CN108398053A - 动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械，所述方法包括：对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度；获取射击目标的位置；根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置；根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。通过预射击获得弹道参数以及子弹初速度，从而计算获得预射着弹点的位置，并以此调整光轴的方向，从而使得射击能够准确地击中射击目标，使得射击更为精准，且实现了瞄准方向的自动校正，有效提高了射击效率。
Description
技术领域
本申请涉及射击技术领域，特别是涉及一种动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械。
背景技术
步枪、手枪等枪械，是士兵、警察等人员所使用的重要武器。传统的枪械并不具备自动寻瞄准点的能力。为达到击中目标的目的，需要使用者对在射击时需要对目标进行瞄准，且这种瞄准需要达到精确对准目标的程度，才能够使得子弹沿正确的路径飞行而达到击中目标的目的。实现对目标的精确瞄准需要射手采取手工的方式调整枪械指向，但是并不是所有的使用者都具较佳的瞄准能力来实现所期望的精确瞄准，不同的枪支、不同的弹药、不同的射程、不同的目标相对位置(正前方、正上下方、斜上方或斜下方)、不同的枪支姿态(正姿、侧姿、倒姿)，就会有不同的着弹点，这将导致着弹点与射击目标之间存在一定的偏差。
为了精准射击，往往需要花费较大的精力才能实现。因此，传统的枪械射击效率低下，并且射击精度较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械。
一种动态瞄准的校正方法，所述方法包括：
对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度；
获取射击目标的位置；
根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置；
根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
在其中一个实施例中，所述对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
获得光轴在所述靶面上的第一位置；
向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点；
计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在其中一个实施例中，所述对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像；
根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置；
在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像；
根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在其中一个实施例中，所述向所述靶面进行至少一次预射击的步骤之前还包括：
测量与射击目标之间的距离，获取第一距离；
所述根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第一距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在其中一个实施例中，还包括：
获取枪械的姿态数据；
所述根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向的步骤包括：
根据所述射击目标的位置、所述预计着弹点的位置和所述获取枪械的姿态数据校正光轴的方向。
一种动态瞄准的校正装置，所述装置包括：
预射击模块，用于对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度；
目标位置获取模块，用于获取射击目标的位置；
预计位置计算模块，用于根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置；
校正模块，用于根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
在其中一个实施例中，所述预射击模块包括：
第一位置获取单元，用于获得光轴在所述靶面上的第一位置；
预射击单元，用于向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点；
第二位置获取单元，用于计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
参数获取单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在其中一个实施例中，所述预射击模块包括：
第一图像获取单元，用于向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像；
第一位置获取单元，用于根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置；
第二图像获取单元，用于在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像；
第二位置获取单元，用于根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
参数获取单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例中所述方法的步骤。
一种枪械，包括上述实施例中所述的计算机设备。
上述动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械，通过预射击获得弹道参数以及子弹初速度，从而计算获得预射着弹点的位置，并以此调整光轴的方向，从而使得射击能够准确地击中射击目标，使得射击更为精准，且实现了瞄准方向的自动校正，有效提高了射击效率。
附图说明
图1为一个实施例中动态瞄准的校正方法的流程示意图；
图2为另一个实施例中动态瞄准的校正方法的流程示意图；
图3为一个实施例中动态瞄准的校正装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图5为另一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图6为一个实施例中枪械的内部结构图；
图7为另一个实施例中枪械的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
例如，一种动态瞄准的校正方法，所述方法包括：对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度；获取射击目标的位置；根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置；根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
上述实施例中，通过预射击获得弹道参数以及子弹初速度，从而计算获得预射着弹点的位置，并以此调整光轴的方向，从而使得射击能够准确地击中射击目标，使得射击更为精准，且实现了瞄准方向的自动校正，有效提高了射击效率。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种动态瞄准的校正方法，，包括以下步骤：
步骤120，对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
具体地，弹道参数为子弹从枪械射出后的轨迹参数，子弹初速度为子弹从枪膛中射出的速度，本步骤中，预射击为正式射击前的射击，该预射击用于为正式射击提供参考数据，该参考数据包括弹道参数以及子弹初速度。应该理解的是，不同型号的枪械，其子弹质量、子弹初速度、子弹射程、靶面距离均不相同，因此，通过预射击，能够很好获取当前枪械的参数，包括但不限于弹道参数以及子弹的初速度。
值得一提的是，该靶面即为射击面，或者说，该靶面为枪械所要射击的面，该靶面可以是枪靶的靶面，也可以是任一物体上的待射击的面，也可以是枪械射击前方的多个物体所在的平面，或者是枪械射击的前方的多个物体。该预设着弹点即为预射击在靶面上形成的子弹的击中点。
本实施例中，枪械对靶面进行预射击，使得靶面上形成预设着弹点，对靶面进行测量计算，从而获得预射着弹点的位置，例如，获取预射击在靶面上的预射着弹点的位置坐标，根据预设着弹点在靶面上的位置，计算获得枪械的弹道参数以及子弹初速度。
步骤140，获取射击目标的位置。
本实施例中，该射击目标也可以称为被射击对象，该射击目标位于靶面内，例如，该射击目标的位置位于靶面内。本实施例中，获取射击目标在靶面上的位置，例如，获取射击目标在靶面上的位置坐标。
步骤160，根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置。
具体地，预计着弹点为根据弹道参数以及子弹初速度计算获得的在靶面上的着弹点，应该理解的是，由于枪械在预射击时计算获得了弹道参数以及子弹初速度，而对于同一枪械和同一靶面而言，在多次射击中，弹道参数以及子弹初速度是可以视为不变的，也就是说，对于同一枪械和同一靶面而言，多次射击中，弹道参数以及子弹初速度是相同的。因此，通过预射击获得的弹道参数以及子弹初速度能够计算获得下一次射击的着弹点的位置，这个位置即为预计着弹点的位置。
本步骤中，根据前述步骤获得的弹道参数以及子弹初速度，预计算获得预计着弹点在靶面上的位置。
步骤180，根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
具体地，光轴为枪械瞄准时，人眼与枪械上瞄准镜的中心所在的直线，该瞄准镜的中心即为瞄准镜上的坐标原点。应该理解的是，两点确定一直线，因此，在瞄准时，人眼与瞄准镜的中心一条直线，该直线即为瞄准方向所在的直线，被瞄准的目标在该直线上，在理想状态下，射击目标位于该直线上。也就是说，该光轴即为枪械瞄准的方向的直线。
本步骤中，根据射击目标的位置和预计着弹点的位置校正光轴的方向，也就是校正瞄准方向，使得射击的着弹点能够精准地击中射击目标。例如，将预计着弹点的位置与射击目标的位置对齐，使得预计着弹点的位置与射击目标的位置重合，例如，根据预计着弹点调整光轴的方向，这样，使得光轴对齐于靶面上的预计位置，这样，枪械射击后的着弹点将落在预计着弹点上，而由于预计着弹点与射击目标的位置重合，从而使得子弹精准地射击至射击目标所在位置，从而完成精准射击。
上述实施例中，通过预射击获得弹道参数以及子弹初速度，从而计算获得预射着弹点的位置，并以此调整光轴的方向，从而使得射击能够准确地击中射击目标，使得射击更为精准，且实现了瞄准方向的自动校正，省去了用户的瞄准过程，有效提高了射击效率。
例如，在校正光轴的方向之后还包括步骤：对射击目标进行射击，例如，在校正光轴的方向后，控制枪械进行射击，例如，在对光轴的方向进行校正后，进行正式射击。该正式射击即为预射击后，对光轴方向进行了调整后的射击，通过预射击获得参数，并以此调整光轴方向，使得正式射击更为精确，并且使得正式射击的效率更高。
为了精确计算互动额弹道参数和子弹的初速度，在一个实施例中，所述对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：获得光轴在所述靶面上的第一位置；向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点；计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
具体地，光轴在靶面上的第一位置指的是光轴与靶面的交点的位置，或者或，光轴在靶面上的投影位置，本实施例中，首先获取光轴在靶面上的第一位置，随后获取预设着弹点的第二位置，通过第一位置和第二位置之间的偏差，计算互动获得弹道参数以及子弹初速度。例如，根据第一位置和第二位置计算获得子弹偏离距离，根据子弹偏离距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
应该理解的是，预射击时，子弹由于重力、风力和摩擦力等因素的影响，将产生偏离，造成子弹的着弹点偏离光轴在靶面上的交点，子弹偏离光轴的距离为子弹偏离距离，这个距离是在预射击中产生的，通过这个子弹偏离距离，能够计算得到子弹的弹道参数以及子弹初速度。
为了提高预射着弹点的位置的获取精度，从而精确计算获得弹道参数以及子弹初速度，例如，向靶面进行两次预射击，例如，向靶面进行三次预射击。例如，向靶面进行多次预射击，通过向靶面进行多次预射击，从而使得预射着弹点的数量更多，增加了采样的样本，从而提高了对弹道参数以及子弹初速度的计算精度，有效减小单次射击存在的误差，使得弹道参数以及子弹初速度计算结果更为准确。
为了精确获取光轴在靶面上的位置和预射着弹点的位置，在一个实施例中，步骤120包括：
步骤121，向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像。
步骤122，根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置。
步骤123，在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像。
步骤124，根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置。
步骤125，根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
例如，通过图像传感器获取所述靶面的第一图像，例如，通过图像传感器获取靶面的第二图像。
例如，步骤122包括向所述靶面进行至少一次预射击，根据枪械射击时产生的震动触发获取所述靶面的第一图像。
具体地，枪械在进行射击时，枪械将产生震动，本实施例中，枪械在进行预射击时，根据枪械产生的震动触发图像传感器对第一图像的获取，而随着子弹击中靶面后，图像传感器获取靶面上具有着弹点的第二图像。值得一提的是，由于光速较大，因此，在子弹射出枪膛后，在未击中靶面时，图像传感器已经完成对靶面的第一图像的获取，而由于子弹射出枪膛至击中靶面的时间较短，因此，第二图像的获取可以是在射击后的短暂时间内进行，也可以是在射击后连续获取多个图像过程中获取的。
例如，在获取第一图像后的第一预设时间后，获取所述靶面的第二图像，该第一预设时间即为子弹从枪膛射出至击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点的时间，或者第一预设时间大于子弹从枪膛射出至击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点的时间。
例如，在获取第一图像后，连续获取多个图像，当检测到图像中的靶面包含预设着弹点后，确定该图像为第二图像。例如，在获取第一图像后，基于预设时间间隔连续获取多个图像，当检测到图像中的靶面包含预设着弹点后，确定该图像为第二图像。
也就是说，第一图像为未进行预射击的靶面的图像，即在预射击前的靶面的图像，该第一图像能够清楚展示靶面以及靶面上的光轴的位置，例如，解析所述第一图像，获得光轴在所述靶面上的第一位置。第二图像为进行了预射击后的靶面的图像，预射击在该靶面上形成预射着弹点，也就是说，第二图像能够清楚展示靶面和靶面上的预射着弹点，例如，解析第二图像，获得靶面上的预射着弹点的第二位置。本实施例中，通过图像传感器对预射击前和预射击后的靶面的图像分别进行获取，并根据对第一图像和第二图像的解析，从而精确获得第一位置的坐标和第二位置的坐标，进而精确计算得到弹道参数以及子弹初速度。
本实施例中，可以是进行多次预射击，每次预射击在射击产生震动时，触发获取第一图像，随后获取第二图像，每次预射击都将触发对第一图像和第二图像的获取，也就是说，在进行每一次预射击时，都将获取到一个第一图像和一个第二图像。
例如，解析所述第一图像，获得光轴在所述靶面上的第一位置，以该光轴所在的第一位置作为坐标原点，建立坐标系，例如，以竖直方向为第一坐标轴，以水平方向为第二坐标轴，以该光轴所在的第一位置作为坐标原点，建立坐标系。例如，解析第二图像，获得靶面上的预射着弹点的第二位置，基于所述坐标系，获取第二位置的坐标，这样，通过建立坐标系，使得第一位置和第二位置基于同一坐标系进行计算，使得两者的位置关系更为精确，从而使得弹道参数以及子弹初速度计算更为准确。值得一提的是，建立坐标系时，可通过陀螺仪或者重力传感器获取竖直方向和水平方向，从而精确建立坐标系。
为了能够精准计算弹道参数以及子弹初速度，在一个实施例中，所述向所述靶面进行至少一次预射击的步骤之前还包括：测量与射击目标之间的距离，获取第一距离；所述根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第一距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
例如，通过激光测距仪测量获取与射击目标之间的距离，例如，通过激光测距仪测量获取枪械与射击目标之间的距离，本实施例中，在预射击之前，通过激光测距仪测量枪械与射击目标之间的距离，也就是第一距离，通过第一位置的坐标、第二位置的坐标以及第一距离，计算获得弹道参数以及子弹初速度，从而使得弹道参数以及子弹初速度的计算更为精准。
在一个实施例中，动态瞄准的校正方法还包括步骤：获取枪械的姿态数据；所述根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向的步骤包括：根据所述射击目标的位置、所述预计着弹点的位置和所述获取枪械的姿态数据校正光轴的方向。
例如，根据枪械姿态数据，校正光轴方向。具体地，枪械的姿态数据为枪械的水平倾斜角度，例如，通过姿态传感模块测量获取枪械的姿态数据，例如，姿态传感模块为陀螺仪，例如，通过陀螺仪测量获取枪械的姿态数据，本实施例中，通过陀螺仪获取枪械的姿态数据，能够有效校正光轴的方向，使得光轴的方向更为精准，进而使得射击能够准确击中射击目标。
值得一提的是，本实施例中的获取枪械的姿态数据可以是在预射击前、预射击各步骤之间也可以是在预射击之后，也就是说，获取枪械的姿态数据可以是在步骤120之前，也可以是在步骤121至步骤126任意两个步骤之间，且获取枪械的姿态数据是在步骤180之前执行。该枪械的姿态数据与光轴的方向相关，因此，通过姿态数据，能够精确地获取光轴的方向，进而对光轴的方向进行精确校正。
应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，动态瞄准的校正方法：
步骤一，测量持枪姿势以及枪械与被射击对象之间的距离。
步骤二，用枪向靶面发射至少一次，使被射击靶面上形成至少一个着弹点。
步骤三，智能枪秒在击发时和击中后自动拍摄获取靶面被预射击前后的图像。
步骤四，通过两幅图像分别自动计算出击发时的光轴中心和击中后着弹点的位置坐标。
步骤五，结合光轴中心坐标与击中后着弹点的位置坐标之间的相对距离、射程、击发时枪支的姿态数据(光轴的俯仰、枪支的左右偏摆)计算出枪支的关键参数组：弹道参数(A)、初速(v(0))。
本步骤中其中射程即枪械与射击目标之间的距离，，根据光轴的中心坐标与预射击的着弹点的位置计算得到两者之间的相对距离，随后根据光轴的中心坐标与预射击的着弹点的位置的相对距离、射程、预射击的枪械的姿态数据计算获得弹道参数和子弹的数速度。
具体计算的方程式如下：
Fx＝m.A.v.vx+m.gx
Fy＝m.A.v.vy+m.gy
d＝D/M
其中，A为弹道参数，x为光轴方向，y为垂直x(光轴)的重力方向，也就是竖直方向，gx为重力系数在x方向上的分量，gy为重力系数在y方向上的分量，vx(0)为初速度在x方向上的分量，vy(0)为初速度在y方向上的分量，L为光轴上的射程，L通过激光测距仪获得，也就说，L为枪械与射击目标之间的距离，m为子弹质量(单位g)，Tx为子弹从枪膛射出后至着弹点的运动时间(单位S)，F为枪械对子弹施加的动力(单位N)。D为着弹点偏离光轴的距离(单位m)，d为着弹点投影偏离光轴的距离(单位m)，M为望远镜的实际倍数。通过上述方程式的计算可以获得弹道参数A和子弹初速度v(0)。
通过弹道参数A和子弹初速度v(0)即可计算得出预计着弹点，从而实现对光轴方向的校正。以上步骤完成校正，接下来是正常射击步骤：
步骤六，根据计算出的着弹点的位置标识，通过调整枪支指向使其与射击目标对齐。本步骤中计算出的着弹点的位置，即预计着弹点的位置，通过调整光轴，使得预计着弹点的位置与射击目标的位置重合，使得光轴实现瞄准。
步骤七，射击。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种动态瞄准的校正装置，包括：预射击模块302、目标位置获取模块304、预计位置计算模块306和校正模块308，其中：
预射击模块302、用于对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
目标位置获取模块304用于获取射击目标的位置。
预计位置计算模块306用于根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置。
校正模块308用于根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
在一个实施例中，所述预射击模块包括：第一位置获取单元、预射击单元、第二位置获取单元和参数获取单元，其中：
第一位置获取单元用于获得光轴在所述靶面上的第一位置。
预射击单元用于向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点。
第二位置获取单元用于计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置。
参数获取单元用于根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，所述预射击模块包括：第一图像获取单元、第一位置获取单元、第二图像获取单元、第二位置获取单元和参数获取单元，其中：
第一图像获取单元用于向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像；
第一位置获取单元用于根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置；
第二图像获取单元用于在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像；
第二位置获取单元用于根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
参数获取单元用于根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
本实施例中，第一图像获取单元和第二图像获取单元包括图像传感器，亦即，第一图像获取单元和第二图像获取单元均为同一图像传感器，本实施例中，枪械包括一图像传感器，枪械通过图像传感器在预射击前和预射击后分别拍摄靶面获得图像，分别获得第一图像和第二图像。值得一提的是，该图像传感器
在一个实施例中，动态瞄准的校正装置还包括：距离获取模块，用于测量与射击目标之间的距离，获取第一距离。例如，距离获取模块包括激光测距仪，本实施例中，通过激光测距仪测量与射击目标之间的距离，获取第一距离。本实施例中，参数获取单元还用于根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第一距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，动态瞄准的校正装置还包括：姿态数据获取模块，用于获取枪械的姿态数据。例如，该姿态数据获取模块包括陀螺仪，本实施例中，通过陀螺仪获取枪械的姿态数据。
本实施例中，校正模块还用于根据所述射击目标的位置、所述预计着弹点的位置和所述获取枪械的姿态数据校正光轴的方向。
关于动态瞄准的校正装置的具体限定可以参见上文中对于动态瞄准的校正方法的限定，在此不再赘述。上述动态瞄准的校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例中的任一项的动态瞄准的校正方法的步骤。
该计算机设备内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种动态瞄准的校正方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是微型终端，该微型终端部署于枪械上，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种动态瞄准的校正方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
获取射击目标的位置。
根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置。
根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获得光轴在所述靶面上的第一位置。
向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点。
计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置。
根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像。
根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置。
在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像。
根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置。
根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
测量与射击目标之间的距离，获取第一距离。
所述根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第一距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取枪械的姿态数据。
所述根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向的步骤包括：
根据所述射击目标的位置、所述预计着弹点的位置和所述获取枪械的姿态数据校正光轴的方向。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
获取射击目标的位置。
根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置。
根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获得光轴在所述靶面上的第一位置。
向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点。
计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置。
根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像。
根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置。
在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像。
根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置。
根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
测量与射击目标之间的距离，获取第一距离。
根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第一距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取枪械的姿态数据。
根据所述射击目标的位置、所述预计着弹点的位置和所述获取枪械的姿态数据校正光轴的方向。
在一个实施例中，如图6所示，提供一种枪械，所述枪械包括上述任一实施例中所述的计算机设备，该枪械还包括激光测距仪、图像传感器和陀螺仪。激光测距仪、图像传感器和陀螺仪分别通过系统总线与处理器连接。
本实施例中，枪械上的计算机设备的处理器通过激光测距仪测量与射击目标之间的距离，获取第一距离；通过图像传感器分别获取所述靶面的第一图像和获取所述靶面的第二图像；通过陀螺仪获取枪械的姿态数据。
在一个实施例中，如图7所示，提供一种枪械，包括半导体激光测距仪、快速变倍望远镜头、智能相机、姿态传感模块和全息透视显示模块，半导体激光测距仪分别与快速变倍望远镜头、智能相机以及全息透视显示模块连接，快速变倍望远镜头和智能相机连接，智能相机分别与姿态传感模块以及全息透视显示模块连接，半导体激光测距仪、快速变倍望远镜头、智能相机、姿态传感模块和全息透视显示模块分别通过系统总线与处理器连接。
本实施例中，枪械上的处理器通过半导体激光测距仪测量与射击目标之间的距离，获取第一距离，并且通过智能相机分别获取所述靶面的第一图像和获取所述靶面的第一图像，此外，智能相机通过快速变倍望远镜头能够快速准确地拍摄获取第一图像和第二图像，枪械上的处理器还通过姿态传感模块获取枪械的姿态数据。当半导体激光测距仪测量获得第一距离，将通过全息透视显示模块将第一距离显示，智能相机拍摄获得第一图像和第二图像后，将通过全息透视显示模块分别将第一图像和第二图像显示，姿态传感模块获取枪械的姿态数据后，将通过全息透视显示模块将将枪械的姿态数据显示，这样，用户可以清楚、及时获知射击的各种数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种动态瞄准的校正方法，其特征在于，所述方法包括：
对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度；
获取射击目标的位置；
根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置；
根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
获得光轴在所述靶面上的第一位置；
向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点；
计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像；
根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置；
在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像；
根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述靶面进行至少一次预射击的步骤之前还包括：
测量与射击目标之间的距离，获取第一距离；
所述根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度的步骤包括：
根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第一距离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取枪械的姿态数据；
所述根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向的步骤包括：
根据所述射击目标的位置、所述预计着弹点的位置和所述获取枪械的姿态数据校正光轴的方向。
6.一种动态瞄准的校正装置，其特征在于，所述装置包括：
预射击模块，用于对靶面进行预射击，获取预射击在所述靶面上的预射着弹点的位置，根据所述预射着弹点的位置计算获得弹道参数以及子弹初速度；
目标位置获取模块，用于获取射击目标的位置；
预计位置计算模块，用于根据所述弹道参数以及所述子弹初速度计算获得预计着弹点的位置；
校正模块，用于根据所述射击目标的位置和所述预计着弹点的位置校正光轴的方向。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预射击模块包括：
第一位置获取单元，用于获得光轴在所述靶面上的第一位置；
预射击单元，用于向所述靶面进行至少一次预射击，使得所述靶面形成至少一个预射着弹点；
第二位置获取单元，用于计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
参数获取单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置计算获得弹道参数以及子弹初速度。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预射击模块包括：
第一图像获取单元，用于向所述靶面进行至少一次预射击，触发获取所述靶面的第一图像；
第一位置获取单元，用于根据所述第一图像计算获得光轴在所述靶面上的第一位置；
第二图像获取单元，用于在子弹击中靶面，使得所述靶面形成至少一个所述预射着弹点后，获取所述靶面的第二图像；
第二位置获取单元，用于根据所述第二图像计算获得至少一个所述预射着弹点在所述靶面上的第二位置；
参数获取单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置离计算获得弹道参数以及子弹初速度。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种枪械，其特征在于，包括权利要求9所述的计算机设备。
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|---|---|---|---|
| CN201810162344.0A CN108398053A (zh) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械 |
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| CN201810162344.0A CN108398053A (zh) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 动态瞄准的校正方法、装置、计算机设备和枪械 |
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| CN108398053A true CN108398053A (zh) | 2018-08-14 |
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