CN110083184A - 一种双轴带温箱转台控制方法及装置 - Google Patents

一种双轴带温箱转台控制方法及装置 Download PDF

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刘冰
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Abstract

本发明提供了一种双轴带温箱转台控制方法及装置，解决现有转台控制质量和控制效率无法满足批产的技术问题。包括建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态；通过设置时间响应节点形成各核心过程的控制状态；根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程。通过将标定过程中主要的数据处理过程进行处理逻辑上的隔离和并行优化，使得数据处理过程可以适应硬件架构更新提高各类型数据的处理效率。通过建立控制状态响应机制替代传统的控制过程调度机制，克服了过程调度失效或过程过度竞争形成数据丢失和整体数据处理过程崩溃的风险，保证了长时间高效运行的稳定性。

Description

一种双轴带温箱转台控制方法及装置
技术领域
本发明涉及信号处理技术领域，具体涉及一种双轴带温箱转台控制方法及装置。
背景技术
现有技术中，双轴带温箱转台用于激光捷联惯组等设备的参数标定，在标定过程中需要不断地控制转台转动速度角度和温箱的温度，没有自动标定过程。导致在完成标定过程的较长周期内，通过人工来控制转台，需要多人次倒班进行费时费力。数据解算过程和状态标定过程基本成熟，但标定过程中通过激光捷联惯组发送出来的数据量依然巨大，其中参与计算的数据并不多，大部分是升降温过程中的无效数据，通过人工在海量数据中挑选有用数据并计算，也耗费了大量人工。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供一种双轴带温箱转台控制方法及装置，解决现有转台控制质量和控制效率无法满足批产的技术问题。
本发明实施例的双轴带温箱转台控制方法，包括：
建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态。
通过设置时间响应节点形成所述各核心过程的控制状态。
根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程。
本发明一实施例中，所述建立独立的采集核心过程包括：
适配各传感器采集速率接收传感器数据；
与所述运算核心过程建立通信链路，按需传输所述传感器数据；
与所述外部存储接口建立通信链路，传输所述传感器数据。
本发明一实施例中，所述建立独立的运算核心过程包括：
缓存传感器数据；
与所述标定核心过程建立通信链路，接收解算指令开始或终止传感器数据解算；
向所述标定核心过程传送解算中间状态；
与所述交互核心过程建立通信链路，传送解算数据。
本发明一实施例中，所述建立独立的标定核心过程包括：
与所述交互核心过程建立通信链路，接收标定指令开始或终止标定过程；
形成控制转台和温箱的运行控制参数控制转台和温箱工况；
接收工况反馈判断转台和温箱工况；
工况到位后形成控制指令控制所述运算核心过程；
接收解算中间状态形成解算过程判断，出现异常时控制转台和温箱停止；
向所述交互核心过程传输解算和标定过程的异常状态数据。
本发明一实施例中，所述建立独立的交互核心过程包括：
与监控接口建立通信链路缓冲接收控制数据形成标定指令；
根据控制数据形成标定指令；
缓冲接收标定控制过程数据；
缓冲接收解算过程数据；
将解算过程数据和标定控制过程数据向监控接口转发。
本发明一实施例中，所述通过设置时间响应节点形成所述各核心过程的控制状态包括中断设置过程，包括：
建立时间计数器，用于设定计数周期；
建立计数等待中断，用于根据设定的所述计数周期等待控制到位后激活对应的处理中断；
建立初始状态处理中断，用于向转台发送本次处理循环中期望受控轴号和受控角度及受控速度；
建立主轴命令处理中断，用于发送主轴控制指令；
建立俯仰轴命令处理中断，用于发送俯仰轴控制指令；
建立双轴命令处理中断，用于发送主轴和俯仰轴同步控制指令；
建立主轴状态查询中断，用于发送主轴状态查询指令；
建立主轴角度比较中断，用于接收主轴状态并与期望值比较，当符合期望时激活后续中断，否则激活既往主轴状态查询中断；
建立俯仰轴状态查询中断，用于发送俯仰轴状态查询指令；
建立俯仰轴角度比较中断，用于接收俯仰轴状态并与期望值比较，当符合期望时激活后续中断，否则激活既往俯仰轴状态查询中断；
建立主轴错误中断，用于计数连续激活既往主轴状态，查询中断次数，达到门限激活主轴错误状态。
建立俯仰轴错误中断，用于计数连续激活既往俯仰轴状态，查询中断次数，达到门限激活俯仰轴错误状态。
建立循环过程确认中断，用于设定本次处理循环计数周期，达到循环计数周期时激活成功状态，否则启动后续处理循环。
本发明一实施例中，还包括状态判断过程，包括：
建立一次处理循环，利用所述初始状态处理中断形成初始状态0；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时激活所述主轴命令处理中断、所述俯仰轴命令处理中断和所述双轴命令处理中断形成状态1、状态2和状态3；
所述激活计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述主轴状态查询中断形成状态4；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述主轴角度比较中断形成状态5；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述俯仰轴状态查询中断形成状态6；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述俯仰轴角度比较中断7；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
达到一次处理循环总计数周期时利用所述控制完成中断形成状态100；
建立下一次处理循环。
本发明一实施例中，所述状态判断过程在所述状态5还包括：
重复所述状态5的处理过程，满足重复次数激活主轴错误中断形成状态 101；
在所述状态7还包括：
重复所述状态7的处理过程，满足重复次数激活俯仰轴错误中断形成状态100。
本发明一实施例中，所述根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程包括：
通过监控主口接收调试信息，输入温度开始温箱控制过程；
建立温箱控制循环，包括；
读取当前温度值，根据当前温度值设置等待时间，发送温控指令和调试信息；
根据等待时间核减计时周期，当等待时间到期时发送调试信息并读取当前温度值，如果当前温度值接近输入温度偏差范围时退出温箱控制过程；
判断温度差值变化，当小于上次温度差值时持续温箱控制循环；
判断温度差值变化，当大于上次温度差值时累加错误计数并持续温箱控制循环；
当累加错误计数达到阈值时退出温箱控制循环，返回告警值。
本发明实施例的双轴带温箱转台控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储如权利要求上述双轴带温箱转台控制方法处理过程的程序代码；
处理器，用于执行所述程序代码。
本发明实施例的双轴带温箱转台控制方法和装置通过将标定过程中主要的数据处理过程进行处理逻辑上的隔离和并行优化，避免自动标定过程中各数据处理流程间产生直接的相互影响，降低数据处理和数据同步的协调复杂度，使得数据处理过程可以适应硬件架构更新提高各类型数据的处理效率。通过建立控制状态响应机制替代传统的控制过程调度机制，克服了过程调度失效或过程过度竞争形成数据处理过程效率降低导致数据丢失和整体数据处理过程崩溃的风险，保证了长时间高效运行的稳定性。
附图说明
图1所示为本发明一实施例双轴带温箱转台控制方法的流程示意图。
图2所示为本发明一实施例双轴带温箱转台控制方法中核心过程间数据处理流程示意图。
图3所示为本发明一实施例双轴带温箱转台控制方法中状态控制流程示意图。
图4所示为本发明一实施例双轴带温箱转台控制方法中温控流程示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，以下结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图1所示。在图1中，本实施例包括：
步骤100：建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态。
步骤200：通过设置时间响应节点形成各核心过程的控制状态。
步骤300：根据温度状态调整数据交换状态和控制状态形成温箱转台控制过程。
本发明实施例的双轴带温箱转台控制方法通过将标定过程中主要的数据处理过程进行处理逻辑上的隔离和并行优化，避免自动标定过程中各数据处理流程间产生直接的相互影响，降低数据处理和数据同步的协调复杂度，使得数据处理过程可以适应硬件架构更新提高各类型数据的处理效率。通过建立控制状态响应机制替代传统的控制过程调度机制，克服了过程调度失效或过程过度竞争形成数据处理过程效率降低导致数据丢失和整体数据处理过程崩溃的风险，保证了长时间高效运行的稳定性。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图2所示。在图2中，采集核心过程包括：
步骤111：适配各传感器采集速率接收传感器数据；
步骤112：与运算核心过程建立通信链路，按需传输传感器数据；
步骤113：与外部存储接口建立通信链路，传输传感器数据。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图2所示。在图2中，运算核心过程包括：
步骤121：缓存传感器数据；
步骤122：与标定核心过程建立通信链路，接收解算指令开始或终止传感器数据解算；
步骤123：向标定核心过程传送解算中间状态；
步骤124：与交互核心过程建立通信链路，传送解算数据。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图2所示。在图2中，标定核心过程包括：
步骤131：与交互核心过程建立通信链路，接收标定指令开始或终止标定过程；
步骤132：形成控制转台和温箱的运行控制参数控制转台和温箱工况；
步骤133：接收工况反馈判断转台和温箱工况；
步骤134：工况到位后形成控制指令控制运算核心过程；
步骤135：接收解算中间状态形成解算过程判断，出现异常时控制转台和温箱停止；
步骤136：向交互核心过程传输解算和标定过程的异常状态数据。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图2所示。在图2中，交互核心过程包括：
步骤141：与监控接口建立通信链路缓冲接收控制数据形成标定指令；
步骤142：根据控制数据形成标定指令；
步骤143：缓冲接收标定控制过程数据；
步骤144：缓冲接收解算过程数据；
步骤145：将解算过程数据和标定控制过程数据向监控接口转发。
本发明实施例的双轴带温箱转台控制方法形成采集数据源向监控接口方向的数据链路建立过程，通过有序数据链路形成各核心过程间的数据通信。同时使得各核心过程的数据处理相对独立不受其他核心过程数据处理的影响，保证了各核心过程的内聚性。在数据流向持续完整时，数据处理过程响应及时，高级数据处理匹配低级数据处理，连续数据处理过程效率较高。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图3所示。在图3中，形成运算过程的控制状态包括中断设置过程(图中未示出)和状态判断过程，其中：
中断设置过程包括：
建立时间计数器，用于设定计数周期；
建立计数等待中断，用于根据设定的计数周期等待控制到位后激活对应的处理中断；
建立初始状态处理中断，用于向转台发送本次处理循环中期望受控轴号和受控角度及受控速度；
建立主轴命令处理中断，用于发送主轴控制指令；
建立俯仰轴命令处理中断，用于发送俯仰轴控制指令；
建立双轴命令处理中断，用于发送主轴和俯仰轴同步控制指令；
建立主轴状态查询中断，用于发送主轴状态查询指令；
建立主轴角度比较中断，用于接收主轴状态并与期望值比较，当符合期望时激活后续中断，否则激活既往主轴状态查询中断；
建立俯仰轴状态查询中断，用于发送俯仰轴状态查询指令；
建立俯仰轴角度比较中断，用于用于接收俯仰轴状态并与期望值比较，当符合期望时激活后续中断，否则激活既往俯仰轴状态查询中断；
建立主轴错误中断，用于计数连续激活既往主轴状态查询中断次数，达到门限激活主轴错误状态。
建立俯仰轴错误中断，用于计数连续激活既往俯仰轴状态查询中断次数，达到门限激活俯仰轴错误状态。
建立循环过程确认中断，用于设定本次处理循环计数周期，达到循环计数周期时激活成功状态，否则启动后续处理循环。
状态判断过程包括：
步骤211：建立一次处理循环，利用初始状态处理中断形成初始状态0；
步骤212a：激活计数等待中断形成等待状态99；
步骤212b：计数周期到期时激活主轴命令处理中断、俯仰轴命令处理中断和双轴命令处理中断形成状态1、状态2和状态3；
步骤213a：激活计数等待中断形成等待状态99；
步骤213b：计数周期到期时利用主轴状态查询中断形成状态4；
步骤214a：激活计数等待中断形成等待状态99；
步骤214b：计数周期到期时利用主轴角度比较中断形成状态5；
步骤215a：激活计数等待中断形成等待状态99；
步骤215b：计数周期到期时利用俯仰轴状态查询中断形成状态6；
步骤216a：激活计数等待中断形成等待状态99；
步骤216b：计数周期到期时利用俯仰轴角度比较中断7；
步骤217a：激活计数等待中断形成等待状态99；
步骤217b：达到一次处理循环总计数周期时利用控制完成中断形成状态100；
步骤218：建立下一次处理循环。
如图3所示，在本发明一实施例中，状态5包括：
步骤214c：重复步骤214a至步骤214b，满足重复次数激活主轴错误中断形成状态101。
如图3所示，在本发明一实施例中，状态7包括：
步骤216c：重复步骤216a至步骤216b，满足重复次数激活俯仰轴错误中断形成状态100。
本发明一实施例的双轴带温箱转台控制方法如图4所示。在图4中，温箱控制过程包括：
步骤311：通过监控主口接收调试信息，输入温度开始温箱控制过程；
步骤312：建立温箱控制循环，包括；
步骤313：读取当前温度值，根据当前温度值设置等待时间，发送温控指令和调试信息；
步骤314：根据等待时间核减计时周期，当等待时间到期时发送调试信息并读取当前温度值，如果当前温度值接近输入温度偏差范围时退出温箱控制过程；
步骤315：判断温度差值变化，当小于上次温度差值时持续温箱控制循环；
步骤316：判断温度差值变化，当大于上次温度差值时累加错误计数并持续温箱控制循环；
步骤317：当累加错误计数达到阈值时退出温箱控制循环，返回告警值。
本发明一实施例双轴带温箱转台控制方法保持了数据采集、解算标定过程中的转台按需温度调节，为数据采集、解算标定过程提供了较宽范围的仿真温度和控制环境。
本发明一实施例双轴带温箱转台控制装置包括：存储器，用于存储上述实施例双轴带温箱转台控制方法处理过程的程序代码；
处理器，用于执行上述施例双轴带温箱转台控制方法处理过程的程序代码。
处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing)数字信号处理器或 FPGA(Field-Programmable Gate Array)现场可编程门阵列系统板或包括I/O 的最小系统。利用DSP或FPGA形成多核处理架构，对应形成对多个核心过程的并行、高效、持久的稳定处理。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，包括：
建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态；
通过设置时间响应节点形成所述各核心过程的控制状态；
根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程。
2.如权利要求1所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述建立独立的采集核心过程包括：
适配各传感器采集速率接收传感器数据；
与所述运算核心过程建立通信链路，按需传输所述传感器数据；
与所述外部存储接口建立通信链路，传输所述传感器数据。
3.如权利要求1所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述建立独立的运算核心过程包括：
缓存传感器数据；
与所述标定核心过程建立通信链路，接收解算指令开始或终止传感器数据解算；
向所述标定核心过程传送解算中间状态；
与所述交互核心过程建立通信链路，传送解算数据。
4.如权利要求1所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述建立独立的标定核心过程包括：
与所述交互核心过程建立通信链路，接收标定指令开始或终止标定过程；
形成控制转台和温箱的运行控制参数控制转台和温箱工况；
接收工况反馈判断转台和温箱工况；
工况到位后形成控制指令控制所述运算核心过程；
接收解算中间状态形成解算过程判断，出现异常时控制转台和温箱停止；
向所述交互核心过程传输解算和标定过程的异常状态数据。
5.如权利要求1所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述建立独立的交互核心过程包括：
与监控接口建立通信链路缓冲接收控制数据形成标定指令；
根据控制数据形成标定指令；
缓冲接收标定控制过程数据；
缓冲接收解算过程数据；
将解算过程数据和标定控制过程数据向监控接口转发。
6.如权利要求1所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述通过设置时间响应节点形成所述各核心过程的控制状态包括中断设置过程，包括：
建立时间计数器，用于设定计数周期；
建立计数等待中断，用于根据设定的所述计数周期等待控制到位后激活对应的处理中断；
建立初始状态处理中断，用于向转台发送本次处理循环中期望受控轴号和受控角度及受控速度；
建立主轴命令处理中断，用于发送主轴控制指令；
建立俯仰轴命令处理中断，用于发送俯仰轴控制指令；
建立双轴命令处理中断，用于发送主轴和俯仰轴同步控制指令；
建立主轴状态查询中断，用于发送主轴状态查询指令；
建立主轴角度比较中断，用于接收主轴状态并与期望值比较，当符合期望时激活后续中断，否则激活既往主轴状态查询中断；
建立俯仰轴状态查询中断，用于发送俯仰轴状态查询指令；
建立俯仰轴角度比较中断，用于接收俯仰轴状态并与期望值比较，当符合期望时激活后续中断，否则激活既往俯仰轴状态查询中断；
建立主轴错误中断，用于计数连续激活既往主轴状态，查询中断次数，达到门限激活主轴错误状态：
建立俯仰轴错误中断，用于计数连续激活既往俯仰轴状态，查询中断次数，达到门限激活俯仰轴错误状态；
建立循环过程确认中断，用于设定本次处理循环计数周期，达到循环计数周期时激活成功状态，否则启动后续处理循环。
7.如权利要求6所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，还包括状态判断过程，包括：
建立一次处理循环，利用所述初始状态处理中断形成初始状态0；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时激活所述主轴命令处理中断、所述俯仰轴命令处理中断和所述双轴命令处理中断形成状态1、状态2和状态3；
所述激活计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述主轴状态查询中断形成状态4；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述主轴角度比较中断形成状态5；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述俯仰轴状态查询中断形成状态6；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
计数周期到期时利用所述俯仰轴角度比较中断7；
激活所述计数等待中断形成等待状态99；
达到一次处理循环总计数周期时利用所述控制完成中断形成状态100；
建立下一次处理循环。
8.如权利要求7所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述状态判断过程在所述状态5还包括：
重复所述状态5的处理过程，满足重复次数激活主轴错误中断形成状态101；
在所述状态7还包括：
重复所述状态7的处理过程，满足重复次数激活俯仰轴错误中断形成状态100。
9.如权利要求1所述的双轴带温箱转台控制方法，其特征在于，所述根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程包括：
通过监控主口接收调试信息，输入温度开始温箱控制过程；
建立温箱控制循环，包括；
读取当前温度值，根据当前温度值设置等待时间，发送温控指令和调试信息；
根据等待时间核减计时周期，当等待时间到期时发送调试信息并读取当前温度值，如果当前温度值接近输入温度偏差范围时退出温箱控制过程；
判断温度差值变化，当小于上次温度差值时持续温箱控制循环；
判断温度差值变化，当大于上次温度差值时累加错误计数并持续温箱控制循环；
当累加错误计数达到阈值时退出温箱控制循环，返回告警值。
10.一种双轴带温箱转台控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储如权利要求1至9任一所述双轴带温箱转台控制方法处理过程的程序代码；
处理器，用于执行所述程序代码。
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CN117647792A (zh) * 2024-01-30 2024-03-05 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 一种基于fpga的激光雷达二维扫描控制方法及系统
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