CN110070689A - 使用个人车辆的野火发现、监测和响应系统 - Google Patents

使用个人车辆的野火发现、监测和响应系统 Download PDF

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Abstract

本公开提供了“使用个人车辆的野火发现、监测和响应系统”。一种分布式系统使用一队汽车作为远程感测系统来检测和跟踪野火。单独的车辆包括多个感测子系统。每个感测子系统分析相应环境参数以检测相应火灾相关触发条件。所述车辆中的火灾响应模块通过融合来自多个所述感测子系统的数据来响应于相应火灾相关触发条件以及使用所述融合的数据来检测是否存在火灾相关事件。无线通信模块在检测到火灾相关事件时将所述融合的数据传输到火灾响应中心。所述响应中心将关于确认的火灾事故的通知和绕行信息发送到所述无线通信模块。

Description

使用个人车辆的野火发现、监测和响应系统
技术领域
本发明大体上涉及野火检测、跟踪和响应系统，并且更具体地涉及用于收集表征潜在火灾事件、共享所述数据并且安全地导航远离确认的火灾事件的车载系统。
背景技术
森林和其他自然区域中的野火在全世界范围内的频率、持续时间和强度一直增加是公认的问题。当前的野火检测工作是基于在固位置或在定制车辆上作为专门仪表组驱动的专用陆基视觉和非视觉传感器。仪器也部署在飞机和卫星上。已知的系统已经呈现出各种缺点，诸如依赖于人工干预、覆盖范围相对受限以及成本非常高。
发明内容
个人汽车变得更智能且更自主。支持这个趋势，它们通常携载很多不同类型的传感器，以用于监测/测量各种本地环境参数，诸如空气温度、空气压力、附近物体的相对移动以及周围图像(光学图像和红外图像)。在车辆与基础设施(例如，互联网或云)之间和在车辆与其他附近车辆之间使用无线通信也变得普遍。因此，车辆可以被配置为帮助检测火灾、提供警告以及实施响应。
本发明提供一种利用分散车辆作为“移动节点网”的早期火灾检测方法。所述方法通过使得低成本且普及的数据收集能够支持确定火灾位置、规模、方向和估计燃烧率来增强消防。所述方法通过在火灾事件处于更可控状态时检测到火灾事件来帮助降低野火的风险和代价。所述方法与火灾的区域中的车辆共享信息，使得所述车辆可以采取行动，诸如附加数据收集和绕过任何确认的野火。
在优选实施例中，小汽车上的360度可见相机、红外相机、雷达和/或激光雷达感测子系统捕获周围图像并且处理所述周围图像来获得各种辅助驾驶特征。各种车辆控制子系统记录图像或其他环境参数，并且除了它们的车辆控制功能之外，还检查它们对火灾的潜在指示(例如，使用图案识别来检查可能的火灾的形状、强度和来源)。当至少一个感测子系统因检测到潜在火灾事件而被触发时，中央车载逻辑系统收集来自多个感测子系统的相关数据，使得它可以分析参数(例如，通过使用图案识别软件和进行其他比较来将图像分类成它们是否显示出火灾火焰或烟流)。根据结果，数据可以传输到远程火灾响应中心(即，监测站)以进行进一步分析和行动。这种基于车辆的感测方法提供在更多区域中同时地连续监测并且实现将警告本地发送/显示到配对的智能装置和通过V2X通信链路将警告远程(基于云)发送/显示到附近车辆和响应中心的能力。本发明还使得车辆在可能的情况下能够快速地改变它们的路线，以避开迅速移动的火灾。
在本发明的一个方面，车辆设备包括在车辆中的多个感测子系统，每个感测子系统收集并评估相应环境参数。每个感测子系统分析相应环境参数以检测相应火灾相关触发条件。火灾响应模块耦合到所述感测子系统，所述火灾响应模块通过融合来自多个所述感测子系统的数据来响应于来自所述感测子系统中的一者的相应火灾相关触发条件。所述火灾响应模块响应于所述融合的数据而检测是否存在火灾相关事件。无线通信模块适于与远程火灾响应中心通信，其中所述通信模块在检测到所述火灾相关事件时将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心。所述通信模块从所述火灾响应中心接收通知和用于导航远离确认的火灾事故的路线信息。
附图说明
图1是示出根据本发明的一个优选实施例的火灾检测和相应系统的分布元素的图解。
图2是示出包括火灾响应模块的车载系统的框图。
图3是示出本发明的一种优选方法的流程图。
图4是来自相机系统的具有可见火焰和烟的图像。
图5是示出用于检测火灾相关触发条件的一个实施例的框图。
图6是示出探明位置的图解。
图7是包括火灾响应中心和紧急响应资产的功能框图。
具体实施方式
在一些实施例中，车辆图像感测和识别系统例如使用360度相机的可见光谱来检测烟和/或火灾的存在。这些车载系统具有连续操作、相对靠近野火的潜在来源的优点，并且甚至在最初检测到火灾之后能够支持进行中的操作(例如，响应于从响应中心接收的针对数据的跟进请求)。将V2V网络用于车辆之间的数据传输(所述数据传输甚至在偏远区域都保持稳定)，具有来自多个观察位置和方向的多个相机图像的更广泛数据集可以彼此确认，从而增加辨别烟和火焰的稳健性。此外，感测子系统和车辆通信系统可以在没有直接人工干预的情况下执行监测和发信号任务。
考虑到GPS导航系统被部署为很多车辆中的可以在任何时间在覆盖家周围区域、电力和通信线路、森林以及其他自然区域的广泛地区使用的标准特征，来自这些车辆的数据可以与地理元数据融合，以便它可以相关联并且用来获得对所述地区的火灾情况的综合评估。最终的被配置为具有本发明的车队提供“警报”网络，所述“警报”网络在没有人工解释或干预的情况下提供地理坐标以及火灾事件的规模、速度和蔓延方向。本发明利用已经安装在车辆上的传感器(例如，热传感器和相机)以便监测潜在的火灾。例如，外部空气温度变化可以指示存在热量或火焰。一些车辆可以配备红外光相机或可以用来远程地检测热源的感测系统。诸如雷达和激光雷达的回波返回远程感测系统可以用于通过感测穿过受阻条件的热量和火焰来监测火灾而不是烟，所述受阻条件包括可能会对一些图像监测系统造成问题的雾和暴雨。
为了最终确认火灾相关事件的存在，车载火灾监测系统可以将单独感测子系统的数据输出融合，以用于严谨的车载和车外评估。也可以远程地请求(即，当车载系统尚未检测到可能的火灾的初步指示时)或者当车辆刚好穿过专门的探明位置(例如，在俯瞰大风景的特别显著的有利点处或在特别容易发生火灾的地点处)时自动地发起数据的车外传输以用于集中式评估。因此，本发明实现具有最低成本和无人操作的24小时覆盖大区域的基于车辆的移动火灾检测网络。所述网络还非常适合“火后”损失评估和在不同天气状况期间探查火灾。
这个网络的总体成本较低，因为车辆已经配备所需的感测系统并且必要的无线通信能力已经存在。由于沿着需要监视的区域通常可能存在高交通率，因此获得高数据采样率以及对云上的数据和中央响应站的可用性，由此提供基本上连续的观察和数据解释以支持检测。
参考图1，穿过道路11的车辆10和穿过道路13的车辆12各自配备用于实践本发明的火灾检测和响应功能的车辆设备。车辆12在其中野火14产生可见火焰15和烟流16的区域中行驶。车辆10和12装备成经由车辆对外界(V2X)系统进行无线通信，如本领域中众所周知。在优选的实施例中，可以由车辆10与12之间的车辆对车辆(V2V)通信信道17和车辆10与基站20之间的车辆对基础设施(V2I)通信信道18提供通信。基站20经由云网络21连接到远程火灾响应中心22。另外，GPS卫星23以传统方式经由GPS信道24将GPS信号提供到车辆10和12中的GPS导航系统接收器。
图2中示出单个车辆中的电子器件和控制系统的相关部分。车辆设备25包括与火灾响应模块27、导航模块28和无线通信模块34互连的主系统控制器26。在典型的实施例中，设备25中示出的单独模块或子系统中的每一者由用于在多路复用网络上的单独模块之间传输各种控制和数据信号的多路复用总线互连。系统控制器26和/或火灾响应模块27可以在如本领域中已知的一个或多个电子电路模块和微控制器中实施。导航子系统25包括用于接收GPS卫星信号的天线29，所述GPS卫星信号用来确定车辆所在的地理坐标。
车辆设备25中的多个感测子系统收集并评估相应环境参数，作为执行各种驾驶员辅助功能或其他车辆辅助功能的一部分。所述感测子系统包括光学相机30，所述光学相机可以是如本领域中已知的障碍物检测系统或倒车摄像头系统(backup camera system)的一部分。相机子系统30耦合到系统控制器26和火灾响应模块27，例如以用于接收命令控制信号并且以相机图像的形式供应环境参数。光学相机30还连接到火灾响应模块27，以用于提供相应火灾相关触发条件，如下文论述。
红外相机子系统31也可以存在于车辆中，作为能够例如在低可见光条件下收集数据的物体检测系统的一部分。红外相机子系统31还提供信号处理，所述信号处理能够检查采用红外图像形式的环境参数，以检测相应火灾相关触发条件(诸如，指示火灾的高强度红外线的集中)。将产生的触发信号提供到火灾响应模块27。
另一感测子系统可以是由激光雷达或雷达感测子系统32组成的远程传感器，所述激光雷达或雷达感测子系统用于分别发出光或无线电脉冲并且检测回波返回，以便识别和跟踪车辆附近的远程物体，诸如，例如作为自适应巡航控制系统的一部分。子系统32分析作为环境参数的返回回波，以用于检测相应火灾相关触发条件。
本发明中可以使用的另一感测子系统包括气候感测子系统33，所述气候感测子系统测量外部空气温度、外部空气压力、外部空气湿度和/或空气质量(诸如，检测烟粒子)。气候感测子系统33同样经由多路复用总线耦合到系统控制器26以用于接收命令信号，并且耦合到火灾响应模块27以传输环境参数或在环境参数暗示火灾相关事件的可能性时传输触发信号。
无线通信模块34经由多路复用总线连接到系统控制器26和火灾响应模块27。所述无线通信模块被配置为与另一车辆35执行车辆对车辆通信，所述另一车辆包括它自己的火灾响应模块36。例如，单独的车辆可以共享数据、警告消息、请求消息和路线绕行信息。
火灾响应模块27优选地包括存储器37，所述存储器用于存储来自感测子系统中的一些或全部的融合的数据。融合的数据可以优选地包括来自感测子系统的与检测是否存在火灾相关事件有关的多个测量环境参数。优选地，所述融合的数据还可以包括地理元数据，诸如在分别获得环境参数时的车辆位置，和/或环境参数中固有的地理方向(例如，捕获具体图像的方向)。
火灾响应模块27维护可以用来发起所述融合的数据到响应中心的传输的探查位置的数据库38，如下文说明。或者，探查位置数据库可以远程地定位(其中车辆将它的地理坐标远程地传输到云，以便与探查位置进行比较)。火灾响应模块27还进行连接以接收用户(例如，驾驶员)命令，所述命令是在用户界面上手动地生成的并且可以在用户通知火灾或烟的情况下发起所述融合的数据的传输。例如，用户界面可以包括车辆或配对的智能电话中的触摸屏显示器。对于停放的车辆，来自无线装置的远程命令可以唤醒系统电子器件，以便可以从无人看顾的车辆获得融合的数据。
图3中示出了本发明的优选操作方法。当车辆处于启动或运行状态时，所述方法可以连续地运行。当车辆处于关闭状态时，所述方法也可以响应于远程唤醒命令而开始。在步骤40中，感测子系统读取相应环境参数，诸如由气候控制子系统感测到的本地外部温差、湿度、压力和空气质量。如果附加子系统存在于车辆中的话，那么它们捕获相应参数，诸如可见光相机和/或红外相机中的图像，以及诸如来自雷达或激光雷达子系统的回波返回远程感测数据，所述雷达或激光雷达子系统收集此类参数以用于执行它们现有的功能，包括障碍物检测、车道保持、自主巡航控制、紧急制动以及其他功能。在步骤40中，还经由GPS来不断地监测地理位置。使用无线通信系统，火灾响应模块连续地监测远程输入，包括针对数据的请求、火灾警告消息，以及用于在任何检测到的火灾事故附近改变路线的推荐的绕行(例如，路线段)。
在步骤41中，每个单独的子系统检查它的具体环境参数并且将所述环境参数与可能识别车辆附近的火焰或烟的潜在存在的对应触发条件进行比较。每当感测子系统中的任一者在评估它的环境参数之后检测到相应火灾相关触发条件，那么在步骤42中，由火灾响应模块收集来自多个感测子系统的环境参数。在步骤42中，来自各个子系统的融合的数据用来将车辆周围的具体场景分类，以便确定实际上是否检测到火灾相关事件。具体地，为了降低模块的整体处理容量，可以校准单独的感测子系统所使用的触发条件，以将更容易满足的阈值用于检测火灾的可能性，而同时在步骤42中由火灾响应模块执行的分类和检测提供更严谨标准，以便提供火灾相关事件的更高可靠性和检测。如果在步骤42中检测到烟或火灾，那么在步骤43中将融合的数据传输到云基础设施，诸如政府操作的火灾响应中心。响应中心不仅可用来自这个具体车辆的数据，而且可用来自同一地理区域内的其他车辆的数据。在步骤43中，单个车辆还可以将火灾警告消息传输到附近车辆和/或配对的蓝牙装置，诸如用户的智能电话，以向它们警告火灾危险。另外，在步骤43中，单个车辆可以尝试从基于云的远程火灾响应中心获得路线绕行，以便安全地离开火灾区。
图4和图5中示出对光学图像形式的具体环境参数进行分类的示例。这个方法的不同版本可以进行校准以在感测子系统中用于触发最初火灾可能性，或者在火灾响应模块中用于更稳健地对场景进行分类以获得实际检测。图4示出由相机子系统捕获的图像50。图像50包括含有火灾火焰51和烟流52的视图。另外，可以存在其他元素，诸如道路、车辆以及其他无火灾区域。如图5中的检测回路55所示，可以首先将图像数据提供到特征提取框56，以用于更改图像数据以便增强指示火灾或烟的特征(例如，改变对比度或强调某些颜色)。接下来，使用图案识别框57来分析所述图像数据，以扫描图像数据来获得指示火灾的特性，诸如连续捕获的图像之间的检测到的特征的颜色、强度和移动。检测器55提供输出信号，所述输出信号如果用在感测子系统中则可以是火灾相关触发条件，或者如果用在火灾响应模块中则可以是火灾或烟的可行检测。
如果在步骤42中没有检测到火灾或烟，那么在步骤44中，所述方法行进到确定是否从附近车辆或经由云从火灾响应中心接收到火灾警告消息。因此，当响应中心已经确定(基于来自其他车辆或其他信息源的信息)附近可能有火灾时，那么可以通过从已知接近可能的火灾的其他车辆请求融合的数据来调查所述火灾的程度。如果在步骤44中接收到这样的消息，那么在步骤45中，可以在单个车辆中强化环境参数数据的收集和融合。此外，车辆可以采取随警告/请求消息接收的任何推荐的行动，诸如包括消息中含有的对所述车辆的选定路线的推荐的绕行，所述推荐的绕行提供给驾驶员以便由导航系统进行路线引导。在步骤46中，根据请求，将经过强化和新融合的数据发送到云。
手动地触发野火监测系统的用户命令也将导致传输融合的数据。因此，步骤44还可以检查用户命令。在车辆处于关闭状态的情况下，例如，所述方法可以从步骤40直接行进到步骤46。
如果在步骤44中没有接收到警告消息，那么在步骤47中执行检查，以确定车辆是否已经移动到预定探查位置。如果是的话，那么在步骤46中可以将融合的数据发送到云。否则，返回到步骤44，继续参数数据收集和监测。图6示出预定探查位置的示例，所述预定探查位置可以对被持续监测火灾的存在的区域提供特别有用的视野。因此，沿着道路61行进的车辆60穿过俯瞰重要森林区域63的高起区域62。在火灾响应模块或火灾响应中心中维护将预定位置64识别为探查位置的地理数据。车辆60监测它的位置并且将所述位置与用于探查位置的坐标的数据库进行比较。当所述车辆发现与预定探查位置64匹配时，那么所述车辆自动地将它的融合传感器数据提供到火灾响应中心。
图7描绘接收融合的数据并且与一队车辆65以及诸如911中心和紧急应答者66的其他资产执行各种功能和交互的基于云的火灾响应中心22。火灾响应中心22分析融合的数据以编译经受野火的具体区域中的情况的较大图片。当需要附加数据时，响应中心22识别针对当前穿过期望位置的车队65内的车辆的适当请求，并且发送所述请求。基于可用数据，检测火灾事故的位置和严重性。向车队65中的车辆发送警告以及计算的路线绕行。除了进行监测以检测出火灾的开始之外，火灾响应中心22使用收集的数据来预测火灾的潜在蔓延以便协调响应，包括来自提供者66的紧急响应行动并且优化交通流量远离其中检测到的火灾可能会蔓延的区域。
根据本发明，提供一种车辆设备，所述车辆设备具有：车辆中的多个感测子系统，每个感测子系统收集并评估相应环境参数，其中每个感测子系统分析相应环境参数以检测相应火灾相关触发条件；火灾响应模块，所述火灾响应模块耦合到所述感测子系统，其中所述火灾响应模块响应于来自所述多个感测子系统中的一者的相应火灾相关触发条件而将来自多个所述感测子系统的数据融合并且响应于所述融合的数据而检测是否存在火灾相关事件；以及无线通信模块，所述无线通信模块适于与远程火灾响应中心通信，其中所述通信模块在检测到所述火灾相关事件时将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心，并且其中所述通信模块从所述火灾响应中心接收通知和用于导航远离确认的火灾事故的路线信息。
根据实施例，所述无线通信模块适于从所述火灾响应中心接收请求消息，并且不论对火灾相关事件的检测如何都将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心作为对所述请求消息的答复。
根据实施例，所述无线通信模块适于经由车辆对车辆系统与其他车辆中的火灾响应模块通信，并且其中所述无线通信模块适于从所述其他车辆接收警告消息并且将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心作为对所述警告消息的答复。
根据实施例，上述发明的特征还在于导航系统，所述导航系统用于监测所述车辆的地理位置并且检测所述车辆在预定探查位置的存在；其中所述无线通信模块适于响应于检测到在所述预定探查位置处的存在而将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心。
根据实施例，每个感测子系统感测支持非火灾相关车辆操作功能的所述相应环境参数，并且其中所述感测子系统包括可见光相机。
根据实施例，每个感测子系统感测支持非火灾相关车辆操作功能的所述相应环境参数，并且其中所述感测子系统包括红外相机。
根据实施例，每个感测子系统感测支持非火灾相关车辆操作功能的所述相应环境参数，并且其中所述感测子系统包括回波返回远程感测系统。
根据实施例，每个感测子系统感测支持非火灾相关车辆操作功能的所述相应环境参数，并且其中所述感测子系统包括外部气候系统，所述外部气候系统用于感测空气温度、空气压力、空气湿度或空气污染中的至少一者。
根据实施例，所述融合的数据包括与相应环境参数数据相关联的地理元数据。
根据实施例，上述发明的特征在于导航系统，所述导航系统用于向所述车辆的驾驶员呈现沿着选定路线的路线引导；其中所述无线通信模块适于接收包括推荐的绕行的火灾警告消息；并且其中所述导航系统将所述推荐的绕行并入到所述选定路线中。
根据本发明，一种车辆的火灾警戒方法包括：感测车辆周围的多个环境参数；评估每个环境参数以检测相应火灾相关触发条件；将对应于所述环境参数的数据与地理元数据融合；当i)检测到相应触发条件，ii)从远程火灾响应中心接收到请求，或者iii)所述车辆移动到预定探查位置时，将所述融合的数据传输到所述响应中心。
根据实施例，所述车辆包括多个感测子系统，每个子系统收集并评估相应环境参数。
根据实施例，所述车辆包括火灾响应模块，并且其中所述方法还包括：所述火灾响应模块响应于由相应感测子系统检测到相应触发条件而收集来自所述感测子系统的所述环境参数；以及所述火灾响应模块评估所述收集的环境参数以检测火灾相关事件；其中将所述融合的数据传输到所述远程火灾响应中心进一步取决于对所述火灾相关事件的检测。
根据实施例，所述车辆包括导航系统，所述导航系统用于向所述车辆的驾驶员呈现沿着选定路线的路线引导，并且其中所述方法还包括：从所述远程火灾响应中心接收包括推荐的绕行的火灾警告消息；以及将所述推荐的绕行并入到所述选定路线中。
根据实施例，所述车辆包括导航系统，并且其中所述方法还包括：确定所述车辆的地理位置；将所述地理位置与预定探查位置进行比较；当所述地理位置匹配所述预定探查位置时，收集并将所述融合的数据传输到所述远程火灾响应中心。
根据实施例，上述发明的特征在于，经由车辆对车辆通信系统与其他车辆中的火灾响应模块通信；从所述其他车辆中的一者接收警告消息；以及收集并将所述融合的数据传输到所述远程火灾响应中心作为对所述警告消息的答复。
根据实施例，所述感测子系统包括红外相机。
根据实施例，所述感测子系统包括回波返回远程感测系统。
根据实施例，所述感测子系统包括外部气候系统，所述外部气候系统用于感测空气温度、空气压力、空气湿度或空气污染中的至少一者。
根据实施例，所述融合的数据包括与相应环境参数数据相关联的地理元数据。

Claims (15)

1.一种车辆设备，所述车辆设备包括：
车辆中的多个感测子系统，每个感测子系统收集并评估相应环境参数，其中每个感测子系统分析相应环境参数以检测相应火灾相关触发条件；
火灾响应模块，所述火灾响应模块耦合到所述感测子系统，其中所述火灾响应模块响应于来自所述多个感测子系统中的一者的相应火灾相关触发条件而将来自多个所述感测子系统的数据融合并且响应于所述融合的数据而检测是否存在火灾相关事件；以及
无线通信模块，所述无线通信模块适于与远程火灾响应中心通信，其中所述通信模块在检测到所述火灾相关事件时将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心，并且其中所述通信模块从所述火灾响应中心接收通知和用于导航远离确认的火灾事故的路线信息。
2.如权利要求1所述的车辆设备，其中所述无线通信模块适于从所述火灾响应中心接收请求消息，并且不论对火灾相关事件的检测如何都将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心作为对所述请求消息的答复。
3.如权利要求1所述的车辆设备，其中所述无线通信模块适于经由车辆对车辆系统与其他车辆中的火灾响应模块通信，并且其中所述无线通信模块适于从所述其他车辆接收警告消息并且将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心作为对所述警告消息的答复。
4.如权利要求1所述的车辆设备，所述车辆设备还包括：
导航系统，所述导航系统用于监测所述车辆的地理位置并且检测所述车辆在预定探查位置的存在；
其中所述无线通信模块适于响应于检测到在所述预定探查位置处的存在而将所述融合的数据传输到所述火灾响应中心。
5.如权利要求1所述的车辆设备，其中每个感测子系统感测支持非火灾相关车辆操作功能的所述相应环境参数，并且其中所述感测子系统包括可见光相机、红外相机和回波返回远程感测系统中的至少一者。
6.如权利要求1所述的车辆设备，其中每个感测子系统感测支持非火灾相关车辆操作功能的所述相应环境参数，并且其中所述感测子系统包括外部气候系统，所述外部气候系统用于感测空气温度、空气压力、空气湿度或空气污染中的至少一者。
7.如权利要求1所述的车辆设备，其中所述融合的数据包括与相应环境参数数据相关联的地理元数据。
8.如权利要求1所述的车辆设备，所述车辆设备还包括：
导航系统，所述导航系统用于向所述车辆的驾驶员呈现沿着选定路线的路线引导；
其中所述无线通信模块适于接收包括推荐的绕行的火灾警告消息；并且
其中所述导航系统将所述推荐的绕行并入到所述选定路线中。
9.一种车辆的火灾警戒方法，所述方法包括：
感测车辆周围的多个环境参数；
评估每个环境参数以检测相应火灾相关触发条件；
将对应于所述环境参数的数据与地理元数据融合；
当i)检测到相应触发条件，ii)从远程火灾响应中心接收到请求，或者iii)所述车辆移动到预定探查位置时，将所述融合的数据传输到所述响应中心。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述车辆包括多个感测子系统，每个子系统收集并评估相应环境参数。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述车辆包括火灾响应模块，并且其中所述方法还包括：
所述火灾响应模块响应于由相应感测子系统检测到相应触发条件而收集来自所述感测子系统的所述环境参数；以及
所述火灾响应模块评估所述收集的环境参数以检测火灾相关事件；
其中将所述融合的数据传输到所述远程火灾响应中心进一步取决于对所述火灾相关事件的检测。
12.如权利要求10所述的方法，其中所述车辆包括导航系统，所述导航系统用于向所述车辆的驾驶员呈现沿着选定路线的路线引导，并且其中所述方法还包括：
从所述远程火灾响应中心接收包括推荐的绕行的火灾警告消息；以及
将所述推荐的绕行并入到所述选定路线中。
13.如权利要求10所述的方法，其中所述车辆包括导航系统，并且其中所述方法还包括：
确定所述车辆的地理位置；
将所述地理位置与预定探查位置进行比较；
当所述地理位置匹配所述预定探查位置时，收集并将所述融合的数据传输到所述远程火灾响应中心。
14.如权利要求10所述的方法，所述方法还包括：
经由车辆对车辆通信系统与其他车辆中的火灾响应模块通信；
从所述其他车辆中的一者接收警告消息；以及
收集并将所述融合的数据传输到所述远程火灾响应中心作为对所述警告消息的答复。
15.如权利要求9所述的方法，其中所述融合的数据包括与相应环境参数数据相关联的地理元数据。
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