的时变力控制计划50b。时变力控制计划50b进一步规定：
1.每当心脏的射血分数的测量结果在时间段TP内展示出负斜率时针对成像位置12a的基本频率f基本和相关联的占空比到针对成像位置12a的差频率f基本和相关联的占空比的转变；以及
2.每当心脏的射血分数的测量结果在时间段TP内展示出正斜率时针对成像位置12a的差频率f基本和相关联的占空比到针对成像位置12a的基本频率f基本和相关联的占空比的转变；
如在图4B中示出的，在示出再次朝向为好的改进之前，射血分数再次从为好恶化到暂时为差。因此，循环14a的操作模式针对射血分数的测量趋势进行调整。
回来参考图2和图3，阶段S44和S46被重复，直至如对解剖区域的超声监测被终止的这样的时间。本公开的领域的普通技术人员将认识到流程图40在使超声换能器20a与解剖结构11之间的接触最小化中以及使到解剖区域10的超声暴露最小化中的益处。
为了促进对本公开的发明的进一步理解，图5-9B的以下描述教导了根据如与如在图2中示出的成像位置12a和非成像位置13a的循环14a相关的本公开的发明原理的超声换能器定位系统的基本发明原理。从图5-9B的该描述，本领域普通技术人员根据本公开的发明原理将认识到如何将本公开的发明原理应用于超声换能器定位系统的许多和各种实施例。
参考图5，本公开的超声换能器定位系统采用超声换能器20a和超声探头机器人60。
实际上，超声换能器20a可以包括如本公开的领域中已知并且在下文中设想的任何类型的换能器阵列，包括但不限于线性阵列、相控阵列、曲线阵列和矩阵传感器阵列。
在超声换能器20a的一个实施例中，图6图示了如本领域中已知的TEE探头120，所述TEE探头采用手柄121和细长探头，所述细长探头具有被附接到手柄121的近端122p和带有超声换能器阵列123的远侧头端122d。TEE探头120进一步采用用于调整超声换能器阵列123的偏航自由度的偏航致动转盘124和用于调整超声换能器阵列123的俯仰自由度的俯仰致动转盘125。
回来参考图5，实际上，超声探头机器人60可以是如本公开的领域中已知并且在下文中设想的任何类型的机器人，其采用用于控制超声换能器20a的超声换能器阵列的偏航和/或俯仰的一个或多个电机控制器61。电机控制器61也可以用来控制超声换能器20a的超声换能器阵列的滚动和/或平移。
在超声探头机器人60的一个实施例中，图7图示了包括机器人致动器160和致动器平台170的超声探头机器人。
机器人致动器160采用具有凹形内表面(未示出)的探头手柄封盖133和具有凹形内表面(未示出)的探头手柄底座135，以在经由一个或多个磁性耦合器(未示出)被磁性地耦合后限定致动腔室。在操作中，该腔室容纳TEE探头120的致动转盘124和125(图6)，并且磁性耦合提供了在必要时(特别是在操作环境指定对TEE探头120的手动控制的情况下)促进对TEE探头120的容易移除的优点。
机器人致动器160进一步采用电机(未示出)和电机控制器(未示出)，经由机器人控制器60到电机控制器的电耦合产生可由超声换能器定位器32a控制的机动化齿轮。在操作中，机动化齿轮足以接合并旋转TEE探头120的致动转盘124和125以获得换能器阵列123的期望俯仰和/或偏航。
致动器平台170为换能器阵列123提供了横向运动和旋转运动的额外的两(2)个自由度，所述换能器阵列能够通过如之前在本文中描述的机器人致动器160被俯仰和/或偏航。
为此目的，致动器平台170采用一对导轨171、一对滑块162、一对旋转电机163和曲柄轴1745。通过本领域中已知的技术，滑块162被可滑动地耦合到导轨171并且被附接到旋转电机163，并且曲柄轴175被可旋转地耦合到旋转电机163。在操作中，超声换能器定位器32a(图5)经由对滑块162沿着导轨171的滑动的常规控制来控制曲柄轴175的横向移动，并且用于经由对旋转电机163的控制围绕旋转轴RA转动曲柄轴175。实际上，旋转电机163可以具有用于支撑TEE探头120的手柄121的一部分、TEE探头120本身、和/或TEE探头120的线缆的凹槽174。
回来参考图5，本公开的超声换能器定位系统进一步采用超声换能器控制器30a(图2)，所述超声换能器控制器的生理状况提取器31a和超声换能器定位器32a是已知的。
实际上，超声换能器控制器30a可以实施用于超声换能器20a在解剖区域10内部或外部的定位的硬件、软件、固件和/或电路的任何布置。
在一个实施例中，超声换能器控制器30a可以包括经由一个或多个系统总线互相连接的处理器、存储器、用户接口、网络接口和存储设备。
处理器可以是如本公开的领域中已知或在下文中设想的能够运行被存储在存储器或存储设备中的指令或以其他方式处理数据的任何硬件设备。在非限制性范例中，处理器可以包括微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或其他类似的设备。
存储器可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的各种存储器，包括但不限于L1、L2或L3高速缓冲存储器或系统存储器。在非限制性范例中，存储器可以包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态RAM(DRAM)、闪速存储器、只读存储器(ROM)或其他类似的存储器设备。
用户接口可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的用于实现与诸如管理员的用户的通信的一个或多个设备。在非限制性范例中，用户接口可以包括显示器、鼠标和用于接收用户指令的键盘。在一些实施例中，用户接口可以包括可以经由网络接口被呈现给远程终端的命令行接口或图形用户接口。
网络接口可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的用于实现与其他硬件设备的通信的一个或多个设备。在非限制性范例中，网络接口可以包括被配置为根据以太网协议进行通信的网络接口卡(NIC)。此外，网络接口可以实施用于TCP/IP协议进行通信的根据TCP/IP堆栈。用于网络接口的各种备选的或额外的硬件或配置将是显而易见的。
存储设备可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的一个或多个机器可读存储介质，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪速存储器设备或类似的存储介质。在各种非限制性实施例中，存储设备可以存储用于由处理器运行的指令或处理器可以对其进行操作的数据。例如，存储设备可以存储用于控制硬件的各种基本操作的基本操作系统。存储设备可以以可执行软件/固件的形式进一步存储一个或多个应用模块31a和32a。
更具体地，仍然参考图5，生理参数提取器31a包括用于生成生理参数数据22a的可执行软件/固件，所述生理参数数据具有从解剖区域的超声图像提取的解剖区域10的一种或多种生理状况的信息(图2)，如之前在本文中结合图2-4B的描述所描述的。
超声换能器定位器32a采用力控制管理器33和电机命令生成器35形式的例程。
力控制管理器33包括用于生成使能信号34的可执行软件/固件，所述使能信号用于使电机命令生成器35在针对有力定位的开启模式与针对有力定位的关闭模式之间切换，如之前在本文中结合图2-4B的描述所描述的。力控制管理器33进一步针对通过生理参数数据22a指示的解剖区域的(一种或多种)生理状况调整对使能信号34的生成，如之前在本文中结合图2-4B的描述所描述的。
电机命令生成器35包括用于生成电机命令36的可执行软件/固件，所述电机命令用于由(一个或多个)电机控制器61根据使能信号34控制换能器阵列的偏航和/或俯仰。
在电机命令生成器35的一个实施例中，图8A图示了向电机命令生成器35a传送位置信号62的电机控制器61a，其中所述位置信号62指示换能器阵列的偏航位置和/或俯仰位置(图5)。还示出了向电机命令生成器35a传送(一个或多个)力信号71的一个或多个力传感器70，其中每个力信号71指示超声换能器20a与解剖区域10(图2)的解剖结构之间的接触力。
实际上，力传感器70可以被嵌入超声换能器20a和/或超声探头机器人60中。
仍然参考图8A，电机命令生成器35a存储可应用于使能信号34的开启模式的换能器阵列的期望定位36a和期望接触力36a、以及可应用于使能信号34的关闭模式的换能器阵列的期望定位36b和期望接触力36b。在如本公开的领域中已知的超声换能器20a的超声换能器阵列的致动位置校准和接触力校准后，电机命令生成器35a根据对如在图8B中示出的同时的致动位置和接触力控制的感测力控制方案80的执行来生成电机命令36。
参考图8B，对电机命令36的生成涉及鉴于使期望致动位置PD与测量的电机位置PM之间的位置误差和接触力校正FC与感测的接触力FS之间的接触力误差最小化对接触力校正FC到致动位置PA的应用。
具体地，电机控制器61a在方案80的阶段S86期间持续地向电机命令生成器35a传送感测的电机位置PS。响应于其，电机命令生成器35a周期性地测量感测的电机位置PS，并且将所测量的电机位置PM和与TEE探头120的头部的期望致动位置PD相关联的电机位置进行比较，并且得到的位置误差是用于被设计为使位置误差最小化的位置控制阶段S82的输入。实际上，电机命令生成器35a可以执行如本领域中已知的用于使位置误差最小化的任何(一种或多种)控制技术(例如，PID控制)。
电机命令生成器35a也将感测的力信号FS与期望接触力FD进行比较，并且得到的接触力误差是用于被设计为使接触力误差最小化的力控制阶段S82的输入。实际上，电机命令生成器35a可以执行如本领域中已知的用于使接触力误差最小化的任何(一种或多种)控制技术(例如，PID控制)。
用于生成电机命令MC的直接方法从假设换能器阵列的接触表面充当理想弹簧的模型导出，在这种情况下：
Δf＝K(x-xo)
其中Δf是力误差信号，x是接触点的位置，xo将是在不存在障碍物的情况下TEE探头40的位置，并且K是解剖结构的弹性常数(文献中已知的值能够被使用)。由于x0能够从TEE探头40的运动学模型得知，因此电机命令与力之间存在直接关联。类似于位置控制值：
Figure GDA0002099676960000161
电机命令生成器35a将在流程期间持续地循环通过方案80的阶段。
在电机命令生成器35的第二实施例中，图9A图示了向电机命令生成器35b传送位置信号62和电机电流信号63的电机控制器61b，其中位置信号62指示超声换能器20a的换能器阵列的偏航位置和/或俯仰位置(图5)，并且电机电流信号63指示针对换能器阵列的当前定位由电机控制器61b应用于电机的电流。
仍然参考图9A，电机命令生成器35b还存储可应用于使能信号34的开启模式的换能器阵列的期望定位36a和期望接触力36a、以及可应用于使能信号34的关闭模式的换能器阵列的期望定位36b和期望接触力36b。在如本公开的领域中已知的换能器阵列的致动位置校准和接触力校准后，电机命令生成器35b根据对如在图9B中示出的同时的致动位置和接触力控制的感测力控制方案90的执行来生成电机命令36。
参考图9B，对电机命令36的生成涉及鉴于使期望致动位置PD与测量的电机位置PM之间的位置误差和接触力校正FC与感测的接触力FS之间的接触力误差最小化对接触力校正FC到致动位置PA的应用。
具体地，电机控制器61a在方案90的阶段S96期间持续地向电机命令生成器35b传送感测的电机位置PS。响应于其，电机命令生成器35b周期性地测量感测的电机位置PS，并且将所测量的电机位置PM和与TEE探头120的头部的期望致动位置PD相关联的电机位置进行比较，并且得到的位置误差是用于被设计为使位置误差最小化的位置控制阶段S92的输入。实际上，电机命令生成器35b可以执行如本领域中已知的用于使位置误差最小化的任何(一种或多种)控制技术(例如，PID控制)。
电机命令生成器35b还周期性地同步测量感测的电机电流IS，并且将所测量的感测的电机电流IS组合成预期的电机电流IE，其通过将所测量的电机位置PM输入到如在校准期间获得的阶段S100的查找表中来计算。查找表获得两个转盘的位置的两个输入，并且返回针对每个自由度的两个预期的电流值IE。在阶段S102期间，预期的电流值IE和所测量的电机电流值IM是被馈送到在校准期间计算的力曲线(C→F)以估计TEE探头120的头部上的预期的接触力FE的电流。
电机命令生成器35b将预期的力信号FE与期望的接触力FD进行比较，并且得到的接触力误差是用于被设计为使接触力误差最小化的力控制阶段S94的输入。实际上，电机命令生成器35b可以执行如本领域中已知的用于使接触力误差最小化的任何(一种或多种)控制技术(例如，PID控制)。
再次，用于生成电机命令MC的直接方法从假设换能器阵列的接触表面充当理想弹簧的模型导出，在这种情况下：
Δf＝K(x-xo)
其中Δf是力误差信号，x是接触点的位置，xo将是在不存在障碍物的情况下TEE探头40的位置，并且K是解剖结构的弹性常数(文献中已知的值能够被使用)。由于x0能够从TEE探头40的运动学模型得知，因此电机命令与力之间存在直接关联。类似于位置控制值：
Figure GDA0002099676960000171
电机命令生成器35b将在流程期间持续地循环通过方案90的阶段。
回来参考图2和图5，实际上，超声换能器控制器30a可以在结构上被实施为独立的控制器或被安装在工作站、平板电脑、服务器等内。
在一个实施例中，图10图示了工作站100，所述工作站具有监视器101、键盘102、以及具有超声换能器控制器30a安装于其中的计算机103。对于该示范性实施例，TEE探头120由如之前在本文中描述的机器人致动器160和致动器平台170支撑，以便将远端插入患者P的食道内。
实际上，超声换能器控制器30a可以进一步采用如本公开的领域中已知的用于启用和停用TEE探头120的成像能力的应用，或这样的应用可以被单独安装在计算机103或另一工作站、平板电脑、服务器等上。
而且实际上，超声换能器控制器30a可以进一步采用如本公开的领域中已知的用于将超声图像显示在监测器101上的应用，或这样的应用可以被单独安装在计算机103或另一工作站、平板电脑、服务器等上。
进一步实际上，代替从超声换能器30a接收超声成像数据23，超声换能器控制器30a可以接收具有超声图像在监测器101上的显示的信息的超声显示数据，其中超声换能器控制器30a从超声显示数据提取(一种或多种)生理状况。
为了促进对本公开的发明的进一步理解，图11和图12的以下描述教导了根据本公开的发明原理的X射线机架环绕解剖区域的定位的基本发明原理。从图11和图12的该描述，本领域普通技术人员根据本公开的发明原理将认识到如何将本公开的发明原理应用于X射线机架环绕解剖区域的定位的许多和各种实施例。
参考图11，本公开的成像位置12b包含X射线机架20b以一取向环绕解剖区域10的定位，其中如本公开的领域中已知的X射线机架20b的成像能力被启用，如通过虚线示范性地象征的，以生成X射线解剖图像21b。
相反，本公开的非成像位置13b包含X射线机架20b的定位，其中X射线机架20b的成像能力被停用。非成像位置13b可以涉及X射线机架20b以不能对解剖区域10适当地进行成像的取向的旋转、和/或在解剖区域10与X射线机架20b之间产生间距SP的横向平移。
仍然参考图11，X射线机架20b在成像位置12b与非成像位置13b之间的周期性或不规则循环14b涉及出于视觉地监测解剖区域10的特定方面同时使解剖区域10到出于对解剖区域10进行成像的目的而由X射线机架20b发射的任何辐射/能量的任何暴露最小化的目的成像位置12b和非成像位置13b以固定频率或可变频率和/或固定占空比或可变占空比的循环布置。
为此目的，X射线机架控制器30b采用生理状况提取器31b用于从由X射线机架20b生成的解剖区域的X射线解剖图像21b提取生理参数数据22b，其中生理参数数据22b具有解剖区域10的一种或多种生理状况的信息，如将在本文中进一步解释的。例如，如果解剖区域10是胸部区域，那么胸部区域的(一种或多种)生理状况可以是射血分数、每搏输出量、心输出量、针对流体状态的IVC/SVC直径和/或到器官的多普勒流动。
实际上，如本公开的领域的普通技术人员将认识到的，本领域中已知的任何提取技术可以取决于从解剖区域10的X射线解剖图像21b提取的(一种或多种)生理状况的类型来实施。
X射线机架控制器30b进一步采用X射线机架定位器32b用于控制针对从解剖区域10的X射线解剖图像21b提取的解剖区域10的(一种或多种)生理状况对X射线机架20b的定位的循环14b的调整。实际上，对X射线机架20b的定位的循环14b的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22b中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对成像位置12b的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的增大，或相反鉴于如在生理参数数据22b中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对成像位置12b的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的减小。
一般地，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过提供这种恶化或改进的明确指示的任何技术被描绘在生理参数数据22b中，如本公开的领域中已知的。更具体地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过相对于生理参数数据22b建立的一个或多个阈值来进行描绘，如之前在本文中描述的。同时或备选地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过生理参数数据22b在指定时间段内的负斜率或正斜率来进行描绘，如在本文中将进一步描述的。
仍然参考图11，实际上，X射线机架控制器30b可以在结构上被实施为独立的控制器或被安装在工作站、平板电脑、服务器等内。
在一个实施例中，图12图示了工作站210，所述工作站具有监视器211、键盘212、以及具有X射线机架控制器30b安装于其中的计算机213。
实际上，X射线机架控制器30b可以实施用于X射线机架20b环绕解剖区域10的定位的硬件、软件、固件和/或电子电路的任何布置。
在一个实施例中，X射线机架控制器30b可以包括经由一个或多个系统总线互相连接的处理器、存储器、用户接口、网络接口和存储设备。
处理器可以是如本公开的领域中已知或在下文中设想的能够执行被存储在存储器或存储设备中的指令或以其他方式处理数据的任何硬件设备。在非限制性范例中，处理器可以包括微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或其他类似的设备。
存储器可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的各种存储器，包括但不限于L1、L2或L3高速缓冲存储器或系统存储器。在非限制性范例中，存储器可以包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态RAM(DRAM)、闪速存储器、只读存储器(ROM)或其他类似的存储器设备。
用户接口可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的用于实现与诸如管理员的用户的通信的一个或多个设备。在非限制性范例中，用户接口可以包括显示器、鼠标和用于接收用户指令的键盘。在一些实施例中，用户接口可以包括可以经由网络接口被呈现给远程终端的命令行接口或图形用户接口。
网络接口可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的用于实现与其他硬件设备的通信的一个或多个设备。在非限制性范例中，网络接口可以包括被配置为根据以太网协议进行通信的网络接口卡(NIC)。此外，网络接口可以实施用于TCP/IP协议进行通信的根据TCP/IP堆栈。用于网络接口的各种备选的或额外的硬件或配置将是显而易见的。
存储设备可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的一个或多个机器可读存储介质，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪速存储器设备或类似的存储介质。在各种非限制性实施例中，存储设备可以存储用于由处理器执行的指令或处理器可以对其进行操作的数据。例如，存储设备可以存储用于控制硬件的各种基本操作的基本操作系统。存储设备可以以可执行软件/固件的形式进一步存储一个或多个应用模块31b和32b。
更具体地，仍然参考图12，生理参数提取器31b包括用于生成生理参数数据22b的可执行软件/固件，所述生理参数数据具有从解剖区域10的X射线图像21b提取的解剖区域10的一种或多种生理状况的信息(图2)，如之前在本文中结合图11的描述所描述的。
X射线机架定位器32b包括用于针对从解剖区域10的X射线图像21b提取的解剖区域10的生理状况调整X射线机架20b在成像位置12b与非成像位置13b之间的循环14a的可执行软件/固件，如之前在本文中结合图11的描述所描述的。
实际上，X射线机架控制器30b可以进一步采用如本公开的领域中已知的用于启用和停用用于生成X射线成像数据200的X射线机架20b的成像能力的应用，或这样的应用可以被单独安装在计算机213或另一工作站、平板电脑、服务器等上。
而且实际上，X射线机架控制器30b可以进一步采用如本公开的领域中已知的用于将X射线图像显示在监视器211上的应用，或这样的应用可以被单独安装在计算机213或另一工作站、平板电脑、服务器等上。
进一步实际上，代替从X射线机架20b接收X射线成像数据220，X射线机架控制器30b可以接收具有X射线图像在监视器213上的显示的信息的X射线显示数据，其中生理参数提取器31b从X射线显示数据提取(一种或多种)生理状况。
为了促进对本公开的发明的进一步理解，图13和图14的以下描述教导了根据本公开的发明原理的通过端口被插入解剖区域中的内窥镜的定位的基本发明原理。从图13和图14的该描述，本领域普通技术人员根据本公开的发明原理将认识到如何将本公开的发明原理应用于通过端口被插入解剖区域中的内窥镜的定位的许多和各种实施例。
参考图13，本公开的成像位置12c包含通过端口被插入解剖区域10中的内窥镜20c与解剖结构11直接接触的定位，其中如本公开的领域中已知的内窥镜20c的成像能力被启用，如通过视场21c示范性地象征的，以生成内窥镜解剖图像21c。
相反，本公开的非成像位置13c包含通过端口被插入解剖区域10中的内窥镜20c的定位，其中内窥镜20c的成像能力被停用。非成像位置13c可以涉及内窥镜20c远离解剖区域10内的解剖结构11的枢转和/或在解剖结构11与内窥镜20c之间产生间距SP的内窥镜20c从解剖区域10的部分撤回或完全撤回。
仍然参考图13，内窥镜20c在成像位置12c与非成像位置13c之间的周期性或不规则循环14c涉及出于视觉地监测解剖区域10的特定方面同时使解剖结构11与内窥镜20c之间的接触最小化的目的成像位置12c和非成像位置13c以固定频率或可变频率和/或固定占空比或可变占空比的循环布置。
为此目的，内窥镜控制器30c采用生理状况提取器31c用于从由内窥镜20c生成的解剖区域的内窥镜解剖图像21c提取生理参数数据22c，其中生理参数数据22c具有解剖区域10的一种或多种生理状况的信息，如将在本文中进一步解释的。例如，如果解剖区域10是胸部区域，那么胸部区域的(一种或多种)生理状况可以是射血分数、每搏输出量、心输出量、针对流体状态的IVC/SVC直径和/或到器官的多普勒流动。
实际上，如本公开的领域的普通技术人员将认识到的，本领域中已知的任何提取技术可以取决于从解剖区域10的内窥镜解剖图像21c提取的(一种或多种)生理状况的类型来实施。
内窥镜控制器30c进一步采用内窥镜定位器32c用于控制针对从解剖区域10的内窥镜解剖图像21c提取的解剖区域10的(一种或多种)生理状况对内窥镜20c的定位的循环14c的调整。实际上，对内窥镜20c的定位的循环14c的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22c中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对成像位置12c的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的增大，或相反鉴于如在生理参数数据22c中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对成像位置12c的固定频率/可变频率和/或固定占空比/可变占空比的减小。
同时或备选地，实际上，对循环14a的调整可以包括鉴于如在生理参数数据22a中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化对超声换能器20a与解剖区域10的解剖结构之间的接触力的程度的增大，以由此促进解剖区域10的成像的更高质量，或相反鉴于如在生理参数数据22a中描绘的解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何改进对超声换能器20a与解剖区域10的解剖结构之间的接触力的程度的减小，以由此促进以更小接触程度的解剖区域10的成像的可接受质量。
一般地，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过提供这种恶化或改进的明确指示的任何技术被描绘在生理参数数据22c中，如本公开的领域中已知的。更具体地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过相对于生理参数数据22c建立的一个或多个阈值来进行描绘，如之前在本文中描述的。同时或备选地实际上，解剖区域的(一种或多种)生理状况的任何恶化或任何改进可以通过生理参数数据22c在指定时间段内的负斜率或正斜率来进行描绘，如在本文中将进一步描述的。
仍然参考图13，实际上，内窥镜控制器30c可以在结构上被实施为独立的控制器或被安装在工作站、平板电脑、服务器等内。
在一个实施例中，图14图示了工作站320，所述工作站具有监视器321、键盘322、以及具有内窥镜控制器30c安装于其中的计算机323。
实际上，内窥镜控制器30c可以实施用于通过端口被插入解剖区域10中的内窥镜20c的定位的硬件、软件、固件和/或电子电路的任何布置。
在一个实施例中，内窥镜控制器30c可以包括经由一个或多个系统总线互相连接的处理器、存储器、用户接口、网络接口和存储设备。
处理器可以是如本公开的领域中已知或在下文中设想的能够执行被存储在存储器或存储设备中的指令或以其他方式处理数据的任何硬件设备。在非限制性范例中，处理器可以包括微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、专用电路(ASIC)或其他类似的设备。
存储器可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的各种存储器，包括但不限于L1、L2或L3高速缓冲存储器或系统存储器。在非限制性范例中，存储器可以包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态RAM(DRAM)、闪速存储器、只读存储器(ROM)或其他类似的存储器设备。
用户接口可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的用于实现与诸如管理员的用户的通信的一个或多个设备。在非限制性范例中，用户接口可以包括显示器、鼠标和用于接收用户指令的键盘。在一些实施例中，用户接口可以包括可以经由网络接口被呈现给远程终端的命令行接口或图形用户接口。
网络接口可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的用于实现与其他硬件设备的通信的一个或多个设备。在非限制性范例中，网络接口可以包括被配置为根据以太网协议进行通信的网络接口卡(NIC)。此外，网络接口可以实施用于TCP/IP协议进行通信的根据TCP/IP堆栈。用于网络接口的各种备选的或额外的硬件或配置将是显而易见的。
存储设备可以包括如本公开的领域中已知或在下文中设想的一个或多个机器可读存储介质，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪速存储器设备或类似的存储介质。在各种非限制性实施例中，存储设备可以存储用于由处理器执行的指令或处理器可以对其进行操作的数据。例如，存储设备可以存储用于控制硬件的各种基本操作的基本操作系统。存储设备可以以可执行软件/固件的形式进一步存储一个或多个应用模块31c和32c。
更具体地，仍然参考图14，生理参数提取器31c包括用于生成生理参数数据22c的可执行软件/固件，所述生理参数数据具有从解剖区域10的内窥镜解剖图像21c提取的解剖区域10的一种或多种生理状况的信息(图2)，如之前在本文中结合图13的描述所描述的。
内窥镜定位器32c包括用于针对从解剖区域10的内窥镜解图像21c提取的解剖区域10的(一种或多种)生理状况来调整内窥镜20c在成像位置12c与非成像位置13c之间的循环14a的可执行软件/固件，如之前在本文中结合图13的描述所描述的。
更具体地，内窥镜定位器32c基于从解剖区域10的内窥镜解剖图像21c提取的解剖区域10的(一种或多种)生理状况如本公开的领域中已知的那样控制对内窥镜机器人310和/或机器人平台311的致动，以使内窥镜20c在成像位置12c与非成像位置13c之间平移、旋转和/或枢转。
实际上，内窥镜控制器30c可以进一步采用如本公开的领域中已知的用于启用和停用用于生成内窥镜成像数据300的内窥镜20c的成像能力的应用，或这样的应用可以被单独安装在计算机213或另一工作站、平板电脑、服务器等上。
而且实际上，内窥镜控制器30c可以进一步采用如本公开的领域中已知的用于将内窥镜图像显示在监视器32上的应用，或这样的应用可以被单独安装在计算机323或另一工作站、平板电脑、服务器等上。
进一步实际上，代替从内窥镜20c接收内窥镜成像数据220，内窥镜控制器30c可以接收具有内窥镜图像在监视器323上的显示的信息的内窥镜显示数据，其中生理参数提取器31c从内窥镜显示数据提取(一种或多种)生理状况。
参考图1-14，本领域普通技术人员将认识到本公开的许多益处，包括但不限于，通过本公开的发明在基于从解剖图像提取的生理参数提供解剖区域的受控的超声图像采集方面对超声监测系统和方法的改进，其中关于患者的状况的足够信息是能在没有患者与成像设备之间的任何不必要接触的情况下和/或在没有患者到由成像设备投射的成像辐射/能量的任何过多暴露的情况下获得的。
此外，鉴于本文提供的教导，本领域普通技术人员将认识到，在本公开/说明书中描述的和/或在附图中描绘的特征、元件、部件等可以以电子部件/电路、硬件、可执行软件和可执行固件的各种组合来实施，并且提供可以组合在单个元件或多个元件中的功能。例如，在附图中示出/图示/描绘的各种特征、元件、部件等的功能可以通过使用专用硬件以及与适当的软件相关联的能够运行软件的硬件来提供。当由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个个体处理器提供，其中的一些可以被共享和/或复用。此外，对术语“处理器”的明确使用不应被解释为排他性地指能够运行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器(“DSP”)硬件、存储器(例如，用于存储软件的只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、非易失性存储器等)和实际上能够(和/或可配置为)执行和/或控制过程的任何单元和/或机器(包括硬件、软件、固件、电路及其组合等)。
此外，本文中记载本发明的原理、方面和实施例的所有陈述以及其特定范例旨在涵盖其结构和功能等价物两者。此外，这样的等价物旨在包括当前已知的等价物以及将来开发的等价物(例如，开发的可以执行相同或基本类似的功能的任何元件，而不管结构如何)两者。因此，例如，鉴于本文提供的教导，本领域普通技术人员将认识到，本文中呈现的任何框图可以表示体现本发明的原理的说明性系统部件和/或电路的概念视图。类似地，鉴于本文提供的教导，本领域普通技术人员应当认识到，任何流程图、流图等可以表示各种过程，所述各种过程可以基本上被表示在计算机可读存储介质中，并且因此由计算机、处理器或具有处理能力的其他设备来运行，而不管这样的计算机或处理器是否被明确地示出。
此外，本公开的示范性实施例可以采取可从计算机可用和/或计算机可读存储介质存取的计算机程序产品或应用模块的形式，所述存储介质提供程序代码和/或指令以由例如计算机或任何指令运行系统使用或与例如计算机或任何指令运行系统结合使用。根据本公开，计算机可用或计算机可读存储介质可以是能够例如包括、存储、传送、传播或运输由指令运行系统、装置或设备使用或与其结合使用的指令的任何装置。这样的示范性介质可以是例如电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统(或装置或设备)或传播介质。计算机可读介质的范例包括例如半导体或固态存储器、磁带、可移除计算机软盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存(驱动器)、刚性磁盘和光盘。光盘的当前范例包括光盘-只读存储器(CD-ROM)、光盘-读/写(CD-R/W)和DVD。此外，应当理解，此后开发的任何新的计算机可读介质应被认为是根据本公开和公开内容的示范性实施例可以使用或引用的计算机可读介质。
已经描述了新颖的和创造性的成像设备定位系统和方法的优选和示范性实施例(所述实施例旨在是说明性的而不是限制性的)，应当注意，鉴于包括附图的本文提供的教导，本领域普通技术人员可以做出修改和变化。因此应理解，可以对本公开的优选和示范性实施例进行改变，这些改变在本文所公开的实施例的范围内。
此外，应预见到，并入和/或实施所述设备的对应的和/或相关的系统或诸如可以在根据本公开的设备中使用/实施的对应的和/或相关的系统也被预见到并且被认为是在本公开的范围内。此外，用于制造和/或使用根据本公开的设备和/或系统的对应的和/或相关的方法也被预见到并被认为是在本公开的范围内。

Claims (13)

1.一种用于监测解剖区域(10)的成像设备定位系统，所述成像设备定位系统包括：
成像设备(20)，其用于生成所述解剖区域(10)的图像(21)；以及
成像设备控制器(30)，其在结构上被配置为控制所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的定位，
其中，响应于由所述成像设备(20)对所述解剖区域(10)的所述图像(21)的生成，所述成像设备控制器(30)在结构上还被配置为基于从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的至少一种生理状况来在成像位置与非成像位置之间循环地调整对所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的所述定位的控制。
2.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备(20)是超声换能器、检查镜和X射线机架中的一种。
3.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，还包括：
机器人，其用于将所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)定位，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为控制由所述机器人对所述成像设备(20)相对于所述解剖结构的定位，并且
其中，响应于由所述成像设备(20)对所述解剖区域(10)的所述图像(21)的所述生成，所述成像设备控制器(30)针对从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况来调整对由所述机器人对所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的所述定位的控制。
4.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为响应于生理参数数据(22)指示从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况中的描绘的改进而减小对所述成像设备(20)在所述成像位置中的所述定位的频率。
5.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为响应于生理参数数据(22)指示在从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况中的描绘的恶化而增大对所述成像设备(20)在所述成像位置中的所述定位的频率。
6.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为响应于生理参数数据(22)指示在从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况中的描绘的改进而减小对所述成像设备(20)在所述成像位置中的所述定位的占空比。
7.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为响应于生理参数数据(22)指示在从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况中的描绘的恶化而增大对所述成像设备(20)在所述成像位置中的所述定位的占空比。
8.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为控制由所述成像设备(20)施加到所述解剖区域(10)内的解剖结构的接触力的程度。
9.根据权利要求1所述的成像设备定位系统，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为基于对所述成像设备(20)在所述成像位置中的所述定位来控制由所述成像设备(20)施加到所述解剖区域(10)内的解剖结构的接触力的程度。
10.一种用于成像设备定位系统的成像设备控制器(30)，所述成像设备定位系统包括用于生成解剖区域(10)的图像(21)的成像设备(20)，所述成像设备定位控制器(30)包括：
生理状况提取器，其在结构上被配置为生成具有从由所述成像设备(20)生成的所述解剖区域(10)的图像(21)提取的所述解剖区域(10)的至少一种生理状况的信息的生理参数数据(22)；以及
成像设备定位器，其在结构上被配置为控制对所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的定位，
其中，响应于由所述成像设备(20)对所述解剖区域(10)的所述图像(21)的生成，所述成像设备定位器在结构上还被配置为基于从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况来在成像位置与非成像位置之间循环地调整对所述成像设备(20)相对于所述解剖区域(10)的所述定位的控制。
11.根据权利要求10所述的成像设备控制器(30)，
其中，所述成像设备定位器在结构上被配置为控制由机器人对所述成像设备(20)相对于解剖结构的定位，并且
其中，响应于由所述成像设备(20)对所述解剖区域(10)的所述图像(21)的生成，所述成像设备定位器在结构上被配置为相对于从所述解剖区域(10)的所述图像(21)提取的所述解剖区域(10)的所述至少一种生理状况来调整对由所述机器人对所述成像设备(20)的所述定位的控制。
12.根据权利要求10所述的成像设备控制器(30)，
其中，所述成像设备控制器(30)在结构上被配置为控制由所述成像设备(20)施加到所述解剖区域(10)内的解剖结构的接触力的程度。
13.根据权利要求10所述的成像设备控制器(30)，
其中，所述成像设备定位器在结构上还被配置为基于对所述成像设备(20)在所述成像位置中的所述定位来控制由所述成像设备(20)施加到所述解剖区域(10)内的解剖结构的接触力的程度。
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