CN110080506B - 一种基于二维自动美缝设备的美缝方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，涉及建筑装修技术领域。该方法主要包括以下几个步骤，瓷砖表面预处理、拼接组装设备、美缝数据采集、生产作业路径、调整设备作业位置、匹配系统坐标系、开槽清理工序、填充压实工序、二次表面清理等。该方法使瓷砖美缝作业实现自动化、智能化，通过控制机器代替人工作业，提高了作业效率，降低了人工成本，出胶均匀，保证了美缝效果的一致性和均匀性，弥补作业质量完全由工人的熟练程度决定的缺陷，降低作业操作门槛。

Description

一种基于二维自动美缝设备的美缝方法

技术领域

本发明涉及建筑装修技术领域，尤其涉及一种基于二维自动美缝设备的美缝方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对于居住环境更加追求健康、卫生、美观，而瓷砖美缝就是由此衍生出来的一种家装工序。美缝施工后瓷砖缝不但美观，而且能有效防止瓷砖缝存污、变黑，同时能够抑制细菌的滋生。目前市面瓷砖美缝均是人工操作，耗费大量的人力及时间，且效果主要依靠工人的熟练度，不稳定性高；同时，手工填充作业时往往会出现出胶困难、不均匀等问题。

由于瓷砖美缝是近几年才衍生出来的家装作业，所以市场上还没有此类全自动化的产品。目前市面瓷砖美缝都是由人工完成。基本步骤可以分为以下几步：首先需要把瓷砖缝隙间的水泥、灰土或者之前的填缝剂去除，用清缝毛刷、清缝锥、毛巾等配合作业。然后在缝隙两边贴美纹纸或者涂抹美缝蜡。接着将把美缝剂安装到胶枪上，打开美缝剂封口，并挤压出少许。安装混料管，并挤压看双管的原料混合均匀。沿瓷砖缝填充美缝剂。填充后需要用压缝球将美缝剂压实，最后待美缝剂凝固后用美工刀去除多余的美缝剂并去掉美纹纸或擦掉美缝蜡。整个过程耗费大量的人力和时间，尤其在填充工序，为保证最大程度的填充均匀要求工人沿瓷砖缝隙匀速移动，同时作用于胶枪的力大小不变。这就造成作业质量的好坏完全由工人的熟练程度决定。同时，根据调研，一个熟练工对一个100平米的房子做美缝施工大概需要三天的时间，作业效率过低。

现有技术文献中公开了一些智能化设备，如，专利号为201720637944 .9，名称为一种全自动智能美缝机的专利，其包括直线轨道、平移框架、打磨缝隙侧壁的缝壁打磨系统、除去缝隙中残渣的缝隙除尘系统和向缝隙中注入瓷砖美缝剂的注剂系统，所述平移框架滑动安装在所述直线轨道上，所述打磨系统、缝隙除尘系统和注剂系统均安装在所述平移框架上，还包括轨道定位系统和停机系统，分别用于直线轨道的定位和驱使平移框架停止运动。采用上述结构，本实用新型可以自动对一条直线上的瓷砖缝隙进行扣缝、打磨、除尘以及注剂的工作，工作效率快，智能化程度高，美缝效果稳定均匀，实用性强。该专利只能解决直线上的地砖的美缝，对于现有瓷砖铺贴方法多种多样，市面上常见的方法有鱼骨拼法、人形拼法、斜列拼法、屋脊拼法等等，该专利公开的技术方案是不能解决，而且对于墙砖的美缝，该专利公开的技术方案也是不能实现的，以上的技术问题均存留了在直线或地砖的的美缝进行的设计，而对于多形状贴砖方式不能实现自动化，故亟需解决实现自动化。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，该方法使瓷砖美缝作业实现自动化、智能化，通过控制机器代替人工作业，提高了作业效率，降低了人工成本，出胶均匀，保证了美缝效果的一致性，弥补作业质量完全由工人的熟练程度决定的缺陷，降低作业操作门槛。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）对铺设好的地砖或墙砖表面进行预清理；

2)根据室内的空间大小拼接组装二维自动美缝设备；

3）通过室内二维平面扫面仪获取室内地砖或墙砖的瓷砖铺贴平面图案的数据，或通过室内地砖或墙砖的瓷砖铺贴平面图案实际尺寸数据构建CAD图纸数据；

4）根据获取的平面图案数据，在计算机软件系统中构建二维美缝作业坐标系，设定美缝作业坐标系起点及作业路径；

5）调整二维自动美缝设备的作业位置，并将计算机软件系统构建的美缝作业路径植入二维自动美缝设备的单片机控制器中，进入待命状态；

6）将安装在二维自动美缝设备上开槽清理机构匹配二维美缝作业坐标系的空间位置，使开槽清理机构的作业位置点与计算机软件系统中的美缝坐标系起点重合，并根据植入的信号指令，驱动二维美缝设备的X轴、Y轴驱动机构带动开槽清理机构沿美缝坐标系中的作业路径进行开槽清理工作；

7）开槽清理完成后，将开槽清理机构拆卸下来，并将注剂压实机构安装到二维自动美缝设备的安装板位置，并匹配二维美缝作业坐标系的空间位置，使使注剂压实机构的作业位置点与计算机软件系统中的美缝坐标系起点重合，并根据植入的信号指令，驱动二维美缝设备的X轴、Y轴驱动机构带动注剂压实机构沿美缝坐标系中的作业路径进行填充压实工作；

8）美缝剂填充压实工作完成后，对地砖或墙砖进行二次表面清理；

9）地砖或墙砖美缝作业完成。

进一步优化的技术方案为所述步骤2中的二维自动美缝设备包括包括机台支架、X轴轨道、X轴驱动机构、Y轴轨道、Y轴驱动机构、第一连接板、第二连接板、安装板、单片机控制器、开槽清理机构及注剂压实机构；所述X轴轨道安装在所述机台支架上方，所述X轴驱动机构与所述X轴轨道垂直配合连接，并在X轴轨道的上方设置，所述X轴驱动机构一侧通过第一连接板与Y轴轨道固定连接，所述Y轴轨道与X轴轨道垂直设置，所述Y轴驱动机构与所述Y轴轨道垂直配合连接，所述Y轴驱动机构一侧通过第二连接板与安装板固定连接，所述单片机控制器、开槽清理机构及注剂压实机构分别与所述安装板可拆卸连接；所述单片机控制器分别与X轴驱动机构、Y轴驱动机构、开槽清理机构及注剂压实机构控制连接。

进一步优化的技术方案为所述X轴驱动机构包括X轴步进电机、X轴电机架、X轴联轴器和X轴齿轮，所述X轴步进电机通过紧固件与X轴电机架连接，所述X轴步进电机的主动轴通过X轴联轴器与X轴齿轮相适配固定连接；所述X轴轨道的凹槽内设有X轴齿条，且与所述X轴齿轮啮合传动连接，X轴步进电机的动作带动整个X轴驱动机构沿X轴轨道移动；

所述Y轴驱动机构包括Y轴步进电机、Y轴电机架、Y轴联轴器和Y轴齿轮，所述Y轴步进电机通过紧固件与Y轴电机架连接，所述Y轴步进电机的主动轴通过Y轴联轴器与Y轴齿轮相适配固定连接；所述Y轴轨道的凹槽内设有Y轴齿条，且与所述Y轴齿轮啮合传动连接，Y轴步进电机的动作带动整个Y轴驱动机构沿Y轴轨道移动；

所述X轴轨道、X轴驱动机构、Y轴轨道及Y轴驱动机构组合构建二维运动轨迹，可根据单片机控制器的指令，精确到达指令位置。

进一步优化的技术方案为所述第一连接板整体为L型连接板，所述第一连接板底端与X轴轨道上的滑块固定连接，且并与X轴电机架底端相适配固定连接，侧面端与Y轴轨道底面端通过紧固件固定连接，且侧面端与Y轴轨道底面端之间还设有调整位置的第一垫块，可带动Y轴轨道沿X轴向运动；

所述第二连接板整体为L型连接板，所述第二连接板底端与Y轴轨道上的滑块固定连接，且并与Y轴电机架底端相适配固定连接，侧面端与所述安装板通过紧固件固定连接，且侧面端与所述安装板之间还设有调整位置的第二垫块，可带动安装板沿Y轴向运动。

进一步优化的技术方案为所述安装板为矩形安装板，其板体上设有方便安装单片机控制器、开槽清理机构或注剂压实机构的若干个安装孔，所述开槽清理机构或注剂压实机构的工作端根据瓷砖的距离大小，安装在安装板的相适配位置。

进一步优化的技术方案为所述开槽清理机构包括电动开槽刀、吸尘管、弧形卡箍及吸尘器，所述吸尘管套装在电动开槽刀的开槽刀端的外部，且两者卡扣连接，所述弧形卡箍将所述电动开槽刀固定在所述安装板上，所述吸尘器与吸尘管连通用于收集瓷砖缝的灰尘。

进一步优化的技术方案为所述注剂压实机构包括出料管、料筒、料筒架、第一推杆、第二推杆、第三连接板、第四连接板、滑轨台、滑轨模组、丝杠组件、压实结构和丝杠步进电机；所述料筒安装在料筒架上，所述料筒同一端与出料管连通连接，所述压实结构套装在所述出料管的出口端，所述第一推杆和第二推杆一端分别套装在料筒内，另一端分别与第三连接板和第四连接板固定连接，所述第三连接板和第四连接板另一端分别安装在所述丝杠组件的滑块两侧端，所述滑轨模组安装在所述滑轨台凹槽内，并与所述料筒架在同一直线方向上，所述丝杠组件安装所述滑轨台上方，所述丝杠组件的滑块与所述滑轨模组的滑块通过紧固件固定连接，所述丝杠步进电机安装在所述丝杠组件的一端，用于驱动丝杠滑块直线运动；所述出料管包括混合部、通管和球头部，所述通管一端与混合部连接，另一端与球头部连接，所述混合部分别与两个并排料筒连通，用于混合美缝剂；所述压实结构为中空梯形锥体，内部填充海绵，海绵外表面涂有蜡，并与所述出料管的球头部套装连接。

进一步优化的技术方案为所述X轴轨道和Y轴轨道采用等长结构型材制作而成，且X轴轨道和Y轴轨道两两之间可通过紧固件拼装延长连接。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：与现有技术相比本发明进步之处如下：

1、基于二维自动美缝设备作业，不仅仅不仅大大降低人工成本、提高作业效率，减轻劳动强度，同时，可有效提高美缝剂的利用率，避免浪费，环境污染。

2、将人工作业的开槽、清理、填充、压缝、除残等五道工序实现自动化及智能化作业。

3、通过机器化作业，保证了美缝质量的一致性及均匀性。

4、采用可拼装的结构，能够适应不同户型和作业面，不仅适用于墙砖的美缝作业，同时适用于地砖的美缝作业。

5、根据瓷砖铺设图形生成数据从而使单片机控制步进电机工作，只需将瓷砖的实际铺设状态编辑，这样有效避免了因人工铺设瓷砖造成瓷砖缝不平直，作业损伤瓷砖的问题。

附图说明

图1是本发明流程作业图；

图2是本发明开槽清理机构结构示意图；

图3是本发明注剂压实机构结构示意图；

图4是图2中X轴驱动机构爆炸示意图；

图5是图3中滑轨台结构示意图；

图6是传统手工美缝和本发明美缝的有益效果对比图；

其中，1支架，2第一连接板，3X轴电机架，4X轴轨道，5X轴齿条，6X轴步进电机，7Y轴轨道，8Y轴齿条，9Y轴步进电机，10安装板，11弧形卡箍，12电动开槽刀，13吸尘管，14开槽刀，15滑轨台，16滑轨模组，17丝杠步进电机，18丝杠组件，19滑轨滑块，20第二连接板，21第三连接板，22第四连接板，23料筒架，24料筒，25混合部，26通管，27球头部，28压实结构，29X轴联轴器，30X轴齿轮，31第一垫块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至5所示，本发明公开了一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）对铺设好的地砖或墙砖表面进行预清理；

2)根据室内的空间大小拼接组装二维自动美缝设备；

3）通过室内二维平面扫面仪获取室内地砖或墙砖的瓷砖铺贴平面图案的数据，或通过室内地砖或墙砖的瓷砖铺贴平面图案实际尺寸数据构建CAD图纸数据；

4）根据获取的平面图案数据，在计算机软件系统中构建二维美缝作业坐标系，设定美缝作业坐标系起点及作业路径；

5）调整二维自动美缝设备的作业位置，并将计算机软件系统构建的美缝作业路径植入二维自动美缝设备的单片机控制器中，进入待命状态；

6）将安装在二维自动美缝设备上开槽清理机构匹配二维美缝作业坐标系的空间位置，使开槽清理机构的作业位置点与计算机软件系统中的美缝坐标系起点重合，并根据植入的信号指令，驱动二维美缝设备的X轴、Y轴驱动机构带动开槽清理机构沿美缝坐标系中的作业路径进行开槽清理工作；

7）开槽清理完成后，将开槽清理机构拆卸下来，并将注剂压实机构安装到二维自动美缝设备的安装板位置，并匹配二维美缝作业坐标系的空间位置，使使注剂压实机构的作业位置点与计算机软件系统中的美缝坐标系起点重合，并根据植入的信号指令，驱动二维美缝设备的X轴、Y轴驱动机构带动注剂压实机构沿美缝坐标系中的作业路径进行填充压实工作；

8）美缝剂填充压实工作完成后，对地砖或墙砖进行二次表面清理；

9）地砖或墙砖美缝作业完成。

具体的实施例为所述步骤2中的二维自动美缝设备包括包括机台支架1、X轴轨道4、X轴驱动机构、Y轴轨道7、Y轴驱动机构、第一连接板2、第二连接板20、安装板10、单片机控制器、开槽清理机构及注剂压实机构；所述X轴轨道4安装在所述机台支架1上方，所述X轴驱动机构与所述X轴轨道4垂直配合连接，并在X轴轨道4的上方设置，所述X轴驱动机构一侧通过第一连接板2与Y轴轨道7固定连接，所述Y轴轨道7与X轴轨道4垂直设置，所述Y轴驱动机构与所述Y轴轨道7垂直配合连接，所述Y轴驱动机构一侧通过第二连接板20与安装板10固定连接，所述单片机控制器、开槽清理机构及注剂压实机构分别与所述安装板10可拆卸连接；所述单片机控制器分别与X轴驱动机构、Y轴驱动机构、开槽清理机构及注剂压实机构控制连接。

具体的实施例为所述X轴驱动机构包括X轴步进电机6、X轴电机架3、X轴联轴器29和X轴齿轮30，所述X轴步进电机6通过紧固件与X轴电机架3连接，所述X轴步进电机6的主动轴通过X轴联轴器29与X轴齿轮30相适配固定连接；所述X轴轨道4的凹槽内设有X轴齿条5，且与所述X轴齿轮30啮合传动连接，X轴步进电机6的动作带动整个X轴驱动机构沿X轴轨道4移动；

所述Y轴驱动机构包括Y轴步进电机9、Y轴电机架、Y轴联轴器和Y轴齿轮，所述Y轴步进电机9通过紧固件与Y轴电机架连接，所述Y轴步进电机9的主动轴通过Y轴联轴器与Y轴齿轮相适配固定连接；所述Y轴轨道7的凹槽内设有Y轴齿条8，且与所述Y轴齿轮啮合传动连接，Y轴步进电机9的动作带动整个Y轴驱动机构沿Y轴轨道7移动；

所述X轴轨道4、X轴驱动机构、Y轴轨道7及Y轴驱动机构组合构建二维运动轨迹，可根据单片机控制器的指令，精确到达指令位置。

具体的实施例为所述第一连接板2整体为L型连接板，所述第一连接板2底端与X轴轨道4上的滑块固定连接，且并与X轴电机架3底端相适配固定连接，侧面端与Y轴轨道7底面端通过紧固件固定连接，且侧面端与Y轴轨道7底面端之间还设有调整位置的第一垫块31，可带动Y轴轨道7沿X轴向运动；

所述第二连接板20整体为L型连接板，所述第二连接板20底端与Y轴轨道7上的滑块固定连接，且并与Y轴电机架底端相适配固定连接，侧面端与所述安装板10通过紧固件固定连接，且侧面端与所述安装板10之间还设有调整位置的第二垫块，可带动安装板10沿Y轴向运动。

具体的实施例为所述安装板10为矩形安装板，其板体上设有方便安装单片机控制器、开槽清理机构或注剂压实机构的若干个安装孔，所述开槽清理机构或注剂压实机构的工作端根据瓷砖的距离大小，安装在安装板10的相适配位置。

具体的实施例为所述开槽清理机构包括电动开槽刀12、吸尘管13、弧形卡箍11及吸尘器，所述吸尘管13套装在电动开槽刀12的开槽刀端的外部，且两者卡扣连接，所述弧形卡箍11将所述电动开槽刀12固定在所述安装板10上，所述吸尘器与吸尘管13连通用于收集瓷砖缝的灰尘。

具体的实施例为所述注剂压实机构包括出料管、料筒24、料筒架23、第一推杆、第二推杆、第三连接板21、第四连接板22、滑轨台15、滑轨模组16、丝杠组件18、压实结构28和丝杠步进电机17；所述料筒24安装在料筒架23上，所述料筒24同一端与出料管连通连接，所述压实结构28套装在所述出料管的出口端，所述第一推杆和第二推杆一端分别套装在料筒24内，另一端分别与第三连接板21和第四连接板22固定连接，所述第三连接板21和第四连接板22另一端分别安装在所述丝杠组件18的滑块两侧端，所述滑轨模组16安装在所述滑轨台15凹槽内，并与所述料筒架23在同一直线方向上，所述丝杠组件18安装所述滑轨台15上方，所述丝杠组件18的滑块与所述滑轨模组16的滑块通过紧固件固定连接，所述丝杠步进电机17安装在所述丝杠组件18的一端，用于驱动丝杠滑块直线运动；所述出料管包括混合部25、通管26和球头部27，所述通管26一端与混合部25连接，另一端与球头部27连接，所述混合部25分别与两个并排料筒24连通，用于混合美缝剂；所述压实结构28为中空梯形锥体，内部填充海绵，海绵外表面涂有蜡，并与所述出料管的球头部27套装连接。

具体的实施例为所述X轴轨道4和Y轴轨道7采用等长结构型材制作而成，且X轴轨道4和Y轴轨道7两两之间可通过紧固件拼装延长连接。

本发明的工作原理：

本发明通过计算机内装专用的设计排版软件根据瓷砖的铺设情况，进行瓷砖布置图形编辑，自动生成加工路径信息，通过USB接口或其他数据传输接口将刀具路径数据传输给单片机控制器，并把这些信息数据信号转化为驱动步进电机的信号，控制执行器安装板沿瓷砖缝隙轨迹运动。在开槽清理作业时，将开槽清理机构安装于执行器安装板，在执行器安装板沿瓷砖缝隙作平面运动的同时，开槽清理机构在自带电机的控制下开出3mm深的槽同时通过自带的吸尘装置将粉尘清理，完成开槽清理，实现相应的工作。在填充压实作业时，将注剂压实机构安装于执行器安装板，在执行器安装板沿瓷砖缝隙作平面运动的同时，注剂压实机构在丝杠步进电机的控制下，丝杠组件上的推杆将美缝剂压出，同时通过出料管端部的压实结构完成压实作业。

为实现结构的快速拼接，X、Y轴滑道采用等长型材，同时采用可实现拼接的齿轮齿条传动机构。采用滑道结构不仅能够实现地砖的美缝作业，同时可实现墙砖的美缝作业。图示为墙砖的美缝作业状态，为实现拼接和拆装，采用标准型材。传动结构采用齿轮齿条结构，齿条与型材通过螺栓连接，齿轮与步进电机共同安装于第一连接板，第一连接板和第二连接板主要用于X轴滑道与Y轴滑道、Y轴滑道与执行器安装板的连接。第二连接板通过螺钉分别与滑轨滑块和Y轴滑道及执行器安装板连接。工作时，齿轮随步进电机旋转，带动连接板沿齿条移动。单片机执行器安装板上均布螺杆螺孔安装孔，方便开槽清理机构及注剂压实机构的安装。

与现有技术相比本发明进步之处如下：

1、基于二维自动美缝设备作业，不仅仅不仅大大降低人工成本、提高作业效率，减轻劳动强度，同时，可有效提高美缝剂的利用率，避免浪费，环境污染。

2、将人工作业的开槽、清理、填充、压缝、除残等五道工序实现自动化及智能化作业。

3、通过机器化作业，保证了美缝质量的一致性及均匀性。

4、采用可拼装的结构，能够适应不同户型和作业面，不仅适用于墙砖的美缝作业，同时适用于地砖的美缝作业。

5、根据瓷砖铺设图形生成数据从而使单片机控制步进电机工作，只需将瓷砖的实际铺设状态编辑，这样有效避免了因人工铺设瓷砖造成瓷砖缝不平直，作业损伤瓷砖的问题。

实施例1

二维自动美缝设备主要包括可拼接滑台10套、步进电机及驱动器3套、传感器6个、mach3控制器1个、直流电源3个，以及执行部件，总成本为3233元。附表1如下：

附表1

步进电机及驱动器	传感器	滑台套组	match3控制器	直流电源	执行部件
						280	23	130	650	90	35
3	6	10	1	3	1
						840	138	1300	650	270	35

目前美缝作业平均每平米收费25元， 100平米的房子总费用在2500元左右。传统手工美缝一个工人大概需要三天的时间，折合人工成本为900元，原料费用为200元，平均每天利润为467元。使用本发明方法作业仅需半天时间，折合人工成本150元，原料费用为160元，平均每天利润为4380元。使用本发明方法作业人工成本是传统作业的16%，作业时间是传统作业的16.7%，日均利润是传统作业的9.4倍，原料费用是传统作业的80%。具体情况见图6。

Claims (8)

1.一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）对铺设好的地砖或墙砖表面进行预清理；

2)根据室内的空间大小拼接组装二维自动美缝设备；

3）通过室内二维平面扫面仪获取室内地砖或墙砖的瓷砖铺贴平面图案的数据，或通过室内地砖或墙砖的瓷砖铺贴平面图案实际尺寸数据构建CAD图纸数据；

4）根据获取的平面图案数据，在计算机软件系统中构建二维美缝作业坐标系，设定美缝作业坐标系起点及作业路径；

5）调整二维自动美缝设备的作业位置，并将计算机软件系统构建的美缝作业路径植入二维自动美缝设备的单片机控制器中，进入待命状态；

6）将安装在二维自动美缝设备上开槽清理机构匹配二维美缝作业坐标系的空间位置，使开槽清理机构的作业位置点与计算机软件系统中的美缝坐标系起点重合，并根据植入的信号指令，驱动二维美缝设备的X轴、Y轴驱动机构带动开槽清理机构沿美缝坐标系中的作业路径进行开槽清理工作；

7）开槽清理完成后，将开槽清理机构拆卸下来，并将注剂压实机构安装到二维自动美缝设备的安装板位置，并匹配二维美缝作业坐标系的空间位置，使使注剂压实机构的作业位置点与计算机软件系统中的美缝坐标系起点重合，并根据植入的信号指令，驱动二维美缝设备的X轴、Y轴驱动机构带动注剂压实机构沿美缝坐标系中的作业路径进行填充压实工作；

8）美缝剂填充压实工作完成后，对地砖或墙砖进行二次表面清理；

9）地砖或墙砖美缝作业完成。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述步骤2中的二维自动美缝设备包括包括机台支架（1）、X轴轨道（4）、X轴驱动机构、Y轴轨道（7）、Y轴驱动机构、第一连接板（2）、第二连接板（20）、安装板（10）、单片机控制器、开槽清理机构及注剂压实机构；所述X轴轨道（4）安装在所述机台支架（1）上方，所述X轴驱动机构与所述X轴轨道（4）垂直配合连接，并在X轴轨道（4）的上方设置，所述X轴驱动机构一侧通过第一连接板（2）与Y轴轨道（7）固定连接，所述Y轴轨道（7）与X轴轨道（4）垂直设置，所述Y轴驱动机构与所述Y轴轨道（7）垂直配合连接，所述Y轴驱动机构一侧通过第二连接板（20）与安装板（10）固定连接，所述单片机控制器、开槽清理机构及注剂压实机构分别与所述安装板（10）可拆卸连接；所述单片机控制器分别与X轴驱动机构、Y轴驱动机构、开槽清理机构及注剂压实机构控制连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述X轴驱动机构包括X轴步进电机（6）、X轴电机架（3）、X轴联轴器（29）和X轴齿轮（30），所述X轴步进电机（6）通过紧固件与X轴电机架（3）连接，所述X轴步进电机（6）的主动轴通过X轴联轴器（29）与X轴齿轮（30）相适配固定连接；所述X轴轨道（4）的凹槽内设有X轴齿条（5），且与所述X轴齿轮（30）啮合传动连接，X轴步进电机（6）的动作带动整个X轴驱动机构沿X轴轨道（4）移动；

所述Y轴驱动机构包括Y轴步进电机（9）、Y轴电机架、Y轴联轴器和Y轴齿轮，所述Y轴步进电机（9）通过紧固件与Y轴电机架连接，所述Y轴步进电机（9）的主动轴通过Y轴联轴器与Y轴齿轮相适配固定连接；所述Y轴轨道（7）的凹槽内设有Y轴齿条（8），且与所述Y轴齿轮啮合传动连接，Y轴步进电机（9）的动作带动整个Y轴驱动机构沿Y轴轨道（7）移动；

所述X轴轨道（4）、X轴驱动机构、Y轴轨道（7）及Y轴驱动机构组合构建二维运动轨迹，可根据单片机控制器的指令，精确到达指令位置。

4.根据权利要求2所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述第一连接板（2）整体为L型连接板，所述第一连接板（2）底端与X轴轨道（4）上的滑块固定连接，且并与X轴电机架（3）底端相适配固定连接，侧面端与Y轴轨道（7）底面端通过紧固件固定连接，且侧面端与Y轴轨道（7）底面端之间还设有调整位置的第一垫块（31），可带动Y轴轨道（7）沿X轴向运动；

所述第二连接板（20）整体为L型连接板，所述第二连接板（20）底端与Y轴轨道（7）上的滑块固定连接，且并与Y轴电机架底端相适配固定连接，侧面端与所述安装板（10）通过紧固件固定连接，且侧面端与所述安装板（10）之间还设有调整位置的第二垫块，可带动安装板（10）沿Y轴向运动。

5.根据权利要求2所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述安装板（10）为矩形安装板，其板体上设有方便安装单片机控制器、开槽清理机构或注剂压实机构的若干个安装孔，所述开槽清理机构或注剂压实机构的工作端根据瓷砖的距离大小，安装在安装板（10）的相适配位置。

6.根据权利要求2所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述开槽清理机构包括电动开槽刀（12）、吸尘管（13）、弧形卡箍（11）及吸尘器，所述吸尘管（13）套装在电动开槽刀（12）的开槽刀端的外部，且两者卡扣连接，所述弧形卡箍（11）将所述电动开槽刀（12）固定在所述安装板（10）上，所述吸尘器与吸尘管（13）连通用于收集瓷砖缝的灰尘。

7.根据权利要求2所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述注剂压实机构包括出料管、料筒（24）、料筒架（23）、第一推杆、第二推杆、第三连接板（21）、第四连接板（22）、滑轨台（15）、滑轨模组（16）、丝杠组件（18）、压实结构（28）和丝杠步进电机（17）；所述料筒（24）安装在料筒架（23）上，所述料筒（24）同一端与出料管连通连接，所述压实结构（28）套装在所述出料管的出口端，所述第一推杆和第二推杆一端分别套装在料筒（24）内，另一端分别与第三连接板（21）和第四连接板（22）固定连接，所述第三连接板（21）和第四连接板（22）另一端分别安装在所述丝杠组件（18）的滑块两侧端，所述滑轨模组（16）安装在所述滑轨台（15）凹槽内，并与所述料筒架（23）在同一直线方向上，所述丝杠组件（18）安装所述滑轨台（15）上方，所述丝杠组件（18）的滑块与所述滑轨模组（16）的滑块通过紧固件固定连接，所述丝杠步进电机（17）安装在所述丝杠组件（18）的一端，用于驱动丝杠滑块直线运动；所述出料管包括混合部（25）、通管（26）和球头部（27），所述通管（26）一端与混合部（25）连接，另一端与球头部（27）连接，所述混合部（25）分别与两个并排料筒（24）连通，用于混合美缝剂；所述压实结构（28）为中空梯形锥体，内部填充海绵，海绵外表面涂有蜡，并与所述出料管的球头部（27）套装连接。

8.根据权利要求2所述的一种基于二维自动美缝设备的美缝方法，其特征在于：所述X轴轨道（4）和Y轴轨道（7）采用等长结构型材制作而成，且X轴轨道（4）和Y轴轨道（7）两两之间可通过紧固件拼装延长连接。

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