CN110077862B - 一种拆垛机连续拆垛监测系统及其监测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种拆垛机连续拆垛监测系统及其监测方法，所述拆垛机连续拆垛监测系统包括第一信号采集模块、信号处理模块、第二信号采集模块，报警模块、显示模块，所述第一信号采集模块与信号处理模块通信连接，所述第二信号采集模块与信号处理模块通信连接，所述显示模块与所述信号处理模块电连接，所述报警模块与所述信号处理模块电连接。所述的拆垛监测系统可以同时运用到拆垛过程中空料拆垛或重料拆垛的监测，具有可靠有效的监测效果，在拆垛过程中，所述的拆垛监测系统如果将空料情况或重料及时监测到，继而可以及时地做出应对，进而提高拆垛的效率。
Description
技术领域
本发明涉及拆垛技术领域，具体而言，涉及一种拆垛机连续拆垛监测系统及其监测方法。
背景技术
随着工业水平的不断提高，生产过程的流水线操作。各类机器人在生产中广泛运用，提高了工业生产的自动化、智能化、标准化，推进了工业化进程。
拆垛是一种利用机器人技术的机电一体化产品，它可将生产过程中的称量、输送、监测、编组、码垛等作业全部实现自动包装的机器人生产线,但是在拆垛过程中会出现空料或重料，降低了拆垛效率。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种拆垛机连续拆垛监测系统及其监测方法,以提高拆垛效率。
一种拆垛机连续拆垛监测系统,包括第一信号采集模块、信号处理模块、第二信号采集模块，报警模块、显示模块，所述第一信号采集模块与信号处理模块通信连接，所述第二信号采集模块与信号处理模块通信连接，所述显示模块与所述信号处理模块电连接，所述报警模块与所述信号处理模块电连接。
优选的，所述信号处理模块包括处理器、存储器和存储控制器，所述存储控制器与处理器电连接，所述存储控制器与存储器电连接，所述第一信号采集模块与处理器通信连接，所述第二信号采集模块与处理器通信连接。
优选的，所述第二信号采集模块和所述第一信号采集模块为压力传感器。
优选的，所述显示模块为工业触屏显示器。
优选的，所述报警模块为声光报警器。
一种拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法,步骤如下:
(1)当所述拆垛监测系统应用于重料拆垛的监测
①将第一信号采集模块设置于顶升台的中央位置处,所述第二信号采集模块设置于除去顶升台中央位置的其他位置处;
②所述第一信号采集模块采集所述拆垛机顶升台的中央位置处的压力数据，即板材产生的重力, 所述第二信号采集模块采集其所处位置处的压力数据，对第一信号采集模块进行补充;
③所述信号处理模块对第一信号采集模块采集的顶升台中央处的数据以及第二信号采集模块采集的数据进行处理, 获得所述顶升台的压力，即板材的重量，并对处理后的压力值进行比对筛选得到最终想要的比较准确的压力值;
④所述信号处理模块对上次记录的压力值与实时压力值进行比较, 若差值大于一块标准板材的重量, 此时信号处理模块判断出拆垛产生重料的情况，触发所述报警模块报警，并且使拆垛机械手将取到的板料放回顶升台并重新取料，报警信号以板料放回顶升台为信号取消，以保证不重料拆垛。
(2)当所述拆垛监测系统应用于空料拆垛的监测
①将第一信号采集模块设置于顶升台上,所述第二信号采集模块设置于拆垛机械手上,所述信号处理模块对第一信号采集模块采集的数据进行处理, 并且判断此压力数值是否为零时，即是否空料;
②所述第二信号采集模块采集所述机械手抓起板材的重量数据, 所述信号处理模块对第二信号采集模块采集的数据进行处理，对由第一信号采集模块得到的空料结论进行补充，并且判断此压力数值是否为零时，并获得是否空料的结果;
③当所述第一信号采集模块和第二信号采集模块有一个测得的压力值为零时，触发所述报警模块报警或所述拆垛机停止工作。
本发明的有益效果体现在：所述的拆垛监测系统可以同时运用到拆垛过程中空料拆垛或重料拆垛的监测，具有可靠有效的监测效果，在拆垛过程中，所述的拆垛监测系统如果将空料情况或重料及时监测到，继而可以及时地做出应对，节省调整的时间，进而提高拆垛的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为拆垛机连续拆垛监测系统的结构框图；
图2拆垛机拆垛重料监测系统的装置图；
图3拆垛机拆垛空料监测系统的装置图。
附图中，110-第一信号采集模块，120-信号处理模块，130-第二信号采集模块,140-显示模块,150-报警模块，122-处理器，124-存储器，126-存储控制器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
实施例1
请结合参阅（图1和图2），本发明实施例提供了一种拆垛机重料监测系统，所述系统可以包括：第一信号采集模块110和与所述第一信号采集模块110通信连接的信号处理模块120。所述第一信号采集模块110设置于拆垛机顶升台的中央处位置，当所述拆垛机处于工作状态时，所述第一信号采集模块110用于采集所述拆垛机顶升台中央处的压力数据，如果说板材放置、板材面平整度以及传感器等一切正常，则此传感器测得的压力即为板材的质量。所述信号处理模块120用于存储测得的压力，并对拆垛前后的压力进行做差运算。
所述拆垛机处于工作状态，就是拆垛机进行连续的拆垛，拆垛的过程中自然会有压力的变化，但是由于某些原因，例如板料不平，导致恰好第一信号采集模块与板料不完全接触，测得的压力不准确，或者传感器出现问题，测得的压力也不准确，因此需要在顶升台添加至少一个第二信号采集模块130。
所述第二信号采集模块130与所述信号处理模块120通信连接，并设置于所述拆垛机顶升台除去中央位置的其他点，最好比较具有代表性，例如可以对角线布置。当所述拆垛机处于工作状态时，所述第二信号采集模块130用于采集其所在位置的压力数据。所述信号处理模块120用于对所述顶升台中央处以及其他点的压力值进行比对筛选，得到最终想要的比较准确的压力值，并有相应的存储器进行存储，拆垛机完成拆垛动作后，压力发生变化，对前后两次的压力值进行做差运算，若差值大于一块标准板材的重量，此时信号处理模块判断出拆垛产生重料的情况。
所述第二信号采集模块130和所述第一信号采集模块110可以为压力传感器。其中，压力传感器可以为应变片压力传感器。
例如，当第一信号传感器监测到的压力与第二信号多个传感器监测到的压力差别很大时，则第一信号传感器测得的压力数据将会被剔除，此时第二信号传感器就是对第一信号传感器的补充，以防出现错误的情况。
所述信号处理模块120包括处理器122、存储器124和存储控制器126。所述存储控制器126分别与处理器122、存储器124电连接。所述第一信号采集模块110及第二信号采集模块130均与所述处理器122通信连接。
所述第一信号采集模块110及所述至少一个第二信号采集模块130均可以通过电缆或网络与所述处理器122通信连接。
存储器124可以存储各种软件程序以及模块，如本申请实施例提供的拆垛重料监测方法中所述信号处理模块120处理数据对应的程序指令/模块。处理器122通过运行存储在存储器124中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的拆垛重料监测监测方法。
存储器124可以包括但不限于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。
处理器122可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
于本发明实施例中，信号处理模块120可以为PC(personal computer)电脑、平板电脑、手机、笔记本电脑、智能电视、机顶盒或车载终端等。
所述系统还包括显示模块140。所述显示模块140与所述信号处理模块120电连接。所述显示模块140与所述处理器122电连接。所述显示模块140用于显示所述上次拆垛完成后的顶升台承受压力、实时的压力以及是否重料。所述显示模块140还用于显示设置报警阈值和拆垛机的基本参数设置。
作为一种实施方式，所述显示模块140可以为工业触屏显示器。
所述系统还包括报警模块150。所述报警模块150与所述信号处理模块120电连接。所述报警模块150与所述处理器122电连接。所述显示模块140还用于设置报警阈值，当所述信号处理器将拆垛前后两个压力值进行差值运算时，若差值大于一块标准板材的重量时触发所述报警模块150报警，并且使拆垛机械手将取到的料放回顶升台重新取料，报警信号以板料放回顶升台为信号取消，以保证不重料拆垛。
作为一种实施方式，所述报警模块150可以为声光报警器。
本发明实施例提供的一种拆垛机拆垛重料监测系统的的监测方法如下：
当所述拆垛机处于工作状态时，即拆垛机械手处于拆垛状态，信号采集模块处于工作状态，所述第一信号采集模块110采集所述拆垛机顶升台的中央位置处的压力数据，即板材产生的重力，所述信号处理模块120基于所述顶升台中央处的压力数据，获得所述顶升台的压力，即板材的重量。所述第二信号采集模块130采集其所处位置处的压力数据，对第一信号采集模块110进行补充，以免造成因为第一信号采集模块110出现故障致使系统不能正常工作，所述信号处理模块120用于对所述顶升台中央处以及其他点的压力值进行比对筛选，得到最终想要的比较准确的压力值，并有相应的存储器124进行存储，所述显示模块140用于显示上次拆垛完成后的顶升台承受压力、实时的压力以及是否重料。所述显示模块140还用于设置显示报警阈值和拆垛机的基本参数设置。拆垛机完成拆垛动作后，压力发生变化，对前后两次的压力值进行做差运算，若差值大于一块标准板材的重量，此时信号处理模块120判断出拆垛产生重料的情况，触发所述报警模块150报警，并且使拆垛机械手将取到的料放回顶升台重新取料，报警信号以板料放回顶升台为信号取消，以保证不重料拆垛。
实施例2
请结合参阅（图1和图3），本实施例提供了一种拆垛机拆垛重料监测系统，所述系统可以第一信号采集模块110和与所述第一信号采集模块110通信连接的信号处理模块120。所述第一信号采集模块110设置于拆垛机顶升台的过中央点的对角线位置处，当所述拆垛机处于工作状态时，所述第一信号采集模块110用于采集所拆垛机的顶升台所承受的压力数据。所述信号处理模块120用于基于所述顶升台的压力数据，获得所述顶升台上的板材质量，并且判断出此时拆垛机是否空料。
所述系统还包括第二信号采集模块130。所述第二信号采集模块130与所述信号处理模块120通信连接，并设置于拆垛机械手上。当所述拆垛机械手处于工作状态时，所述第二信号采集模块130用于采集所述机械手抓起板材的重力数据。所述信号处理模块120用于对所述机械手抓起重物的重量与零做比对，从而得到是否空料的结果。
在本实施例中，空料的情况不能有漏掉的情况，是机械手没有抓到板料，或者是顶升台空料，如果漏掉其中一种情况就会使效率降低；但是如果将空料情况及时监测到，及时的做出应对，可节省调整的时间，进而提高拆垛的效率。
所述第二信号采集模块130可以为重量传感器，所述第一信号采集模块110可以为压力传感器。其中，压力传感器可以为应变片压力传感器。
所述信号处理模块120可以包括处理器122、存储器124和存储控制器126。所述存储控制器126分别与所述处理器122、及所述存储器124电连接。所述第一信号采集模块110及所述至少一个第二信号采集模块130均与所述处理器122通信连接。
所述第一信号采集模块110及所述至少一个第二信号采集模块130均可以通过电缆或网络与所述处理器122通信连接。
存储器124可以包括但不限于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。所述存储器124可以存储各种软件程序以及模块，处理器122通过运行存储在存储器124中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请中的拆垛机监测方法。
处理器122可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
于本发明实施例中，信号处理模块120可以为PC(personal computer)电脑、平板电脑、手机、笔记本电脑、智能电视、机顶盒或车载终端等。
所述系统还包括显示模块140。所述显示模块140与所述信号处理模块120电连接。所述显示模块140与所述处理器122电连接。所述显示模块140用于显示所述顶升台承受的压力、机械手抓起板材的重量以及是否空料。所述显示模块140还用于显示拆垛机的参数设置。
作为一种实施方式，所述显示模块140可以为工业触屏显示器。
所述系统还包括报警模块150。所述报警模块150与所述信号处理模块120电连接。所述报警模块150与所述处理器122电连接。所述显示模块140还用于设置报警值（报警值为0），当所述顶升台监测到的压力为零或者机械手重量传感器监测到的重量为零时，触发所述报警模块150报警或所述拆垛机210停止工作，具体还应该分析是顶升台板材质量为零还是机械手抓空，然后做出下一步的执行动作。
作为一种实施方式，所述报警模块150可以为声光报警器。
本发明实施例提供的一种拆垛机拆垛空料监测系统的监测方法如下：
当所述拆垛机处于工作状态时，即拆垛机械手处于拆垛状态，信号采集模块处于工作状态，所述第一信号采集模块110采集所述顶升台位置处的压力数据。所述信号处理模块120基于所述监测到的顶升台压力数据，并且判断此压力数值是否到达了报警值，即是否空料。所述第二信号采集模块130采集所述机械手抓起板材的重量数据，所述信号处理模块120对所述机械手抓起的板材重量进行分析，对由第一信号采集模块得到的空料结论进行补充，并获得是否空料的结果。所述显示模块140显示顶升台处的压力值、机械手抓起物体的重量以及是否空料。所述显示模块140还设置报警值，当所述第一信号传感器和第二信号传感器有一个测得的信号值为零时，触发所述报警模块150报警或所述拆垛机停止工作。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (5)
1.一种拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法，其特征在于：
所述拆垛机连续拆垛监测系统，包括第一信号采集模块(110)、信号处理模块(120)、第二信号采集模块(130)，报警模块(150)、显示模块(140)，所述第一信号采集模块(110)与信号处理模块(120)通信连接，所述第二信号采集模块(130)与信号处理模块(120)通信连接，所述显示模块(140)与所述信号处理模块(120)电连接，所述报警模块(150)与所述信号处理模块(120)电连接；
所述拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法既可以监测重料拆垛也可以监测空料拆垛，所述方法步骤如下：
(1)当所述拆垛监测系统应用于重料拆垛的监测
①将第一信号采集模块(110)设置于顶升台的中央位置处，所述第二信号采集模块(130)设置于除去顶升台中央位置的其他位置处；
②所述第一信号采集模块(110)采集所述拆垛机顶升台的中央位置处的压力数据，即板材产生的重力，所述第二信号采集模块(130)采集其所处位置处的压力数据，对第一信号采集模块(110)进行补充；
③所述信号处理模块(120)对第一信号采集模块(110)采集的顶升台中央处的数据以及第二信号采集模块(130)采集的数据进行处理，获得所述顶升台的压力，即板材的重量，并对处理后的压力值进行比对筛选得到最终想要的比较准确的压力值；
④所述信号处理模块(120)对上次记录的压力值与实时压力值进行比较，若差值大于一块标准板材的重量，此时信号处理模块(120)判断出拆垛产生重料的情况，触发所述报警模块(150)报警，并且使拆垛机械手将取到的板料放回顶升台并重新取料，报警信号以板料放回顶升台为信号取消，以保证不重料拆垛；
(2)当所述拆垛监测系统应用于空料拆垛的监测
①将第一信号采集模块(110)设置于顶升台上，所述第二信号采集模块(130)设置于拆垛机械手上，所述信号处理模块(120)对第一信号采集模块(110)采集的数据进行处理，并且判断此压力数值是否为零时，即是否空料；
②所述第二信号采集模块(130)采集所述机械手抓起板材的重量数据，所述信号处理模块(120)对第二信号采集模块(130)采集的数据进行处理，对由第一信号采集模块(110)得到的空料结论进行补充，并且判断此压力数值是否为零时，并获得是否空料的结果；
③当所述第一信号采集模块(110)和第二信号采集模块(130)有一个测得的压力值为零时，触发所述报警模块(150)报警或所述拆垛机停止工作。
2.根据权利要求1所述的拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法，其特征在于：所述信号处理模块(120)包括处理器(122)、存储器(124)和存储控制器(125)，所述存储控制器(125)与处理器(122)电连接，所述存储控制器(125)与存储器(124)电连接，所述第一信号采集模块(110)与处理器(122)通信连接，所述第二信号采集模块(130)与处理器(122)通信连接。
3.根据权利要求1所述的拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法，其特征在于：所述第二信号采集模块(130)和所述第一信号采集模块(110)为压力传感器。
4.根据权利要求1所述的拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法，其特征在于：所述显示模块(140)为工业触屏显示器。
5.根据权利要求1所述的拆垛机连续拆垛监测系统的监测方法，其特征在于：所述报警模块(150)为声光报警器。
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