CN110082740A - 一种车体激光头水平校正方法 - Google Patents

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刘胜明
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Abstract

本发明涉及激光校正领域，具体涉及一种车体激光头水平校正方法。采用校正板和红外采集装置的方法可以校准二维激光雷达水平度，从而使所有激光雷达的角度达到一致的水平度，保证所有激光雷达载体建立的地图达到一致，提高载体工作效率，避免事故发生，同时对校正时使用的场地以及辅助设备要求较低，可有效降低校正成本，且操作简单。

Description

一种车体激光头水平校正方法
技术领域
本发明涉及激光校正领域，具体涉及一种车体激光头水平校正方法。
背景技术
激光雷达安装的角度在实际运用过程中是至关重要的，尤其对使用激光导航的载体而言。激光雷达的安装的角度不同，建立的地图是不相同的。但当工作环境中个激光雷达载体同时运行的时候，每台机器人的激光雷达安装角度不同，就会导致每个机器人所建立的地图不同，如果每个载体都按照自身所建立的地图运行，会对任务系统进行路径规划产生影响，更有可能会导致机器人碰撞等情况发生。现在技术多采用将激光雷达装置安置在陀螺仪支架上，从而进行调整，以此保证激光雷达达到水平位，此操作成本较高，同时对校正的其他辅助设备以及场地也有较高的要求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可避免事故发生，同时可有效降低校正成本，且操作简单的车体激光头水平校正方法。
为了解决上述技术问题，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种车体激光头水平校正方法，具体步骤包括：
步骤一：将装载有激光头的载体设置在一水平的基板上，在基板一侧设置校正板，校正板垂直于基板设置，所述校正板中心与所述激光头在同一平面上；
步骤二：将激光头对准校正板，并且启动激光头，激光照射在校正板上，通过红外采集装置对激光头在校正板上形成的第一光斑进行采集；
步骤三：装载有激光头的载体在基板上前后移动，其移动方向垂直于校正板，若光斑线在校正板的位置会有上下移动，说明激光头存在有仰角或者俯角，则调整激光雷达的水平度；
重复步骤三，直到激光头发出的光斑线在校正板上不再出现上下移动，则完成对激光头的水平校正。
优选的，步骤二中，红外采集装置采集的红外波为所述激光头发出的红外波扫射到所述校正板形成的光斑线。
优选的，所述校正板包括墙面，所述墙面上设置有反光板。
优选的，步骤二中，在激光头与校正板之间设置凹透镜，凹透镜的中心线与预设的激光头发出的光束平行，凹透镜通过支架垂直设置在所述基板上，激光头发出的光束经过凹透镜在校正板上形成第二光斑，说明激光头存在有仰角或者俯角，则调整激光雷达的水平度，直至出现清晰的第二光斑。
优选的，所述凹透镜为平凸透镜，朝向激光头一面的为平面，朝向校正板的一面为凸面。
优选的，所述平凸透镜的厚度为10mm-20mm，口径40mm-65mm，凸面半径50mm-65mm。
优选的，所述激光头通过调整座与载体上，所述调整座包括本体和V型块，所述V型块与所述本体转轴连接，所述V型块两侧设置有楔形块，所述楔形块与V型块抵接，所述本体上设有螺旋测微器，所述螺旋测微器与楔形块连接。
本发明的有益效果：
采用校正板和红外采集装置的方法可以校准二维激光雷达水平度，从而使所有激光雷达的角度达到一致的水平度，保证所有激光雷达载体建立的地图达到一致，提高载体工作效率，避免事故发生，同时对校正时使用的场地以及辅助设备要求较低，可有效降低校正成本，且操作简单。
附图说明
图1是本发明的激光头水平示意图。
图2是本发明的激光头仰角示意图。
图3是本发明的激光头俯角示意图。
图4是本发明的激光头直接照射墙面示意图。
图5是本发明的激光头水平示意图。
附图标注说明：1、激光头；2、V型块；3、本体；4、楔形块；5螺旋测微器；
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参照图1-5所示，一种车体激光头水平校正方法，具体步骤包括：
步骤一：将装载有激光头的载体设置在一水平的基板上，在基板一侧设置校正板，校正板垂直于基板设置，所述校正板中心与所述激光头在同一平面上；
步骤二：将激光头对准校正板，并且启动激光头，激光照射在校正板上，通过红外采集装置对激光头在校正板上形成的第一光斑进行采集；
步骤三：装载有激光头的载体在基板上前后移动，其移动方向垂直于校正板，若光斑线在校正板的位置会有上下移动，说明激光头存在有仰角或者俯角，则调整激光雷达的水平度；
重复步骤三，直到激光头发出的光斑线在校正板上不再出现上下移动，则完成对激光头的水平校正。
采用校正板和红外采集装置的方法可以校准二维激光雷达水平度，从而使所有激光雷达的角度达到一致的水平度，保证所有激光雷达载体建立的地图达到一致，提高载体工作效率，避免事故发生，同时对校正时使用的场地以及辅助设备要求较低，可有效降低校正成本，且操作简单。
步骤二中，红外采集装置采集的红外波为所述激光头发出的红外波扫射到所述校正板形成的光斑线。
所述校正板包括墙面，所述墙面上设置有反光板，所述反光板的长：1m宽：0.5m。
所述红外采集装置为红外摄像头，本本发明包括多个红外摄像头。
步骤二中，在激光头与校正板之间设置凹透镜，凹透镜的中心线与预设的激光头发出的光束平行，凹透镜通过支架垂直设置在所述基板上，激光头发出的光束经过凹透镜在校正板上形成第二光斑，说明激光头存在有仰角或者俯角，则调整激光雷达的水平度，直至出现清晰的第二光斑。
所述凹透镜为平凸透镜，朝向激光头一面的为平面，朝向校正板的一面为凸面。
所述平凸透镜的厚度为10mm-20mm，口径40mm-65mm，凸面半径50mm-65mm。
所述激光头1通过调整座与载体上，所述调整座包括本体3和V型块2，所述V型块2与所述本体3转轴连接，所述V型块2两侧设置有楔形块4，所述楔形块4与V型块2抵接，所述本体3上设有螺旋测微器5，所述螺旋测微器5与楔形块4连接。
本发明在无需借助反光板+红外摄像头也能进行校正，激光雷达直接对准白色的墙面，通过红外摄像头可观察到墙面上会形成一个圆形的光斑，可根据光斑的位置进行校正，但此方法校正精度没有通过反光板+红外摄像头的精度高。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种车体激光头水平校正方法，其特征在于，具体步骤包括：
步骤一：将装载有激光头的载体设置在一水平的基板上，在基板一侧设置校正板，校正板垂直于基板设置，所述校正板中心与所述激光头在同一平面上；
步骤二：将激光头对准校正板，并且启动激光头，激光照射在校正板上，通过红外采集装置对激光头在校正板上形成的第一光斑进行采集；
步骤三：装载有激光头的载体在基板上前后移动，其移动方向垂直于校正板，若光斑线在校正板的位置会有上下移动，说明激光头存在有仰角或者俯角，则调整激光雷达的水平度；
重复步骤三，直到激光头发出的光斑线在校正板上不再出现上下移动，则完成对激光头的水平校正。
2.如权利要求1所述的车体激光头水平校正方法，其特征在于，步骤二中，红外采集装置采集的红外波为所述激光头发出的红外波扫射到所述校正板形成的光斑线。
3.如权利要求1所述的车体激光头水平校正方法，其特征在于，所述校正板包括墙面，所述墙面上设置有反光板。
4.如权利要求1所述的车体激光头水平校正方法，其特征在于，步骤二中，在激光头与校正板之间设置凹透镜，凹透镜的中心线与预设的激光头发出的光束平行，凹透镜通过支架垂直设置在所述基板上，激光头发出的光束经过凹透镜在校正板上形成第二光斑，说明激光头存在有仰角或者俯角，则调整激光雷达的水平度，直至出现清晰的第二光斑。
5.如权利要求4所述的车体激光头水平校正方法，其特征在于，所述凹透镜为平凸透镜，朝向激光头一面的为平面，朝向校正板的一面为凸面。
6.如权利要求5所述的车体激光头水平校正方法，其特征在于，所述平凸透镜的厚度为10mm-20mm，口径40mm-65mm，凸面半径50mm-65mm。
7.如权利要求1所述的车体激光头水平校正方法，其特征在于，所述激光头通过调整座与载体上，所述调整座包括本体和V型块，所述V型块与所述本体转轴连接，所述V型块两侧设置有楔形块，所述楔形块与V型块抵接，所述本体上设有螺旋测微器，所述螺旋测微器与楔形块连接。
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