CN110077484A - 一种隧道火灾自动搜救小车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种隧道火灾自动搜救小车，涉及火灾救援设备领域。该隧道火灾自动搜救小车，包括机体、两个传动装置和检测装置，所述机体的内部为空腔状结构，两个传动装置均位于机体的内部空腔中，两个传动装置位于两个检测装置之间，两个检测装置对立的一端均位于机体的内部，机体两侧面均设置有两个履带轮，位于左侧的两个履带轮和位于右侧的履带轮均通过履带传动连接，履带轮靠近机体的一端固定连接有转筒，机体的外表面位于四个履带轮的位置均固定嵌入有轴承。该隧道火灾自动搜救小车，通过设置履带轮、支撑杆和滚轮，达到了通过障碍物的效果，解决了现有技术的搜救车通过性不好，在遇到障碍物会被阻挡耽误救援的问题。
Description
技术领域
本发明涉及火灾救援设备技术领域，具体为一种隧道火灾自动搜救小车。
背景技术
近年来，地震、矿难、煤气泄露、火灾等各种灾害已经司空见惯，在公路隧道中发生火灾事故是，隧道内的火势突然性强、蔓延快；而且在狭小的隧道空间内，人员疏散困难；尤其是一些超长隧道的排烟困难等各种不利条件的制约，在一定的程度上给救援人员造成了极大的不便，造成的伤害也是同类火灾事故的几倍。智能搜索和搜救车辆必须能够帮助和更换救援人员。智能搜救车可以通过狭窄的隧道区域找到受害者，并在救援中心与受难者之间建立信息通道。同时，及时收集灾害现场的各种环境参数和灾难现场的视音频资料进行处理，并实时地传送回救援中心。
现有技术的隧道火灾搜救车大多数还是保持传统搜救车的移动结构，但是隧道在发生火灾的时候同时还伴随着墙体坍塌，搜救小车在搜救生命体的时候通常需要钻进一些消防员进不去的狭小通道，并且搜救小车通常需要在崎岖不平的路面进行行驶，现有技术的搜救车存在通过性不好的问题，在救援的时候通常会被障碍物挡住，而耽误救援工作。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种隧道火灾自动搜救小车，解决了现有技术的隧道搜救小车由于结构的限制造成通过行不好，在实施救援的时候回被障碍物阻挡影响救援工作的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种隧道火灾自动搜救小车，包括机体、两个传动装置和检测装置，所述机体的内部为空腔状结构，两个传动装置均位于机体的内部空腔中，两个传动装置位于两个检测装置之间，两个检测装置对立的一端均位于机体的内部。
所述机体两侧面均设置有两个履带轮，位于左侧的两个履带轮和位于右侧的履带轮均通过履带传动连接，履带轮靠近机体的一端固定连接有转筒，机体的外表面位于四个履带轮的位置均固定嵌入有轴承，轴承的内圈均与机体内部空腔连通，四个转筒远离四个履带轮的一端分别于四个轴承的内圈固定连接，位于左侧后端的转筒和位于右侧前端的转筒均贯穿机体的侧壁并且分别与两个传动装置固定连接，四个履带轮均开设有左右贯通的转孔，左右两个履带轮的圆心位置设置有转轴，转轴位于转孔的内部，两个转轴远离履带轮的两端均固定连接有支撑杆，四个支撑杆远离履带轮的一端均设置有滚轮，四个滚轮的转轴均分别于四个支撑杆转动连接，前后两个转轴位于机体内部的外表面均固定套接有第一齿轮。
所述传动装置包括电机、槽轮和第二齿轮，电机与机体的顶壁固定连接，槽轮与电机的主轴固定连接，第二齿轮套接在槽轮的外表面，第二齿轮的下方设置有第三齿轮，第三齿轮开设有左右贯通的插孔，第三齿轮靠近机体内壁的一端与转筒固定连接，两个第一齿轮位于两个第三齿轮之间。
所述检测装置包括检两个检测板、两个拨杆和两个拉杆，机体的前后侧壁均开设有与其内部空腔连通的插孔，两个拉杆分别位于两个插孔中，两个检测板均位于机体的外部，两个拉杆位于机体外部的一端分别与两个检测板相对的一面固定连接，两个检测板与机体的外侧壁之间均设置有弹簧，两个弹簧均套接在两个拉杆的外表面，弹簧的两端分别于检测板和机体固定连接，两个拨杆互相远离的一端分别卡接在两个第二齿轮的外表面，两个拨杆相对的一端均固定连接有控制杆，与位于前方的拨杆固定连接的控制杆位于与位于后方的拨杆固定连接的控制杆左侧，两个控制杆之间设置有两个铰接杆，两个铰接杆均与两个控制杆相对的一面铰接，两个铰接杆互相远离的一端分别于两个拉杆相对的一端固定连接。
优选的，所述铰接杆包括两个摇杆，两个摇杆的一端互相铰接，两个摇杆的另一端分别于两个控制杆铰接，两个摇杆的铰接处与拉杆固定连接。
优选的，所述槽轮的圆周面开设有若干个滑槽，滑槽等距离圆周分布在槽轮的圆周面。
优选的，所述第二齿轮的圆心位置开设有槽孔，槽孔的圆心与槽轮的圆心位于同一条直线上。
优选的，两个拨杆均开设有前后贯通的滑孔，两个拉杆的分别与两个滑孔滑动连接，两个滑孔的圆心位于同一条直线上。
优选的，所述机体的上表面设置有摄像装置，摄像装置位于机体的前端，摄像装置的垂直中心线与机体的垂直中心线重合，摄像装置与机体固定连接。
优选的，两个控制杆左右设置，两个控制杆以拉杆的轴心线左右对称设置，两个铰接杆均位于两个控制杆水平位置重合的一端。
优选的，前后两个检测板分别位于机体的垂直中心线上，前后两个检测板以机体的横向中心线对称。
优选的，两个传动装置前后设置，位于前方的传动装置与位于右侧前端的履带轮传动连接，位于后方的传动装置与位于左侧后方的履带轮传动连接。
(三)有益效果
本发明提供了一种隧道火灾自动搜救小车。具备以下有益效果：
1、该隧道火灾自动搜救小车，通过设置履带轮、支撑杆和滚轮，在正常行驶的时候，履带轮与地面接触，此时搜救小车可以保持高速行驶，当搜救小车的前方设置有障碍物的时候，检测板受到障碍物的阻力开始推动拉杆，使两个拨杆互相靠近，拨杆移动带动第二齿轮移动，第二齿轮与第一齿轮啮合，支撑杆开始转动，此时履带轮开始离开地面，达到了通过障碍物的效果，解决了现有技术的搜救车通过性不好，在遇到障碍物会被阻挡耽误救援的问题。
2、该隧道火灾自动搜救小车，通过设置两个传动装置，电机转动带动槽轮旋转，进而带动第二齿轮旋转，第二齿轮旋转带动第三齿轮旋转，第三齿轮带动履带轮旋转，每个传动装置分别与一个履带轮传动连接，两个电机转动方向同向的时候，搜救车可以保持高速前进，当两个电机转动方向相反的时候搜救车可以原地掉头，达到了使搜救车既能高速前进又能灵活转向和掉头的效果，解决了现有技术中的搜救车结构复杂造成灵活性不好的问题。
3、该隧道火灾自动搜救小车，通过设置槽轮、第二齿轮和拨杆，槽轮与电机的主轴固定连接，第二齿轮的圆心位置开设有槽孔，槽孔与滑槽配合，拨杆左右移动可以带动第二齿轮在槽轮的外表面左右滑动，同时槽轮与第二齿轮又能保证啮合的效果，达到了灵活控制小车的履带轮或者支撑杆的效果，解决了现有技术的搜救车内部机构过于复杂，在面对复杂以及恶劣的环境的时候容易损坏造成搜救困难的问题。
4、该隧道火灾自动搜救小车，通过设置摄像装置，摄像装置位于搜救车的前端上方，搜救车在前进的时候摄像装置可以采集图像信息，前后障碍物距离等相关信息，并进行处理后并传输到主计算机。给救援指挥部提供可靠的信息，当幸存者被发现并通过无线传输系统传输到救援指挥中心时，发出声音警报。救援人员无法访问一些特殊而复杂的灾难现场，视听处理系统可以将现场环境的音频和视频资料传输给救援人员，甚至可以在发现幸存者后进行视频通话，以便救援人员能够充分的掌握实际环境，达到了传输信号的效果，解决了现有技术的搜救车功能少，搜救效果不好的问题。
5、该隧道火灾自动搜救小车，同构设置检测板、弹簧和拉杆，检测板在触碰到障碍物的时候开始箱机体内移动，此时弹簧开始受到压缩，检测板移动的时候带动拉杆移动，进而控制拨杆，达到了灵敏检测障碍物的效果，解决了现有技术的火灾搜救车在面对火场复杂的环境的时候自身电器元件受到高温损坏的问题。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明内部结构示意图；
图3为本发明俯视图；
图4为本发明部分结构示意图；
图5为本发明槽轮与第二齿轮连接示意图；
图6为本发明图2中A处的放大图。
其中，1机体、2传动装置、201电机、202槽轮、2021滑槽、203第二齿轮、2031槽孔、204第三齿轮、205插孔、3检测装置、301检测板、302拨杆、303拉杆、304插孔、305弹簧、306控制杆、307铰接杆、3071摇杆、4履带轮、5履带、6转筒、7轴承、8转孔、9转轴、10支撑杆、11滚轮、12第一齿轮、13摄像装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种隧道火灾自动搜救小车，如图1-6所示，包括机体1、两个传动装置2和检测装置3，机体1的外部覆盖有防火材质，机体1的上表面设置有摄像装置13，摄像装置13位于机体1的前端，摄像装置13的垂直中心线与机体1的垂直中心线重合，摄像装置13与机体1固定连接，摄像装置13可以采集隧道内的信息并且发送给救援中心，机体1的内部为空腔状结构，两个传动装置2均位于机体1的内部空腔中，两个传动装置2位于两个检测装置3之间，两个检测装置3对立的一端均位于机体1的内部。
机体1两侧面均设置有两个履带轮4，两个传动装置2前后设置，位于前方的传动装置2与位于右侧前端的履带轮4传动连接，位于后方的传动装置2与位于左侧后方的履带轮4传动连接，可以控制左右两侧的履带轮4，提高了搜救小车的速度以及灵活性，位于左侧的两个履带轮4和位于右侧的履带轮4均通过履带5传动连接，履带轮4靠近机体1的一端固定连接有转筒6，机体1的外表面位于四个履带轮4的位置均固定嵌入有轴承7，轴承7的内圈均与机体1内部空腔连通，四个转筒6远离四个履带轮4的一端分别于四个轴承7的内圈固定连接，位于左侧后端的转筒6和位于右侧前端的转筒6均贯穿机体1的侧壁并且分别与两个传动装置2固定连接，四个履带轮4均开设有左右贯通的转孔8，左右两个履带轮4的圆心位置设置有转轴9，转轴9位于转孔8的内部，两个转轴9远离履带轮4的两端均固定连接有支撑杆10，四个支撑杆10远离履带轮4的一端均设置有滚轮11，四个滚轮11的转轴均分别于四个支撑杆10转动连接，前后两个转轴9位于机体1内部的外表面均固定套接有第一齿轮12。
传动装置2包括电机201、槽轮202和第二齿轮203，电机201与适配驱动器典型连接，电机201型号为02C11AB，适配驱动器型号为SGDS-C11A，第二齿轮203的圆心位置开设有槽孔2031，槽孔2031的圆心与槽轮202的圆心位于同一条直线上，槽轮202的圆周面开设有若干个滑槽2021，滑槽2021等距离圆周分布在槽轮202的圆周面，滑槽2021与槽孔2031配合，齿轮203在槽轮202的外表面左右滑动，同时槽轮202与第二齿轮203又能保证啮合，电机201与机体1的顶壁固定连接，槽轮202与电机201的主轴固定连接，第二齿轮203套接在槽轮202的外表面，第二齿轮203的下方设置有第三齿轮204，第三齿轮204开设有左右贯通的插孔205，第三齿轮204靠近机体1内壁的一端与转筒6固定连接，两个第一齿轮203位于两个第三齿轮204之间。
检测装置3包括检两个检测板301、两个拨杆302和两个拉杆303，前后两个检测板301分别位于机体1的垂直中心线上，前后两个检测板301以机体1的横向中心线对称，检测板301负责与障碍物接触，两个拨杆302均开设有前后贯通的滑孔3021，两个拉杆303的分别与两个滑孔3021滑动连接，两个滑孔3021的圆心位于同一条直线上，机体1的前后侧壁均开设有与其内部空腔连通的插孔304，两个拉杆303分别位于两个插孔304中，两个检测板301均位于机体1的外部，两个拉杆303位于机体1外部的一端分别与两个检测板301相对的一面固定连接，两个检测板301与机体1的外侧壁之间均设置有弹簧305，两个弹簧305均套接在两个拉杆303的外表面，弹簧305的两端分别于检测板301和机体1固定连接，两个拨杆302互相远离的一端分别卡接在两个第二齿轮203的外表面，两个拨杆302相对的一端均固定连接有控制杆306，与位于前方的拨杆302固定连接的控制杆306位于与位于后方的拨杆302固定连接的控制杆306左侧，两个控制杆306之间设置有两个铰接杆307，两个控制杆306左右设置，两个控制杆306以拉杆303的轴心线左右对称设置，两个铰接杆307均位于两个控制杆306水平位置重合的一端，铰接杆307包括两个摇杆3071，两个摇杆3071的一端互相铰接，两个摇杆3071的另一端分别于两个控制杆306铰接，两个摇杆3071的铰接处与拉杆303固定连接，两个铰接杆307均与两个控制杆306相对的一面铰接，两个铰接杆307互相远离的一端分别于两个拉杆303相对的一端固定连接。
工作原理，在正常行驶的时候，履带轮4与地面接触，此时搜救小车可以保持高速行驶，当搜救小车的前方设置有障碍物的时候，检测板301受到障碍物的阻力开始推动拉杆303，使两个拨杆302互相靠近，拨杆302移动带动第二齿轮203移动，第二齿轮203与第一齿轮12啮合，支撑杆10开始转动，此时履带轮4开始离开地面，电机201转动带动槽轮202旋转，进而带动第二齿轮203旋转，第二齿轮203旋转带动第三齿轮204旋转，第三齿轮204带动履带轮4旋转，每个传动装置2分别与一个履带轮4传动连接，两个电机201转动方向同向的时候，搜救车可以保持高速前进，当两个电机201转动方向相反的时候搜救车可以原地掉头，拨杆302左右移动可以带动第二齿轮203在槽轮202的外表面左右滑动，同时槽轮202与第二齿轮203又能保证啮合，搜救车在前进的时候摄像装置13可以采集图像信息，前后障碍物距离等相关信息，并进行处理后并传输到主计算机。给救援指挥部提供可靠的信息，当幸存者被发现并通过无线传输系统传输到救援指挥中心时，发出声音警报。救援人员无法访问一些特殊而复杂的灾难现场，视听处理系统可以将现场环境的音频和视频资料传输给救援人员，甚至可以在发现幸存者后进行视频通话，以便救援人员能够充分的掌握实际环境。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种隧道火灾自动搜救小车，包括机体(1)、两个传动装置(2)和检测装置(3)，其特征在于：所述机体(1)的内部为空腔状结构，两个传动装置(2)均位于机体(1)的内部空腔中，两个传动装置(2)位于两个检测装置(3)之间，两个检测装置(3)对立的一端均位于机体(1)的内部；
所述机体(1)两侧面均设置有两个履带轮(4)，位于左侧的两个履带轮(4)和位于右侧的履带轮(4)均通过履带(5)传动连接，履带轮(4)靠近机体(1)的一端固定连接有转筒(6)，机体(1)的外表面位于四个履带轮(4)的位置均固定嵌入有轴承(7)，轴承(7)的内圈均与机体(1)内部空腔连通，四个转筒(6)远离四个履带轮(4)的一端分别于四个轴承(7)的内圈固定连接，位于左侧后端的转筒(6)和位于右侧前端的转筒(6)均贯穿机体(1)的侧壁并且分别与两个传动装置(2)固定连接，四个履带轮(4)均开设有左右贯通的转孔(8)，左右两个履带轮(4)的圆心位置设置有转轴(9)，转轴(9)位于转孔(8)的内部，两个转轴(9)远离履带轮(4)的两端均固定连接有支撑杆(10)，四个支撑杆(10)远离履带轮(4)的一端均设置有滚轮(11)，四个滚轮(11)的转轴均分别于四个支撑杆(10)转动连接，前后两个转轴(9)位于机体(1)内部的外表面均固定套接有第一齿轮(12)；
所述传动装置(2)包括电机(201)、槽轮(202)和第二齿轮(203)，电机(201)与机体(1)的顶壁固定连接，槽轮(202)与电机(201)的主轴固定连接，第二齿轮(203)套接在槽轮(202)的外表面，第二齿轮(203)的下方设置有第三齿轮(204)，第三齿轮(204)开设有左右贯通的插孔(205)，第三齿轮(204)靠近机体(1)内壁的一端与转筒(6)固定连接，两个第一齿轮(203)位于两个第三齿轮(204)之间；
所述检测装置(3)包括检两个检测板(301)、两个拨杆(302)和两个拉杆(303)，机体(1)的前后侧壁均开设有与其内部空腔连通的插孔(304)，两个拉杆(303)分别位于两个插孔(304)中，两个检测板(301)均位于机体(1)的外部，两个拉杆(303)位于机体(1)外部的一端分别与两个检测板(301)相对的一面固定连接，两个检测板(301)与机体(1)的外侧壁之间均设置有弹簧(305)，两个弹簧(305)均套接在两个拉杆(303)的外表面，弹簧(305)的两端分别于检测板(301)和机体(1)固定连接，两个拨杆(302)互相远离的一端分别卡接在两个第二齿轮(203)的外表面，两个拨杆(302)相对的一端均固定连接有控制杆(306)，与位于前方的拨杆(302)固定连接的控制杆(306)位于与位于后方的拨杆(302)固定连接的控制杆(306)左侧，两个控制杆(306)之间设置有两个铰接杆(307)，两个铰接杆(307)均与两个控制杆(306)相对的一面铰接，两个铰接杆(307)互相远离的一端分别于两个拉杆(303)相对的一端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：所述铰接杆(307)包括两个摇杆(3071)，两个摇杆(3071)的一端互相铰接，两个摇杆(3071)的另一端分别于两个控制杆(306)铰接，两个摇杆(3071)的铰接处与拉杆(303)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：所述槽轮(202)的圆周面开设有若干个滑槽(2021)，滑槽(2021)等距离圆周分布在槽轮(202)的圆周面。
4.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：所述第二齿轮(203)的圆心位置开设有槽孔(2031)，槽孔(2031)的圆心与槽轮(202)的圆心位于同一条直线上。
5.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：两个拨杆(302)均开设有前后贯通的滑孔(3021)，两个拉杆(303)的分别与两个滑孔(3021)滑动连接，两个滑孔(3021)的圆心位于同一条直线上。
6.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：所述机体(1)的上表面设置有摄像装置(13)，摄像装置(13)位于机体(1)的前端，摄像装置(13)的垂直中心线与机体(1)的垂直中心线重合，摄像装置(13)与机体(1)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：两个控制杆(306)左右设置，两个控制杆(306)以拉杆(303)的轴心线左右对称设置，两个铰接杆(307)均位于两个控制杆(306)水平位置重合的一端。
8.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：前后两个检测板(301)分别位于机体(1)的垂直中心线上，前后两个检测板(301)以机体(1)的横向中心线对称。
9.根据权利要求1所述的一种隧道火灾自动搜救小车，其特征在于：两个传动装置(2)前后设置，位于前方的传动装置(2)与位于右侧前端的履带轮(4)传动连接，位于后方的传动装置(2)与位于左侧后方的履带轮(4)传动连接。
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| CN203047409U (zh) * | 2013-01-31 | 2013-07-10 | 北京信息科技大学 | 一种搜救机器人 |
| CN105383586A (zh) * | 2015-11-23 | 2016-03-09 | 上海交通大学 | 轮履腿复合式移动机器人 |
-
2019
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Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60176871A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-10 | Toshiba Corp | ロボツトの走行装置 |
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