CN110087049A - 自动调焦系统、方法以及投影仪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动调焦系统、方法和投影仪，所述自动调焦系统包括投影模块、电机模块、摄像头模块和处理器，所述处理器用于：获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点，根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；然后根据估算距离换算出焦平面的估算位置；控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；随后根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，调整光机位置，使清晰度满足设定条件。本发明可以减少图像清晰度检测的次数，提升调焦效率。本发明可以广泛应用于自动调焦技术领域。

Description

自动调焦系统、方法以及投影仪

技术领域

本发明涉及自动调焦技术领域，尤其是一种自动调焦系统、方法和投影仪。

背景技术

投影仪是一种通过光学投影将图像投影到墙壁或者投影幕的设备。与显示器不一样的是投影仪的显示面积大小不受投影仪体积所限制，很小的投影仪都可以投影出数百寸的显示面积。在需要巨大的显示面积的场景下，投影仪以相对低廉的成本成为了首选方案。

而在过去，投影仪在调焦时，需要通过手工调焦，这样并不方便。因此，后来有人将摄像头安装在投影仪上，并根据摄像头拍摄的图像来确定投影仪的画面是否清晰，从而实现自动调焦。

但是在现有技术之中，焦距的调整通常是从一个默认位置开始逐步调试，直到认为摄像头所拍摄的画面是清晰的。采用这种方式，需要测试光机当前位置到光机的目标位置之间全部位置的画面清晰度，尤其是在目标位置与光机当前位置距离比较远的情况下，画面清晰度检测的次数较多，因而在这些情况下，现有技术的运算量较大且效率较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种自动调焦正系统、方法和投影仪，以减低调焦时的运算量，提升调焦效率。

本发明实施例的第一方面提供了：

一种自动调焦系统，包括：

投影模块，用于投影包括设定特征角点的预设图案；

电机模块，用于调整投影模块的光机的位置；

摄像头模块，用于拍摄图像；

处理器，用于获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点，根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；然后根据估算距离换算出焦平面的估算位置；控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；随后根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件。

进一步，所述根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件，其具体包括：

从估计位置开始，按照设定规则调整光机的位置；

在每次调整光机的位置后，控制摄像头模块拍摄一个新的图像并确定新的图像的清晰度；

以摄像头模块拍摄到最清晰的图像时光机的位置作为目标位置。

进一步，所述设定规则为：

向第一方向调整光机位置；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度提升后，继续往第一方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降后，往第二方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

进一步，所述确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降，其具体为：

确定按照设定步进往第一方向连续两次调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度逐渐下降。

进一步，所述特征角点的数量为多个，在估算投影墙面与投影仪之间的估算距离时，所述估算距离由多个特征角点的深度平均得到。

本发明实施例的第二方面提供了：

一种投影仪，包括外壳以及安装在外壳之中的自动调焦系统。

本发明实施例的第三方面提供了：

一种自动调焦方法，包括以下步骤：

获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；

从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点；

根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；

根据估算距离换算出焦平面的估算位置；

控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；

根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件。

进一步，所述根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件，其具体包括：

从估计位置开始，按照设定规则调整光机的位置；

在每次调整光机的位置后，控制摄像头模块拍摄一个新的图像并确定新的图像的清晰度；

以摄像头模块拍摄到最清晰的图像时光机的位置作为目标位置。

进一步，所述设定规则为：

向第一方向调整光机位置；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度提升后，继续往第一方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降后，往第二方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

进一步，所述确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降，其具体为：

确定按照设定步进往第一方向连续两次调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度逐渐下降。

本发明的有益效果是：本发明通过摄像头模块和投影模块配合估算出与投影墙面之间的估算距离，然后根据估算距离换算出焦平面的估算位置，从而快速调整光机至估算位置，然后从估算位置开始，配合摄像头所拍摄的图像的清晰度来将光机调整至目标位置，从而完成自动调焦，本发明可以减少清晰度的检测次数，降低了运算量，提升了调焦效率，与此同时，本发明由一个摄像头配合投影模块来实现测距，相对于设置多个摄像头或者距离传感器的方案，成本更低。

附图说明

图1为本发明一种具体实施例中特征角点的深度测量原理示意图；

图2为本发明一种具体实施例的自动调焦系统的模块框图；

图3为本发明一种具体实施例的自动调焦方法的流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体的实施例对本发明进行进一步的说明。

首先，下面讨论如何通过投影仪和一个摄像头获得投影墙面的大致距离，参照图1，以点O1表示投影仪的摄像头模块，以点Or表示投影仪的投影模块，实际上，投影模块在这里可以看作一个逆向的摄像头，而在图1中，X1和Xr分别表示的是特征角点P分别在摄像头模块拍摄的图像和投影模块所投射的图像中的位置，在摄像头模块拍摄的图像中特征角点P以P1表示，而在投影模块所投射的图像中特征角点P以Pr表示，这里P1和Pr被称作一个点对，其实质上是一个相同的特征角点在两个图像中的显示。假定摄像头模块和投影仪模块的焦距均为f，两者的实际物理距离为T，那么可以通过以下公式计算出点P的深度Z。

其中，Z＝(T*f)/d；d＝X1-Xr。

也就是说，通过单摄像头测量投影墙面的距离是具备可行性的。

参照图2，本实施例公开了一种自动调焦系统，其包括：投影模块、摄像头模块、电机模块和处理器。

投影模块，用于投影包括设定特征角点的预设图案。所述预设图案是设计好的，设置所述预设图案有两个目的，一个目的是投影出用于测距的特征角点，一般这些特征角点需要选用具有抗失焦能力的特征角点，以便在未完成调焦时识别出这些特征角点。在本实施例中，可以选择对称性图形来作为特征角点，如标准的正圆，正方形，正三角形等，且将图形在画面的对比度和分辨率设置得足够大，这种特征角点尽管在失焦情况下，其轮廓也能被有效保留，且由于其对称性，其中心位置不会发生改变，因此可以在失焦情况下仍然能预测出这些特征点的位置。设置预设图案的另一个目的是让处理器可以检测摄像头模块所拍摄的图像的清晰度，以确定光机的位置是否合适。也就是说，预设图案除了特征角点以外，还包括其他用于检测摄像头所拍摄的画面是否清晰的图案。

当然，所述特征角点一般还会选用在抗灰度、彩色等环境下具备足够的可识别度的特征角点。所述特征角点也可以适当地调整为多个，以防止部分特征角点由于在未调焦时失真严重而无法识别。

电机模块，用于调整投影模块的光机的位置。投影仪一般通过调整光机的前后位置来实现调焦。

摄像头模块，用于拍摄图像。在本实施例中，摄像头模块在初始化后会首先拍摄一个图像，以用于测距。摄像头模块还会在光机粗调后以及粗调后的每一次位置调整后，拍摄图像，以用于确定光机在某个位置时投影仪投影到投影墙面上的画面的清晰度。

处理器，用于获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点，根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；然后根据估算距离换算出焦平面的估算位置；控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；随后根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件。

具体地，所述标定参数包括摄像头模块的内参数、投影模块的内参数以及摄像头模块和投影模块之间的位置关系。由于这里的投影仪模块可以被看作一个逆向的摄像头，可以使用针孔模型表示。内参数只与自身有关，对于摄像头模块和投影仪模块的内参数均包括参数矩阵(fx，fy，cx，cy)和畸变系数(三个径向k1，k2，k3；两个切向p1和p2)。

所述处理器会从摄像头拍摄的图像中识别出特征角点，所述特征角点可以有多个，因此特征角点还需要与预设图案进行匹配。

至于在特征角点的识别和匹配上，可以采用多种识别算法。

由于自动对焦的测距需要抵抗失焦，所以不能使用SIFT和SURF算法进行特征提取，而是应该使用轮廓和图案识别算法来进行定位。具体的流程可以分为：图像预处理、纹理提取和图案分析。

其中，图像预处理可以通过图像锐化算法对图像进行锐化，然后通过canny或者sobel算法实现纹理提取，随后对提取的纹理进行分析。

针对不同的图案，其算法不一样，针对正圆图案，可使用圆形检测算法，如hough变换，而针对正方形图案，则使用正方形检测算法，其步骤为：轮廓提取、直线检测和轮廓分析。通过分析得到图案的大概位置后，寻找最佳中心点，作为特征点位置。根据已知的预设图案的特征点位置和在摄像头画面上检测到的特征点位置根据坐标排列关系一一匹配，再送到RANSAC里面进行特征点的过滤。

由于在预设图像中，特征点是已知的并且按照一定顺序排列，所以可以通过一一对应的方式来直接匹配。

其中，canny和sobel算法是一种边缘检测算法。hough变换是一种圆形检测算法。RANSAC为Random Sample Consensus的缩写，它是根据一组包含异常数据的样本数据集，计算出数据的数学模型参数，得到有效样本数据的算法。

在识别和匹配特征角点后，处理器可以根据特征角点的点对在两个图像之中的位置，即特征角点的摄像头模块所拍摄的图像中的位置，以及在预设图案中的位置，来利用图1中论述的方法计算特征角点相对于自动调焦系统的距离。理论上，只需要测定一个特征角点的距离既可以以此作为投影墙面与自动调焦系统之间的估计距离。在测算完估计距离后，可以根据投影模块的内部参数将其转换为焦平面的估计位置。当然，也可以检测多个特征角点的深度，然后将多个特征角点的深度的平均值作为估计距离。

最后，本实施例可以通过在估计位置附近调整光机，以得到光机的合适位置。

在一些实施例中，可以在估计位置附近的位置寻找最佳的投影清晰度，并以摄像头模块所拍摄的图像最清楚时所述对应的光机位置作为光机的目标位置。在另一些实施例中，可以在估计位置开始，先往一个方向调整，如果发现调整后摄像头拍摄的图像的清晰度降低，那说明调焦方向是不对的，然后往反方向调整，直到找到满足清晰度条件的光机位置。

当然，这里的清晰度可以以摄像头模块所拍摄的整个画面的清晰度为准，也可以以摄像头模块所拍摄的投影画面区域作为衡量清晰度的区域。比方说，如果摄像头模块所拍摄的范围比投影范围要大，这时候将摄像头模块所拍摄的画面进行裁剪，裁剪出投影画面的区域，然后检测投影画面的区域的清晰度作为整个图像的清晰度。

作为优选的实施例，所述根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件，其具体包括：

从估计位置开始，按照设定规则调整光机的位置；

在每次调整光机的位置后，控制摄像头模块拍摄一个新的图像并确定新的图像的清晰度；

以摄像头模块拍摄到最清晰的图像时光机的位置作为目标位置。

在本实施例中，所述设定规则有多种，但是设定规则应当是限制光机在估计位置附近或者某一侧进行活动，而不能够让光机在全部的活动行程范围中活动。例如，在一些实施例中，光机的活动范围一共100步，那么假定估计位置在第50步，则可以限制在以第50步为中心的前后10步寻找使得投影画面清晰的光机位置。即光机在该设定规则中，只会在40步到60步之间运动，并从40步到60步之间找到使投影画面最清晰地光机位置作为目标位置。也就是说，在本实施例中的最清晰是受到光机的移动规则所限制的，并非指在光机的全部行程中最清晰的画面。

作为优选的实施例，所述设定规则为：

向第一方向调整光机位置。

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度提升后，继续往第一方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降后，往第二方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

具体地，光机可以前后调整，所述第一方向可以是光机向前或者向后的方向。实际上，在本实施例中，向第一方向调整光机位置是盲试，也就是说，系统本身也不知道应该往哪个方向调整，所以才采用先往一个方向尝试的方案。如果发现往第一方向调整，图像的清晰度越来越低，则往回调整，直到找到投影画面满足清晰度条件的光机位置。如果发现往第一方向调整时，清晰度是上升的，就说明第一方向是正确的调整方向，可以在第一方向上找到合适的光机位置。

按照一般规律，光机在调整过程中，清晰度在光机的整个行程中会出现一个波峰。即光机移动到某个位置后其使投影画面的清晰度相对于光机处于其他所有位置时的清晰度都高。因此，本实施例通过将光机调整至估计位置，即波峰的附近，然后通过尝试的方法将光机快速地调整到最高点。本实施例可以通过较少的调整次数来确定光机的目标位置。

所述确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降，其具体为：

确定按照设定步进往第一方向连续两次调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度逐渐下降。

在本实施例中，如果光机调整的步进比较小，那么意味着摄像头模块在前后两次所拍摄的图像的清晰度差异可能较小，因而系统有可能误检，一旦误检，光机会往错误的方向移动，这样会导致调焦失败或者光机移动的次数增加。因而本实施例可以采取连续两次检测的方式来确定清晰度正在下降。至于为何检测清晰度是否在上升时不能采取连续检测的方式，因为有可能估计位置就是清晰度的最高点的相邻位置。

作为优选的实施例，所述特征角点的数量为多个，在估算投影墙面与投影仪之间的估算距离时，所述估算距离由多个特征角点的深度平均得到。

由于自动调焦系统的投影方向与投影墙面并非一定是垂直的，单个特征角点未必能够准确地反映投影墙面和自动调焦系统之间的距离，同时，单点测量可能存在误差。因而本实施例采取测量多个特征角点的深度然后求平均来提升估计距离的准确性。

本实施例公开了一种投影仪，其包括外壳以及安装在外壳之中的自动调焦系统。所述自动调焦系统与上述任一系统实施例中描述的自动调焦系统相同。

参照图3，本实施例公开了一种自动调焦方法，其包括以下步骤：

S301、获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；

S302、从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点；

S303、根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；

S304、根据估算距离换算出焦平面的估算位置；

S305、控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；

S306、根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件。

作为优选的实施例，所述根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件，其具体包括：

从估计位置开始，按照设定规则调整光机的位置；

在每次调整光机的位置后，控制摄像头模块拍摄一个新的图像并确定新的图像的清晰度；

以摄像头模块拍摄到最清晰的图像时光机的位置作为目标位置。

作为优选的实施例，所述设定规则为：

向第一方向调整光机位置；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度提升后，继续往第一方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降后，往第二方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

作为优选的实施例，所述确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降，其具体为：

确定按照设定步进往第一方向连续两次调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度逐渐下降。

上述方法实施例中与上述系统实施例中对应或者相同的特征能够实现相同的技术效果。

对于上述方法实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种自动调焦系统，其特征在于：包括：

投影模块，用于投影包括设定特征角点的预设图案；

电机模块，用于调整投影模块的光机的位置；

摄像头模块，用于拍摄图像；

处理器，用于获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点，根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；然后根据估算距离换算出焦平面的估算位置；控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；随后根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件。

2.根据权利要求1所述的一种自动调焦系统，其特征在于：所述根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件，其具体包括：

从估计位置开始，按照设定规则调整光机的位置；

在每次调整光机的位置后，控制摄像头模块拍摄一个新的图像并确定新的图像的清晰度；

以摄像头模块拍摄到最清晰的图像时光机的位置作为目标位置。

3.根据权利要求2所述的一种自动调焦系统，其特征在于：所述设定规则为：

向第一方向调整光机位置；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度提升后，继续往第一方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降后，往第二方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

4.根据权利要求3所述的一种自动调焦系统，其特征在于：所述确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降，其具体为：

确定按照设定步进往第一方向连续两次调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度逐渐下降。

5.根据权利要求1所述的一种自动调焦系统，其特征在于：所述特征角点的数量为多个，在估算投影墙面与投影仪之间的估算距离时，所述估算距离由多个特征角点的深度平均得到。

6.一种投影仪，其特征在于：包括外壳以及安装在外壳之中的如权利要求1-5任一项所述的自动调焦系统。

7.一种自动调焦方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取系统标定参数、预设图案的特征角点以及摄像头模块所拍摄的图像；

从摄像头所拍摄的图像中识别出特征角点；

根据特征角点在摄像头所拍摄的图像中的位置、特征角点在预设图案中的位置和系统标定参数，估算投影墙面与投影仪之间的估算距离；

根据估算距离换算出焦平面的估算位置；

控制电机模块将投影模块的光机调整到估计位置；

根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件。

8.根据权利要求7所述的一种自动调焦方法，其特征在于：所述根据摄像头模块拍摄的图像的清晰度，控制电机调整投影模块的光机位置，使摄像头拍摄的图像的清晰度满足设定条件，其具体包括：

从估计位置开始，按照设定规则调整光机的位置；

在每次调整光机的位置后，控制摄像头模块拍摄一个新的图像并确定新的图像的清晰度；

以摄像头模块拍摄到最清晰的图像时光机的位置作为目标位置。

9.根据权利要求8所述的一种自动调焦方法，其特征在于：所述设定规则为：

向第一方向调整光机位置；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度提升后，继续往第一方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点；

在确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降后，往第二方向调整光机的位置，直至确定出摄像头模块拍摄的图像的清晰度的最高点。

10.根据权利要求9所述的一种自动调焦方法，其特征在于：所述确定往第一方向调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度下降，其具体为：

确定按照设定步进往第一方向连续两次调整光机位置后摄像头模块所拍摄的图像比摄像头模块在估计位置所拍摄的图像的清晰度逐渐下降。