CN110044208A - 一种基于图像处理的无靶校枪方法 - Google Patents

一种基于图像处理的无靶校枪方法 Download PDF

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黄立
孙小敏
齐哲明
苏伟
李勋龙
易爱清
倪常茂
李创新
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Abstract

本发明涉及一种基于图像处理的无靶校枪方法，包括选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点，然后使用待校准枪械的瞄准具采集图像数据，并计算弹着点在图像中的位置坐标(x1,y1)；计算弹着点位置坐标(x1,y1)与图像中心位置坐标(x0,y0)的偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。通过本发明的技术方案，士兵可在野外无靶标的情况下进行校枪，并能够有效解决人工测量弹着点和靶心距离引入的人为误差，减少人工测量工作量，提高瞄准具校准精度。

Description

一种基于图像处理的无靶校枪方法
技术领域
本发明涉及枪械的保养和维护领域，具体涉及一种基于图像处理的无靶校枪方法。
背景技术
在士兵打枪的过程中，为了保证枪支的射击精度，需要在射击前对枪支进行校准。目前，枪支的校准主要采用射击后，通过测量靶面上弹着点和靶心之间的物理距离偏差，作为弹着点的偏移量，来对瞄准具进行校准，这种枪支校准方式主要存在以下几点问题：
1.容易受到人为测量误差的影响，从而增大射击误差。
2.还需要测量瞄准具与靶面的实际距离，通过瞄准具与靶面的实际距离以及弹着点和靶心之间的物理距离，计算出瞄准具的瞄准心的像素偏移量。
3.枪械校准工作量较大，人工反复测量费时费力，实用性不强
4.在野外作战中，如果枪械更换瞄具，需要重新校枪，很难找到一个标准的靶标来完成校枪。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于图像处理的无靶校枪方法，无需标准的靶标就可完成校枪，能适用于野外作战，且能有效解决人工测量弹着点和靶心距离引入的人为误差，减少人工测量工作量，提高瞄准具校准精度，本发明的技术方案如下：
作为本发明的第一方面，提供第一种基于图像处理的无靶校枪方法，所述方法包括以下步骤：
步骤a，选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；
步骤b，将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；
步骤c，将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点，然后使用待校准枪械的瞄准具采集图像数据，并计算弹着点在图像中的位置坐标(x1,y1)；
步骤d，计算弹着点位置坐标(x1,y1)与图像中心位置坐标(x0,y0)的偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
进一步地，所述方法还包括：
重复步骤a-c，从而采集多个图像数据，计算出每个图像数据中弹着点的位置坐标，根据每个图像数据中弹着点的位置坐标，计算弹着点坐标位置的平均值计算弹着点坐标位置平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的偏差值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
进一步地，所述方法还包括：
步骤c中，将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点后，使用待校准枪械的瞄准具采集多帧包含有有弹着点的图像数据，计算每帧图像数据中弹着点在图像中的位置坐标；根据每帧图像数据中弹着点在图像中的位置坐标，计算弹着点位置坐标的平均值根据图像中心位置坐标(x0,y0)和弹着点位置坐标平均值计算弹着点位置坐标平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的偏差值作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
进一步地，所述具有实体面的场景可以为土墙或土堆。
进一步地，所述明显特征点为所述场景自带的或人为制造的。
作为本发明的另一方面，提供第二种基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1，选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；
步骤2，将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；
步骤3，采集包含有参考点和弹着点的图像数据，获取参考点在图像中的位置坐标(x0,y0)，弹着点在图像中的位置坐标(x1，y1)；
步骤4，根据参考点和弹着点在图像中的位置坐标，计算参考点和弹着点之间的位置偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
进一步地，所述方法还包括：
重复步骤1-4，从而采集多个图像数据，计算出每个图像数据中参考点和弹着点之间的位置偏差值，对多个图像数据中计算出来的位置偏差值求平均，得到位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
进一步地，所述方法还包括：采集多帧包含有参考点和弹着点的图像数据，获取每帧图像数据中参考点和弹着点在图像中的位置坐标；根据获取的每帧图像数据中参考点和弹着点在图像中的位置坐标，计算参考点的位置坐标的平均值和弹着点位置坐标的平均值根据参考点和弹着点的位置坐标的平均值和计算参考点和弹着点的位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
进一步地，步骤3中，通过待校准枪械的瞄准具采集图像数据。
进一步地，步骤4包括：根据参考点和弹着点之间的位置偏差值(Δx，Δy)，将待校准枪械瞄准具的瞄准心移动(Δx，Δy)个像素，完成对瞄准具的校准。
本发明的有益效果：
通过本发明的技术方案，士兵可在野外无靶标的情况下进行校枪，并能够有效解决人工测量弹着点和靶心距离引入的人为误差，减少人工测量工作量，提高瞄准具校准精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于图像处理的无靶校枪方法流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种基于图像处理的无靶校枪方法流程图；
图3为本发明实施例提供的一种基于图像处理的无靶校枪方法原理图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1和图3所示，作为本发明的第一实施例，提供一种基于图像处理的无靶校枪方法，所述方法包括以下步骤：
步骤a，选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；
步骤b，将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；
步骤c，将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点，然后使用待校准枪械的瞄准具采集图像数据，并计算弹着点在图像中的位置坐标(x1,y1)；
步骤d，计算弹着点位置坐标(x1,y1)与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
其中，计算弹着点位置坐标的方法包括但不限于局部对比度最大法、局部信噪比最大法、局部显著性最大法等。
相比于传统的校枪方法，本发明的校枪方法不需要靶标即可实现精准的校枪，具有很高的实用性，通过本发明的技术方案，士兵可在野外无靶标的情况下进行校枪，并能够有效解决人工测量弹着点和靶心距离引入的人为误差，减少人工测量工作量，提高瞄准具校准精度。
优选地，所述方法还包括：
重复步骤a-c，从而采集多个图像数据，计算出每个图像数据中弹着点的位置坐标，根据每个图像数据中弹着点的位置坐标，计算弹着点坐标位置的平均值计算弹着点坐标位置平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)的偏差值，作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
通过重复步骤a-c，将弹着点坐标位置平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)的偏差值作为最终弹着点的偏移量，从而进一步提升校枪的准确性。
优选地，步骤3中，将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点后，使用待校准枪械的瞄准具采集多帧包含有弹着点的图像数据，计算每帧图像数据中弹着点在图像中的位置坐标；根据每帧图像数据中弹着点在图像中的位置坐标，计算弹着点位置坐标的平均值根据图像中心位置坐标(x0,y0)和弹着点位置坐标平均值计算弹着点位置坐标平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)的偏差值作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
上述实施例中，只用进行一次射击，射击后，采集多帧包含有弹着点的图像数据，从而获取多个图像数据，计算多个图像数据中弹着点的的位置坐标平均值最后计算弹着点位置坐标平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的位置偏差值以位置偏差值进行校准，确保校枪的准确性。
如图2所示，作为本发明的另一实施例，提供另一种基于图像处理的无靶校枪方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1，选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；
步骤2，将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；
步骤3，采集包含有参考点和弹着点的图像数据，获取参考点在图像中的位置坐标(x0,y0)，弹着点在图像中的位置坐标(x1，y1)；
步骤4，根据参考点和弹着点在图像中的位置坐标，计算参考点和弹着点之间的位置偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
其中，计算弹着点和参考点的位置坐标的方法包括但不限于局部对比度最大法、局部信噪比最大法、局部显著性最大法等。
优选地，所述方法还包括：
重复步骤1-4，从而采集多个图像数据，计算出每个图像数据中参考点和弹着点之间的位置偏差值，对多个图像数据中计算出来的位置偏差值求平均，得到位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
优选地，所述方法还包括：步骤3中，采集多帧包含有参考点和弹着点的图像数据，获取每帧图像数据中参考点和弹着点在图像中的位置坐标；根据获取的每帧图像数据中参考点和弹着点在图像中的位置坐标，计算参考点的位置坐标的平均值和弹着点位置坐标的平均值根据参考点和弹着点的位置坐标的平均值和计算参考点和弹着点的位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
优选地，步骤3中，通过待校准枪械的瞄准具采集图像数据，优选在射击点进行图像采集。
优选地，根据参考点和弹着点之间的位置偏差值(Δx，Δy)，将待校准枪械瞄准具的瞄准心移动(Δx，Δy)个像素，完成对瞄准具的校准。
上述实施例中，由于图像是直接用待校准枪械的瞄准具采集的，即弹着点在实体面上的物理偏移量反应在瞄准具上就是弹着点的位置坐标(x1,y1)与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的位置偏差值(Δx，Δy)，直接将待校准枪械瞄准具的瞄准心移动(Δx，Δy)个像素，即完成对瞄准具的校准，而无需再将弹着点在实体面上的物理偏移量转换成在瞄准具上的偏移量。
本发明中，所述具有实体面的场景可以为土墙或土堆；所述明显特征点为所述场景自带的或人为制造的。
此外，根据弹着点在图像上的成像像素个数、光学参数及探测器参数，通过小孔成像，并能够测量瞄准具离靶面的距离。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤a，选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；
步骤b，将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；
步骤c，将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点，然后使用待校准枪械的瞄准具采集图像数据，并计算弹着点在图像中的位置坐标(x1,y1)；
步骤d，计算弹着点位置坐标(x1,y1)与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
2.根据权利要求1所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法还包括：
重复步骤a-c，从而采集多个图像数据，计算出每个图像数据中弹着点的位置坐标，根据每个图像数据中弹着点的位置坐标，计算弹着点坐标位置的平均值计算弹着点坐标位置平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的偏差值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
3.根据权利要求1所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法还包括：
步骤c中，将待校准枪械瞄准具的瞄准心再次瞄准所述参考点后，使用待校准枪械的瞄准具采集多帧包含有有弹着点的图像数据，计算每帧图像数据中弹着点在图像中的位置坐标；根据每帧图像数据中弹着点在图像中的位置坐标，计算弹着点位置坐标的平均值根据图像中心位置坐标(x0,y0)和弹着点位置坐标平均值计算弹着点位置坐标平均值与图像中心位置坐标(x0,y0)之间的偏差值作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
4.根据权利要求1所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述具有实体面的场景可以为土墙或土堆。
5.根据权利要求1所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述明显特征点为所述场景自带的或人为制造的。
6.一种基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1，选择一个具有明显特征点的有实体面的场景，将所述特征点作为参考点；
步骤2，将待校准枪械瞄准具的瞄准心对准所述参考点进行射击，得到一个弹着点；
步骤3，采集包含有参考点和弹着点的图像数据，计算参考点在图像中的位置坐标(x0,y0)，弹着点在图像中的位置坐标(x1，y1)；
步骤4，根据参考点和弹着点在图像中的位置坐标，计算参考点和弹着点之间的位置偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
7.根据权利要6所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法还包括：
重复步骤1-4，从而采集多个图像数据，计算出每个图像数据中参考点和弹着点之间的位置偏差值，对多个图像数据中计算出来的位置偏差值求平均，得到位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
8.根据权利要求6所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法还包括：采集多帧包含有参考点和弹着点的图像数据，获取每帧图像数据中参考点和弹着点在图像中的位置坐标；根据获取的每帧图像数据中参考点和弹着点在图像中的位置坐标，计算参考点的位置坐标的平均值和弹着点位置坐标的平均值根据参考点和弹着点的位置坐标的平均值和计算参考点和弹着点的位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。
9.根据权利要求6所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，步骤3中，通过待校准枪械的瞄准具采集图像数据。
10.根据权利要求6所述的基于图像处理的无靶校枪方法，其特征在于，步骤4包括：根据参考点和弹着点之间的位置偏差值(Δx，Δy)，将待校准枪械瞄准具的瞄准心移动(Δx，Δy)个像素，完成对瞄准具的校准。
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