CN110076672B - 一种机器人自动打磨装置 - Google Patents

一种机器人自动打磨装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110076672B
CN110076672B CN201910477035.7A CN201910477035A CN110076672B CN 110076672 B CN110076672 B CN 110076672B CN 201910477035 A CN201910477035 A CN 201910477035A CN 110076672 B CN110076672 B CN 110076672B
Authority
CN
China
Prior art keywords
main shaft
mounting bracket
roller
compensation frame
connecting plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910477035.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110076672A (zh
Inventor
董为
高永卓
杜志江
李明洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201910477035.7A priority Critical patent/CN110076672B/zh
Publication of CN110076672A publication Critical patent/CN110076672A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110076672B publication Critical patent/CN110076672B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0092—Grinding attachments for lathes or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。

Description

一种机器人自动打磨装置
技术领域
本发明涉及打磨技术领域，尤其涉及一种机器人自动打磨装置。
背景技术
目前摩擦焊工艺广泛应用，对于薄壁工件进行搅拌摩擦焊时需要先去除工件两面的氧化皮，通过人工手动打磨方式，不仅劳动强度大，人工打磨效率低，而且产生的粉尘有害身体健康，采用机器人去除金属工件表面的氧化皮可显著提高打磨效率。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是：人工去除金属工件表面的氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康；进而提供一种机器人自动打磨装置。
本发明为解决上述技术问题采用的技术方案是：
所述的自动打磨装置包括连接板4、两块气动主轴安装板5、两个气动主轴固定架6、两个气动主轴7、两个钢丝刷8、两个气缸9、两根第一导轨11和四个第一滑块19，在连接板4的一侧板面上上下并排固定安装有两根第一导轨11,在每个气动主轴安装板5的一侧板面上上下并排固定安装有两块第一滑块19，两块气动主轴安装板5分别通过第一滑块19沿水平方向并排滑动连接在两根第一导轨11上，每个气动主轴7通过一个气动主轴固定架6竖向固定安装在气动主轴安装板5的另一侧板面上，在连接板4的两根第一导轨11之间且在每块气动主轴安装板5的外侧分别设置一个气缸9，气缸9上的活塞杆的端头部固定连接在与其相邻的气动主轴安装板5上，在每个气动主轴7的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷8。
进一步的，所述的自动打磨装置还包括Z轴补偿架3、第一滚轮安装支架15、第二滚轮安装支架18和两个滚轮16，Z轴补偿架3的横截面为凹槽形，Z轴补偿架3竖向设置，连接板4置于Z轴补偿架3的槽口内，且连接板4的另一侧板面与Z轴补偿架3的槽底之间滑动连接，Z轴补偿架3的下横梁上开有豁口3-1，第二滚轮安装支架18的顶端固定连接在Z轴补偿架3的下横梁的下端面上，第一滚轮安装支架15的顶端穿过Z轴补偿架3的豁口3-1固定连接在连接板4的下端面上，第一滚轮安装支架15的下端朝向气动主轴7侧横向安装有一个滚轮16，第二滚轮安装支架18的下端朝向第一滚轮安装支架15侧竖向安装有一个滚轮16。
进一步的，所述的连接板4的另一侧板面上竖向并排设置有两根第二导轨20，Z轴补偿架3的槽底上竖向并排设置有两个第二滑块14，在两个第二滑块14之间横向设置有一个横梁，横梁的上端面上竖向并排固定安装有两个弹簧定位销13，两个弹簧定位销13上分别套装有一根钢丝弹簧12，连接板4与Z轴补偿架3通过第二导轨20和第二滑块14滑动连接，钢丝弹簧12的顶端抵在Z轴补偿架3的上横梁的下端面上。
进一步的，所述的自动打磨装置还包括工具侧快换1和快换安装块2，工具侧快换1通过快换安装块2固定安装在Z轴补偿架3上横梁的上端面上。
进一步的，所述的自动打磨装置还包括两个传感器17，其中一个传感器17设置在第一滚轮安装支架15上，且所述的传感器17靠近第一滚轮安装支架15上的滚轮16设置，另一个传感器17设置在第二滚轮安装支架18上，且所述的传感器17靠近第二滚轮安装支架18上的滚轮16设置。
进一步的，所述的两个气动主轴固定架6上下错落布置。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过工具侧快换与机器人侧快换快速连接在一起，机器人带动打磨装置对金属工件表面的氧化皮进行去除，无需人工操作即可实现，有效避免粉尘给操作人员带来的伤害；
2、本发明适用于多弧度的金属工件，通过传感器确定打磨装置与被打磨工件的相对位置，自动调节打磨装置与被打磨工件的接触位置，打磨效率高，提高了50％,避免因被打磨工件端面不整齐而给打磨装置带来的损伤，可将打磨破损率降低至1％以内。
附图说明
图1为本发明的轴测图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的左视图；
图4为本发明的爆炸图；
图5为Z轴补偿架的结构示意图；
图6为图2中I处去钢丝刷的局部示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案：
具体实施方式一：如图1至图4所示，本实施方式所述的自动打磨装置包括连接板4、两块气动主轴安装板5、两个气动主轴固定架6、两个气动主轴7、两个钢丝刷8、两个气缸9、两根第一导轨11和四个第一滑块19，在连接板4的一侧板面上上下并排固定安装有两根第一导轨11,在每个气动主轴安装板5的一侧板面上上下并排固定安装有两块第一滑块19，两块气动主轴安装板5分别通过第一滑块19沿水平方向并排滑动连接在两根第一导轨11上，每个气动主轴7通过一个气动主轴固定架6竖向固定安装在气动主轴安装板5的另一侧板面上，在连接板4的两根第一导轨11之间固定安装有两个气缸9，在每块气动主轴安装板5的外侧分别设置一个气缸9，气缸9上的活塞杆的端头部固定连接在与其相邻的气动主轴安装板5上，两块气动主轴安装板5在气缸9的驱动下可沿着第一导轨11横向来回运动，在每个气动主轴7的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷8，将待打磨的金属工件置于两个钢丝刷8之间的夹缝中，接通气缸的气源，两块气动主轴安装板5在气缸9的驱动下相向运动，并带动气动主轴7相向运动，直至两个钢丝刷8将待打磨工件夹紧，接通气动主轴7的气源，钢丝刷8在气动主轴7的带动下各自旋转，钢丝刷8对金属工件表面的氧化层进行打磨，去除金属工件表面的氧化层。
具体实施方式二：如图1至图4所示，本实施方式所述的自动打磨装置还包括Z轴补偿架3、第一滚轮安装支架15、第二滚轮安装支架18和两个滚轮16，如图3、图4和图5所示，Z轴补偿架3的横截面为凹槽形，Z轴补偿架3竖向设置，如图3所示，连接板4置于Z轴补偿架3的槽口内，且连接板4的另一侧板面与Z轴补偿架3的槽底之间滑动连接，如图5所示，Z轴补偿架3的下横梁上开有豁口3-1，如图4所示，第二滚轮安装支架18的顶端固定连接在Z轴补偿架3的下横梁的下端面上，第一滚轮安装支架15的顶端穿过Z轴补偿架3的豁口3-1固定连接在连接板4的下端面上，第一滚轮安装支架15在连接板4的带动下可上下滑动，如图6所示，第一滚轮安装支架15的下端朝向气动主轴7侧横向安装有一个滚轮16，第二滚轮安装支架18的下端朝向第一滚轮安装支架15侧竖向安装有一个滚轮16，横向安装的滚轮16处于竖向安装的滚轮16的上方，打磨金属工件时，横向安装的滚轮16贴着被打磨工件的上端面滚动，竖向安装的滚轮16贴着被打磨工件的侧面滚动。
其他组成及连接方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：如图4所示，本实施方式所述的连接板4的另一侧板面上竖向并排设置有两根第二导轨20，Z轴补偿架3的槽底上竖向并排设置有两个第二滑块14，在两个第二滑块14之间横向设置有一个横梁，横梁的上端面上竖向并排固定安装有两个弹簧定位销13，两个弹簧定位销13上分别套装有一根钢丝弹簧12，连接板4与Z轴补偿架3通过第二导轨20和第二滑块14滑动连接，钢丝弹簧12的顶端抵在Z轴补偿架3的上横梁的下端面上，钢丝弹簧12的底端抵在横梁的上端面上。
其他组成及连接方式与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：如图1至图4所示，本实施方式所述的自动打磨装置还包括工具侧快换1和快换安装块2，工具侧快换1通过快换安装块2固定安装在Z轴补偿架3上横梁的上端面上，打磨装置通过工具侧快换1与机器人侧的快换快速的连接在一起，机器人带动打磨装置对金属工件进行打磨。
其他组成及连接方式与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：如图3所示，本实施方式所述的自动打磨装置还包括两个传感器17，其中一个传感器17设置在第一滚轮安装支架15上，且所述的传感器17靠近第一滚轮安装支架15上的滚轮16设置，另一个传感器17设置在第二滚轮安装支架18上，且所述的传感器17靠近第二滚轮安装支架18上的滚轮16设置，打磨装置通过传感器17来确定打磨装置与被打磨工件的相对位置。
其他组成及连接方式与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：如图1、图2和图3所示，本实施方式所述的两个气动主轴固定架6上下错落布置，气缸9驱动两块气动主轴安装板5相向运动，两个气动主轴固定架上下错落布置不会妨碍两块气动主轴安装板5的进一步运动，以便更好的使得两个钢丝刷对金属工件的表面进行打磨。
其他组成及连接方式与具体实施方式一至五任一项相同。
本装置的工作原理：
机器人视觉扫描工件外形，机器人通过机器人侧的快换与打磨装置的工具侧快换与打磨装置快速的连接在一起，两个气缸的活塞杆缩回，并带动两块气动主轴安装板向相反的方向运动，使得两个钢丝刷之间的夹缝宽度增加，机器人带动打磨装置移动，使得被打磨工件处于两个钢丝刷之间，通过两个传感器来确定两个滚轮与被打磨工件的上端面和侧端面相对位置，当横向设置的滚轮与被打磨工件的上端面未接触时，设置在横向设置的滚轮附近的传感器向机器人发射信号，机器人带动打磨工具竖直向下移动，直至横向设置的滚轮与被打磨工件的上端面接触，传感器触碰被打磨工件的上端面发出信号，打磨工具停止向下移动的动作，当竖向设置的滚轮与被打磨工件的侧面未接触时，设置在竖向设置的滚轮附近传感器向机器人发射信号，机器人带动打磨工具横向朝向被打磨工件的方向移动，直至竖向设置的滚轮与被打磨工件的侧面接触，传感器触碰被打磨工件的侧面发出信号，打磨工具停止横向移动的动作，两个气缸分别伸出活塞杆，带动两块气动主轴安装板相向运动，两个钢丝刷夹紧被打磨工件，气动主轴带动钢丝刷旋转，打磨金属工件表面的氧化层，机器人带动打磨工具沿着金属工件的边缘移动，当被打磨工件的表面带有弧度时，传感器与被打磨工件不产生接触，传感器给机器人发射信号，机器人带动打磨装置移动，使得两个滚轮与被打磨工件的上端面或者侧面接触，防止被打磨工件端面不整齐而给打磨装置带来损伤。

Claims (3)

1.一种机器人自动打磨装置，它包括连接板(4)、两块气动主轴安装板(5)、两个气动主轴固定架(6)、两个气动主轴(7)、两个钢丝刷(8)、两个气缸(9)、两根第一导轨(11)和四个第一滑块(19)，在连接板(4)的一侧板面上上下并排固定安装有两根第一导轨(11),在每个气动主轴安装板(5)的一侧板面上上下并排固定安装有两块第一滑块(19)，两块气动主轴安装板(5)分别通过第一滑块(19)沿水平方向并排滑动连接在两根第一导轨(11)上，每个气动主轴(7)通过一个气动主轴固定架(6)竖向固定安装在气动主轴安装板(5)的另一侧板面上，在连接板(4)的两根第一导轨(11)之间且在每块气动主轴安装板(5)的外侧分别设置一个气缸(9)，气缸(9)上的活塞杆的端头部固定连接在与其相邻的气动主轴安装板(5)上，在每个气动主轴(7)的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷(8)；其特征在于：
所述的自动打磨装置还包括Z轴补偿架(3)、第一滚轮安装支架(15)、第二滚轮安装支架(18)、两个滚轮(16)和两个传感器(17)，Z轴补偿架(3)的横截面为凹槽形，Z轴补偿架(3)竖向设置，连接板(4)置于Z轴补偿架(3)的槽口内，且连接板(4)的另一侧板面与Z轴补偿架(3)的槽底之间滑动连接，Z轴补偿架(3)的下横梁上开有豁口(3-1)，第二滚轮安装支架(18)的顶端固定连接在Z轴补偿架(3)的下横梁的下端面上，第一滚轮安装支架(15)的顶端穿过Z轴补偿架(3)的豁口(3-1)固定连接在连接板(4)的下端面上，第一滚轮安装支架(15)的下端朝向气动主轴(7)侧横向安装有一个滚轮(16)，第二滚轮安装支架(18)的下端朝向第一滚轮安装支架(15)侧竖向安装有一个滚轮(16)；其中一个传感器(17)设置在第一滚轮安装支架(15)上，且所述的传感器(17)靠近第一滚轮安装支架(15)上的滚轮(16)设置，另一个传感器(17)设置在第二滚轮安装支架(18)上，且所述的传感器(17)靠近第二滚轮安装支架(18)上的滚轮(16)设置；
所述的连接板(4)的另一侧板面上竖向并排设置有两根第二导轨(20)，Z轴补偿架(3)的槽底上竖向并排设置有两个第二滑块(14)，在两个第二滑块(14)之间横向设置有一个横梁，横梁的上端面上竖向并排固定安装有两个弹簧定位销(13)，两个弹簧定位销(13)上分别套装有一根钢丝弹簧(12)，连接板(4)与Z轴补偿架(3)通过第二导轨(20)和第二滑块(14)滑动连接，钢丝弹簧(12)的顶端抵在Z轴补偿架(3)的上横梁的下端面上。
2.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于：所述的自动打磨装置还包括工具侧快换(1)和快换安装块(2)，工具侧快换(1)通过快换安装块(2)固定安装在Z轴补偿架(3)上横梁的上端面上。
3.根据权利要求2所述的自动打磨装置，其特征在于：所述的两个气动主轴固定架(6)上下错落布置。
CN201910477035.7A 2019-06-03 2019-06-03 一种机器人自动打磨装置 Active CN110076672B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910477035.7A CN110076672B (zh) 2019-06-03 2019-06-03 一种机器人自动打磨装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910477035.7A CN110076672B (zh) 2019-06-03 2019-06-03 一种机器人自动打磨装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110076672A CN110076672A (zh) 2019-08-02
CN110076672B true CN110076672B (zh) 2021-04-02

Family

ID=67423291

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910477035.7A Active CN110076672B (zh) 2019-06-03 2019-06-03 一种机器人自动打磨装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110076672B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111546183B (zh) * 2020-05-19 2022-02-08 沈阳工业大学 一种高效打磨的末端执行装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE790305A (fr) * 1971-10-28 1973-02-15 Zoia Michele Machine a ebarber-chanfreiner les bords de plaques en matieres plastiques, obtenues par tranchage ou cisaillage ou tout autre operation de coupe
DE20102438U1 (de) * 2001-02-13 2002-07-04 Rothballer Erwin Werkzeugaggregat zum Entgraten oder Anfassen einer Kante eines Werkstücks
JP5453578B1 (ja) * 2013-07-09 2014-03-26 日本省力機械株式会社 加工装置
CN109290948A (zh) * 2018-11-20 2019-02-01 重庆敏特汽车零部件有限公司 一种浮动打磨头及设备
CN109702617A (zh) * 2019-02-18 2019-05-03 东华大学 一种柔性自动化双面打磨装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110076672A (zh) 2019-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104759962B (zh) 一种新型数控异形玻璃磨边机
CN108500633B (zh) 一种焊缝余高处理装置和焊缝处理方法
CN104741988A (zh) 一种用于加工玻璃锅盖的自动磨边钻孔设备
CN213532062U (zh) 一种h型钢焊缝打磨装置
CN104985509A (zh) 倾斜式砂带打磨设备
CN109056434A (zh) 一种钢轨焊缝铣磨设备
CN110856853A (zh) 一种大修车辆激光清洗工作站
CN110076672B (zh) 一种机器人自动打磨装置
CN212858879U (zh) 一种用于钢化玻璃生产线全自动玻璃磨边装置
CN213164619U (zh) 一种高效打磨加工设备
CN112917349A (zh) 一种试样钢轨轨腰除锈装置及方法
CN204913519U (zh) 一种立式板材打磨装置
CN209986722U (zh) 弧面抛光机
CN108942441B (zh) 一种双面磨锅装置
CN208215031U (zh) 飞轮壳端面磨削加工装置
CN115533542A (zh) 一种标识牌切割加工装置
CN210755404U (zh) 一种铝合金窗框铣孔机
CN212497045U (zh) 一种砂带打磨机
CN210452174U (zh) 一种汽车门框外水切橡胶打磨机构
CN111496633B (zh) 一种覆膜薄板双面去毛刺设备
CN111390365A (zh) 一种双头点焊机
CN212044049U (zh) 一种带钢边部去毛刺装置
CN215881053U (zh) 一种平台水平移动式边角焊缝磨角机
CN218533795U (zh) 一种光洁度提升装置
CN212600761U (zh) 用于法兰夹的表面去毛刺打磨机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant