CN110077320B - 一种基于雷达的倒车方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于雷达的倒车方法及装置，其中，方法包括：获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像；获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息；根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将全景雷达图像显示到预设显示屏上。本发明中，基于超声波测距方式获取的雷达数据信息显示在全景图像中，驾驶员通过叠加雷达数据信息的全景雷达图像全方位了解汽车周边各个角度的障碍物情况，避免因单视图需要频繁切换视图模式而使雷达数据信息无法持续显示的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车联网领域，具体涉及一种基于雷达的倒车方法及装置。
背景技术
随着经济增长和汽车价格降低，汽车已经普及，而倒车问题日益突出。传统的汽车倒车预警系统通过后视单视图影像叠加基于超声波测距的雷达影像，帮助驾驶员在倒车过程中查看车尾情况。
但是在倒车过程中驾驶员为查看车辆四周的情况，不停切换各个方向的单视图影像。在前视单视图影像、左侧单视图影像和右侧单视图影像模式下倒车雷达影像无法显示，驾驶员无法利用倒车雷达影像全方位感知车辆前后方障碍物。
例如，传统的汽车倒车预警系统包含单视图区与全景影像区，单视图区包含前视单视图、后视单视图、左视单视图、右视单视图四个单视图，通过后视单视图影像叠加基于超声波测距的雷达影像帮助驾驶员在倒车过程中查看车尾情况。但是在倒车过程中驾驶员为查看车辆四周的情况，需要不停切换各个方向的单视图影像。在前视单视图影像、左侧单视图影像和右侧单视图影像模式下倒车雷达影像无法显示，驾驶员无法利用倒车雷达影像全方位感知车辆前后方障碍物。
由此可见，在现有技术中，基于超声波测距的雷达影像仅能显示在一种模式的单视图中，当单视图切换为其他模式时则无法显示，不便于驾驶员全面掌控汽车周边各个角度的障碍物信息。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于雷达的倒车方法及装置。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于雷达的倒车方法，包括：
获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像；
获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将全景雷达图像显示到预设显示屏上。
可选地，根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上包括：
确定雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系；
确定全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系；
根据第一位置关系以及第二位置关系，确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域；
将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像中对应的图像区域内。
可选地，雷达数据信息为多个，则确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息包括：分别确定与每个雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
则根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上包括：
分别针对每个雷达数据信息，根据与该雷达数据信息相对应的雷达方位信息，将与该雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上。
可选地，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上之后，进一步包括：
根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将运动轨迹线的移动信息绘制到全景图像，以得到用于倒车的全景雷达图像。
可选地，将全景雷达图像显示到预设显示屏上包括：将全景雷达图像显示到预设显示屏的第一预设区域；
并且，得到用于倒车的全景雷达图像之前，进一步包括：
从多路图像信号中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。
可选地，预设方向具体包括：前方、后方、左侧、右侧。
根据本发明的另一方面，提供了一种基于雷达的倒车装置，包括：
全景图像生成模块，适于获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像；
雷达方位信息确定模块，适于获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
全景雷达图像生成模块，适于根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将全景雷达图像显示到预设显示屏上。
可选地，全景雷达图像生成模块适于：
确定雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系；
确定全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系；
根据第一位置关系以及第二位置关系，确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域；
将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像中对应的图像区域内。
可选地，全景雷达图像生成模块进一步适于：
根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将运动轨迹线的移动信息绘制到全景图像，以得到用于倒车的全景雷达图像。
可选地，全景雷达图像生成模块适于：将全景雷达图像显示到预设显示屏的第一预设区域；
并且，基于雷达的倒车装置进一步包括：
单视图生成模块，适于从多路图像信号中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述一种基于雷达的倒车方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述一种基于雷达的倒车方法对应的操作。
在本发明提供的一种基于雷达的倒车方法及装置中，车机中控系统获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像。车机中控系统获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息。根据雷达方位信息，车机中控系统将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，并将全景雷达图像显示到预设显示屏上。由此可见，通过该方式，基于超声波测距方式获取的雷达数据信息能够显示在全景图像中，由于全景图像包含各个方位的障碍物信息，因此，驾驶员能够通过叠加雷达数据信息的全景雷达图像全方位了解汽车周边各个角度的障碍物情况，综合利用雷达方位图像和多个不同方向的单视图图像，在倒车时做出正确的决策，有利于确保倒车安全，避免了因单视图需要频繁切换视图模式从而使雷达数据信息无法持续显示的问题。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例一的一种基于雷达的倒车方法的流程图；
图2示出了本发明实施例二的一种基于雷达的倒车方法的流程图；
图3示出了本发明实施例三的一种基于雷达的倒车装置的结构示意图；
图4示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
图1示出了本发明实施例一提供的一种基于雷达的倒车方法的流程图。
如图1所示，该方法包括：
步骤S110：获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与上述多路图像数据信息相对应的全景图像。
其中，图像采集设备具体包括广角摄像头以及图像数据信息采集部件，用于采集多路图像数据信息。
通常广角摄像头布置在汽车车身的前方、后方、左侧和右侧，广角摄像头拍摄到车身前后左右的图像。图像数据信息采集部件将前后左右广角摄像头同时拍摄到的车身前后左右的图像转换成多路图像数据信息，并将多路图像数据信息传送至车机中控系统。车机中控系统获取到多路图像数据信息，并对多路图像数据信息进行合成处理。车机中控系统将处理后的全景图像数据信息转换成全景图像信号，并将全景图像信号传输至预设显示屏。预设显示屏的屏幕上显示车辆周边360°的车身俯视图全景图像。
步骤S120：获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与该雷达数据信息相对应的雷达方位信息。
其中，雷达设备具体包括超声波传感器以及信号处理器，用于获取雷达信号，并对雷达信号进行处理，通常雷达设备布置在汽车车身的前方、后方、左侧和右侧。
超声波传感器发送超声波，超声波遇到车辆附近的障碍物产生雷达信号，超声波传感器接收到雷达信号。超声波传感器将雷达信号传输至信号处理器，信号处理器对雷达信号进行处理，得到雷达信号相对应的雷达数据信息。其中，雷达数据信息具体包括超声波发射点与障碍物间的距离和方位。
雷达设备将获取到的雷达数据信息传输至车机中控系统，车机中控系统获取到来自雷达设备的雷达数据信息。车机中控系统从后台数据库调取与雷达数据信息相对应的雷达设备的雷达方位信息。其中，雷达方位信息具体包括与雷达数据信息相对应的雷达设备的探测距离和探测角度。例如，雷达设备A将获取到的雷达数据信息传输至车机中控系统，车机中控系统接收到来自雷达设备A的雷达数据信息。车机中控系统从后台数据库中调取雷达设备A的探测距离和探测角度，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息。
步骤S130：根据上述雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将上述全景雷达图像显示到预设显示屏上。
其中，预设显示屏具体包括车机中控屏。
车机中控系统根据雷达方位信息(即雷达设备的探测距离和探测角度)，初步确定雷达数据信息在全景图像上的绘制区域。根据雷达数据信息，进一步具体确定雷达数据信息在全景图像上的绘制位置，将与雷达数据信息相对应的障碍物绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像数据信息。车机中控系统将全景雷达图像数据信息转换成全景雷达图像信号，并将全景雷达图像信号传输至车机中控屏。车机中控屏的屏幕上显示全景雷达图像。
由此可见，在本发明提供的一种基于雷达的倒车方法中，车机中控系统获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像。车机中控系统获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息。根据雷达方位信息，车机中控系统将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，并将全景雷达图像显示到预设显示屏上。由此可见，通过该方式，基于超声波测距方式获取的雷达数据信息能够显示在全景图像中，由于全景图像包含各个方位的障碍物信息，因此，驾驶员能够通过叠加雷达数据信息的全景雷达图像全方位了解汽车周边各个角度的障碍物情况，综合利用雷达方位图像和多个不同方向的单视图图像，在倒车时做出正确的决策，有利于确保倒车安全，避免了因单视图需要频繁切换视图模式从而使雷达数据信息无法持续显示的问题。
实施例二
图2示出了本发明另一个实施例提供的一种基于雷达的倒车方法的流程图。如图2所示，该方法包括：
步骤S210：获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与上述多路图像数据信息相对应的全景图像。
广角摄像头拍摄到车身前后左右的图像，图像数据信息采集部件将前后左右广角摄像头同时拍摄到的车身前后左右的图像转换成多路图像数据信息，并将多路图像数据信息传送至车机中控系统。车机中控系统获取到多路图像数据信息，并对多路图像数据信息进行合成处理。车机中控系统将处理后的全景图像数据信息转换成全景图像信号，并将全景图像信号传输至预设显示屏。预设显示屏的屏幕上显示车辆周边360°的车身俯视图全景图像。
另外，为保证驾驶员倒车时能充分利用单视图图像和全景图像，预设显示屏划分为第一预设区域和第二预设区域。第一预设区域和第二预设区域的相对位置可以是上下位置，可以是左右位置。车机中控系统从多路图像信号中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。其中，预设方向具体包括：前方、后方、左侧、右侧。相应地，当预设方向为前方时，单视图图像为前视图；当预设方向为后方时，单视图图像为后视图；当预设方向为左侧时，单视图图像为左视图；当预设方向为右侧时，单视图图像为右视图。
步骤S220：获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息。
超声波传感器发送超声波，超声波遇到车辆附近的障碍物产生雷达信号，超声波传感器接收到雷达信号。超声波传感器将雷达信号传输至信号处理器，信号处理器对雷达信号进行处理，得到雷达信号相对应的雷达数据信息。其中，雷达数据信息具体包括超声波发射点与障碍物间的距离和方位。
雷达设备将获取到的雷达数据信息传输至车机中控系统，车机中控系统获取到来自雷达设备的雷达数据信息。车机中控系统从后台数据库中调取对应雷达设备的探测距离和探测方位，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息。其中，雷达方位信息具体包括与雷达数据信息相对应的雷达设备的探测距离和探测角度。
另外，为了帮助驾驶员扫除视野死角，提高驾驶安全性，雷达设备通常为多个，布置在汽车车身的前方、后方、左侧和右侧。车机中控系统针对获取到的多个雷达设备的雷达数据信息，分别确定与每个雷达数据信息相对应的雷达方位信息。
步骤S230：确定雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系。
车机中控系统确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息。其中，雷达方位信息具体包括与雷达数据信息相对应的雷达设备的探测距离和探测角度。设定整车为坐标原点，根据雷达方位信息，确定雷达方位信息与车身部位间的第一位置关系。例如雷达设备B位于车身正前方，与雷达设备B相对应的雷达方位信息具体是雷达设备B的探测距离为0-30m，探测角度为30°～150°，设定整车为坐标原点，根据雷达设备B的雷达方位信息，在以整车为坐标原点的平面直角坐标系上标识出雷达设备B的探测区域，该探测区域即为雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系。
步骤S240：确定全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系。
广角摄像头拍摄到车身前后左右的图像，图像数据信息采集部件将前后左右广角摄像头同时拍摄到的车身前后左右的图像转换成多路图像数据信息。车机中控系统从后台数据库中调取与图像数据信息相对应的广角摄像头的拍摄距离和拍摄角度。设定整车为坐标原点，根据广角摄像头的拍摄距离和拍摄角度，确定与广角摄像头相对应的图像区域与车身部位之间的第二位置关系。例如广角摄像头C是前置广角摄像头，位于车身正前方，广角摄像头C的拍摄距离为0-50m，拍摄角度为0°～180°。设定整车为坐标原点，根据广角摄像头C的拍摄距离和拍摄角度，在以整车为坐标原点的平面直角坐标系上标识出广角摄像头C的拍摄区域，该拍摄区域即为与广角摄像头相对应的图像区域与车身部位之间的第二位置关系。
步骤S250：根据第一位置关系以及第二位置关系，确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域，得到用于倒车的全景雷达图像，并将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景雷达图像中对应的图像区域内。
车机中控系统获取到雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系以及全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系，并将第一位置关系与第二位置关系比对。设定整车为坐标原点，根据第一位置关系与第二位置关系的比对结果，在以整车为坐标原点的平面直角坐标系上确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域。例如雷达设备B的雷达方位信息是探测距离为0-30m，探测角度为30°～150°，广角摄像头C的拍摄距离为0-50m，拍摄角度为0°～180°，在以整车为坐标原点的平面直角坐标系上标识出雷达设备B的雷达方位信息在广角摄像头C的拍摄范围上的映射区域。映射区域即为以整车为坐标原点，径向距离0-30m，角度30°～150°，确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域。
车机中控系统将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像中对应的图像区域内。例如雷达设备B探测到超声波发射点与障碍物间的距离为10m和方位为60°。在雷达设备B的雷达方位信息在广角摄像头C的拍摄范围上的映射区域径向距离10m和方位60°处标识出障碍物。
另外，为提高驾驶安全性，雷达设备通常为多个，广角摄像头通常为多个。车机中控系统将多个雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系以及全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系比对，确定多个雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域，根据与该雷达数据信息相对应的雷达方位信息，将与该雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上。
另外，可选的，在本实施例中，为了进一步使驾驶员更直观感受车辆倒车时与障碍物的距离，将用于反映方向盘随动信息的运动轨迹线映射到全景雷达图像上。车机中控系统获取到方向盘的转动方向和转动角度，根据方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息。设定整车为坐标原点，根据运动轨迹线的移动信息，在以整车为坐标原点的平面直角坐标系上，以坐标原点为起点连续绘制出运动轨迹线。将以坐标原点为起点的运动轨迹线映射到全景雷达图像上，得到用于倒车的全景雷达图像。车机中控系统将全景雷达图像数据信息转换成全景雷达图像信号，并将全景雷达图像信号传输至预设显示屏，预设显示屏的屏幕上显示全景雷达图像。其中，运动轨迹线用于反应汽车的运动轨迹，通过在全景雷达图像中叠加显示车辆的运行轨迹线，有助于驾驶员直观判断车辆的行进状态与障碍物之间的位置关系，例如，能够判断出车辆的当前行进状态为远离障碍物或靠近障碍物等，进而有助于驾驶员做出合理的规避策略。
综上，通过本实施例中的方式，第一预设区域显示全景图像同时叠加倒车雷达图像和方向盘随动运动轨迹的全景雷达图像。驾驶员在切换第二预设区域的单视图图像时，全景雷达图像始终显示在第一预设区域。驾驶员能在切换单视图图像的同时利用倒车雷达图像判断车辆四周的情况，解决了单视图图像切换时把倒车雷达图像切走的问题。在倒车过程中，驾驶员综合利用雷达方位图像和多个不同方向的单视图图像做出正确的倒车决策，有利于确保倒车安全，避免了因单视图需要频繁切换视图模式从而使雷达数据信息无法持续显示的问题。
实施例三
图3示出了本发明实施例三提供的一种基于雷达的倒车装置的结构示意图，该装置包括：
全景图像生成模块31，适于获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像；
雷达方位信息确定模块32，适于获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
全景雷达图像生成模块33，适于根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将全景雷达图像显示到预设显示屏上。
可选地，全景雷达图像生成模块适于：
确定雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系；
确定全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系；
根据第一位置关系以及第二位置关系，确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域；
将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像中对应的图像区域内。
可选地，全景雷达图像生成模块进一步适于：
根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将运动轨迹线的移动信息绘制到全景图像，以得到用于倒车的全景雷达图像。
可选地，全景雷达图像生成模块适于：将全景雷达图像显示到预设显示屏的第一预设区域；
并且，基于雷达的倒车装置进一步包括：
单视图生成模块，适于从多路图像信号中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。
上述各个模块的具体结构和工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的一种基于雷达的倒车方法。
图4示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。
其中：
处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。
通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述一种基于雷达的倒车方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序410具体可以用于使得处理器402执行上述一种基于雷达的倒车方法实施例中的相关步骤。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例三装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (10)
1.一种基于雷达的倒车方法，其特征在于，包括：
获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与所述多路图像数据信息相对应的全景图像；
获取位于所述车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与所述雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的所述雷达数据信息绘制到所述全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将所述全景雷达图像显示到预设显示屏上；
其中，所述根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像上包括：
确定所述雷达方位信息与所述车身部位之间的第一位置关系；
确定所述全景图像中的各个图像区域与所述车身部位之间的第二位置关系；
根据所述第一位置关系以及所述第二位置关系，确定所述雷达方位信息在所述全景图像中对应的图像区域；
将所述与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像中对应的图像区域内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达数据信息为多个，则所述确定与所述雷达数据信息相对应的雷达方位信息包括：分别确定与每个雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
则所述根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像上包括：
分别针对每个雷达数据信息，根据与该雷达数据信息相对应的雷达方位信息，将与该雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将与所述雷达方位信息相对应的所述雷达数据信息绘制到所述全景图像上之后，进一步包括：
根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将所述运动轨迹线的移动信息绘制到所述全景图像，以得到所述用于倒车的全景雷达图像。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将所述全景雷达图像显示到预设显示屏上包括：将所述全景雷达图像显示到预设显示屏的第一预设区域；
并且，所述得到用于倒车的全景雷达图像之前，进一步包括：
从所述多路图像数据信息中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将所述单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设方向具体包括：前方、后方、左侧、右侧。
6.一种基于雷达的倒车装置，其特征在于，包括：
全景图像生成模块，适于获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与所述多路图像数据信息相对应的全景图像；
雷达方位信息确定模块，适于获取位于所述车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与所述雷达数据信息相对应的雷达方位信息；
全景雷达图像生成模块，适于根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的所述雷达数据信息绘制到所述全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将所述全景雷达图像显示到预设显示屏上；其中，所述全景雷达图像生成模块适于：
确定所述雷达方位信息与所述车身部位之间的第一位置关系；
确定所述全景图像中的各个图像区域与所述车身部位之间的第二位置关系；
根据所述第一位置关系以及所述第二位置关系，确定所述雷达方位信息在所述全景图像中对应的图像区域；
将所述与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像中对应的图像区域内。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述全景雷达图像生成模块进一步适于：
根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将所述运动轨迹线的移动信息绘制到所述全景图像，以得到所述用于倒车的全景雷达图像。
8.根据权利要求6-7任一所述的装置，其特征在于，所述全景雷达图像生成模块具体适于：将所述全景雷达图像显示到预设显示屏的第一预设区域；
并且，所述装置进一步包括：
单视图生成模块，适于从所述多路图像数据信息中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将所述单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。
9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的一种基于雷达的倒车方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的一种基于雷达的倒车方法对应的操作。
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