CN110039508B - 汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人，属于汽车维护技术领域。所述控制方法包括：接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作；其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。还提供了一种控制终端和底盘维护机器人。本公开的有益效果：利用控制终端，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，降低了对场地和人力的要求。

Description

汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人

技术领域

本申请涉及汽车维护技术领域，例如涉及一种汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人。

背景技术

随着社会的发展以及时代的进步，人们现在的生活越来越便利，出行的代步工具大多都选用汽车。汽车一般需要定期或定里程进行底盘维护，一方面更换机油，另一方面检查底盘长期行车后的健康状况。目前汽车底盘维护，特别是对于重型卡车底盘维护，通常需要将汽车行驶到地沟正上方，由维护人员钻到汽车底盘下面进行维护，维护人员在取油过程中，容易由于工作强度大，关节疲劳等状况，造成取油不彻底，油箱口密封不到位的状况，增加人力成本和产生故障的风险。这就导致采用现有汽车底盘维护方法进行汽车底盘维护操作，特别是进行重型卡车底盘维护操作，容易受到场地和人力的限制。

发明内容

本申请实施例提供了一种汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人，旨在解决采用现有汽车底盘维护方法进行汽车底盘维护操作，特别是进行重型卡车底盘维护操作，容易受到场地和人力的限制的技术问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例，提供了一种汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人，利用控制终端，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，降低了对场地和人力的要求。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，用于控制终端，包括：

接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；

向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，用于底盘维护机器人，包括：

向控制终端发送底盘维护机器人的基本状态信息；

接收控制终端发送的控制信号；

根据控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种控制终端，包括：

第一接收单元，被配置为接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；

第一发送单元，被配置为向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种底盘维护机器人，包括：

第二发送单元，被配置为向控制终端发送底盘维护机器人的基本状态信息；

第二接收单元，被配置为接收控制终端发送的控制信号；

操作单元，被配置为根据控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过底盘维护机器人采集基本状态信息并发送至控制终端，操作人员根据底盘维护机器人反馈的基本状态信息作出判断，并向控制终端输入控制信号，控制终端将控制信号发送至底盘维护机器人，底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作。这样，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，降低了对场地和人力的要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种汽车底盘维护的控制方法的流程示意图；

图2是根据又一示例性实施例示出的一种汽车底盘维护的控制方法的流程示意图；

图3是根据又一示例性实施例示出的一种汽车底盘维护的控制方法的流程示意图；

图4是根据又一示例性实施例示出的一种汽车底盘维护的控制方法的流程示意图；

图5是根据又一示例性实施例示出的一种汽车底盘维护的控制方法的流程示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种控制终端的结构示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种底盘维护机器人的结构示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的底盘维护机器人的操作单元的结构示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的底盘维护机器人的操作单元的结构示意图；

图10是根据一示例性实施例示出的机械臂的爆炸结构示意图；

图11是根据一示例性实施例示出的末端工具的结构示意图；

图12是根据一示例性实施例示出的末端工具的结构示意图；以及

图13是根据一示例性实施例示出的位移机构的结构示意图。

附图标记说明:

6011-第一接收单元；6012-第一发送单元；7021-第二发送单元；7022-第二接收单元；7023-操作单元；2-车体；3-机械臂；31-升降机构；32-位移机构；321-第一位移机构；322-第二位移机构；33-末端工具；331-动力输出机构；3311-输出轴；3312-电机；3313-减速器；332-前轴；3321-止挡圈；333-作业工具；334-检测机构；34-转动机构；4-采集机构；5-作业对象。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。实施例仅代表可能的变化，除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选地，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。

本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

图1-图5是根据示例性实施例示出的汽车底盘维护的控制方法的流程示意图；图6是根据示例性实施例示出的控制终端的结构示意图；图7是根据示例性实施例示出的底盘维护机器人的结构示意图；图8-图9是根据示例性实施例示出的底盘维护机器人的操作单元的结构示意图；图10是根据示例性实施例示出的机械臂的爆炸结构示意图；图11-图12是根据示例性实施例示出的末端工具的结构示意图；图13是根据示例性实施例示出的位移机构的结构示意图。

本文中的控制终端与底盘维护机器人分离设置，包括通信单元(包括第一接收单元和第一发送单元)、输入单元和显示单元。通信单元与底盘维护机器人进行通信，实现二者之间信号的发送与接收；输入单元可为遥控杆，实现操作人员的控制信号输入；显示单元可为显示屏，实现文字、图像或视频信息的显示。通信单元、输入单元和显示单元之间相互连接，实现信号的传输。

本文中的底盘维护机器人包括通信单元(包括第二发送单元和第二接收单元)和操作单元。通信单元与操作单元，通信单元与控制终端进行通信，实现二者之间信号的发送与接收；操作单元根据控制信号进行汽车底盘维护操作。通信单元与操作单元连接，实现信号的传输。

在一些可选实施例中，如图8所示，底盘维护机器人的操作单元7023包括车体2和机械臂3，车体2用于进行移动操作，机械臂3用于进行作业操作。

在一些可选实施例中，如图9-图10所示，机械臂3包括升降机构31、位移机构32以及末端工具33，升降机构31通过位移机构32与车体2连接，位移机构32驱动升降机构31在至少一个或多个方向移动，末端工具33固定设置在升降机构31的伸出端，升降机构31远离伸出端的一端固定设置在位移机构32上。

可选地，如图13所示，位移机构32包括第一位移机构321和第二位移机构322，第一位移机构321固定设置在车体2上，第二位移机构322设置于第一位移机构321上，升降机构31设置于第二位移机构322上。升降机构31和第二位移机构322同时在第一位移机构321的带动下，沿第一方向移动；升降机构31在第二位移机构322的带动下，沿第二方向移动。这里，第一方向为第一位移机构321的位移方向，第二方向为第二位移机构322的位移方向。

可选地，第一位移机构321与第二位移机构322均包括驱动电机、丝杆、导轨，驱动电机固定设置在导轨上，驱动电机的输出轴固定连接丝杆。第一位移机构321的丝杆在驱动电机的带动下驱动第二位移机构322沿第一位移机构321的导轨移动；第二位移机构322的丝杆在驱动电机的带动下驱动升降机构31沿第二位移机构322的导轨移动。

可选地，机械臂3还包括转动机构34，末端工具33与升降机构31的伸出端通过转动机构34连接，末端工具33固定在转动机构34上，转动机构34固定在升降机构31上，末端工具33通过转动机构34在至少两个位置之间转动。

可选地，转动机构34包括动力电机和减速器。减速器固定设置在升降机构31的伸出端，动力电机的输出轴固定连接减速器的输入轴，末端工具33固定设置在减速器的输出轴上。通过将末端工具33设置在转动机构34上的方式，实现末端工具33在两个位置之间的转动，更为灵活。

这里，根据需要维护的汽车的底盘的高度，从而进行选择合适的升降机构31，升降机构31可以是多级伸缩也可以是一级伸缩，根据工作环境的不同，所以升降机构31的选择也不相同。当底盘维护机器人进入汽车底部进行维护时，末端工具33不可能一次性就对准汽车底部的所需维护处，可以通过位移机构32和转动机构34驱动末端工具33进行微调，将末端工具33移动到汽车底部的所需维护处，减少了底盘维护机器人的整体调动，提高了维护效率。

在一些可选实施例中，如图12所示，操作单元还包括采集机构4，被配置为采集底盘维护机器人的本体信息和环境信息。采集机构4可为照相机或摄像头。

在一些可选实施例中，如图11所示，末端工具33包括动力输出机构331和前轴332，其中，动力输出机构331被配置为控制作业工具333进行相应的作业动作；前轴332的第一端与动力输出机构331的输出轴3311套接，且套接的套接端在径向上形成卡接；第二端被配置为可与作业工具333连接的结构。通过在动力输出机构331的输出轴3311上增加设置前轴332，并使前轴332与输出轴3311形成旋转卡接，通过卡接实现扭矩的传递，降低冲力，可实现作业工具333的大扭矩输出，而不会损坏作业对象5。可以实现60-130N/m范围的大扭矩输出。

可选地，卡接的卡接结构为间隙配合。即，前轴332和输出轴3311具有一定的相对位移空间，此时，在作业工具333进行旋拧作业时，控制作业工具333先反向(与目标旋拧方向相反)旋拧一定角度，再正向(目标旋拧方向)旋拧，利用反冲力来提高旋拧效率。

可选地，动力输出机构331包括电机3312和减速器3313，减速器3313串联连接在电机3312的输出轴3311上。电机3312可采用直流电机，比如，直流行星减速电机。可选地，减速器3313采用蜗轮蜗杆减速器3313，蜗轮蜗杆减速器3313能实现大减速比。通过电机3312和减速器3313的两级减速，实现大扭矩输出，且扭矩可调，依据不同的作业要求可输出合适的扭矩。动力输出机构331是为作业工具333提供作业动力的，当作业工具333为旋拧作业，进行拆卸时，动力输出机构331输出的是旋转扭矩。

在一些可选实施例中，如图12所示，作业工具333设置在前轴332的第二端上，用于针对作业对象5进行作业。如，作业工具333和前轴332的第二端套接，并在径向上，采用螺钉将作业工具333和前轴332连接固定。防止脱落。

其中，作业工具333和前轴332的第二端的套接方式同前述的前轴332和输出轴3311的套接方式相同。可选地，作业工具333和前轴332的第二端在轴向上套接，且在径向上卡接。增加作业工具333和前轴332连接固定，防止脱落。卡接的结构可采用前述的前轴332和输出轴3311卡接的卡接结构。在此不赘述。

在一些可选实施例中，作业工具333包括与作业对象5的抓持部相适配的嵌合部。在作业时，作业工具333的嵌合部与作业对象5的抓持部对准结合，从而使作业工具333对作业对象5进行作业。

可选地，作业对象5为螺栓、螺母或者螺塞等时，旋拧的抓持部为外多角帽或者内多角帽，如，外六角帽或者内六角帽。对应地，作业工具333的嵌合部为多边形凹槽或者多边形凸柱。其中，多边形凹槽的嵌合部对应于外多角帽；多边形凸柱的嵌合部对应于内多角帽。比如，作业对象5为外六角螺塞，作业工具333的嵌合部为六边形凹槽。

可选地，作业工具333的嵌合部为多边形凹槽时，在作业工具333的外壁上形成标示线，该标示线与多边形凹槽的角棱的位置对齐。方便对齐套入。

在一些可选实施例中，如图12所示，末端工具33还包括检测机构334，检测机构334被配置为当前轴332在轴向上的位移到达设定位置时，发出到位信号；其中，到位信号用于控制动力输出机构331的停止。

这里，检测机构334可以是接近开关或者行程开关等开关型检测机构334，也可以是其他可直接或间接检测获得位移量的检测设备。其中，设定位置，是作业过程中，前轴332在轴向上的停止位移的位置，如，在拆卸作业中，将被旋拧件旋出时，在旋出过程中，前轴332沿轴向向输出轴3311侧位移，当刚好把被旋拧件旋出时，前轴332所到的位置即为设定位置。同理，在旋进过程中，前轴332沿轴向向远离输出轴3311侧位移，当刚好把被旋拧件旋进时，前轴332所到的位置即为设定位置。可见，设定位置依据实际作业情况，可以有一个或多个设定位置。

可选地，检测机构334采用接近开关，将接近开关的感应端面设置在前轴332的轴向位移的设定位置处，前轴332的周向上设置凸环；当前轴332位移至设定位置处时，凸环与接近开关的感应端面相对，此时达到动作距离，接近开关即发出到位信号。前轴332上的止挡圈3321可以作为凸环用。前轴332向靠近输出轴3311的方向位移(即进行旋出作业过程中)，止挡圈3321逐渐接近旋出接近开关的感应端面，当止挡圈3321圆周侧面与感应端面相对时，两者之间的距离为动作距离，即触发接近开关，发出到位信号。同理，在前轴332向远离输出轴3311的方向位移(即进行旋进作业过程中)，止挡圈3321逐渐接近旋出接近开关(与旋进接近开关的设置位置不同)的感应端面，当止挡圈3321圆周侧面与感应端面相对时，两者之间的距离为动作距离，即触发接近开关，发出到位信号。

在一些可选实施例中，如图1所示，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，用于控制终端，包括以下步骤：

S101：接收底盘维护机器人发送的基本状态信息。

这里，基本状态信息为图像信息或视频信息。基本状态信息包括底盘维护机器人的本体信息和环境信息，其中，底盘维护机器人的本体信息为底盘维护机器人的车体信息和机械臂信息中的一种或几种，底盘维护机器人的环境信息为汽车底盘信息和周边障碍信息中的一种或几种。

控制终端接收并在显示屏内显示底盘维护机器人的基本状态信息，以便于操作人员根据底盘维护机器人反馈的基本状态信息作出判断。

S102：向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作。

这里，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。当操作人员根据底盘维护机器人反馈的基本状态信息作出判断后，在控制终端输入相应的控制信号，控制终端向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人进行相应的汽车底盘维护操作。

可选地，控制终端上设置有遥控杆(包括第一遥控杆和第二遥控杆)，操作人员可通过控制遥控杆上下左右移动输入控制信号。控制终端上还设置有工作模式切换按键，当工作模式切换按键处于第一按键位置，控制终端的工作模式为移动模式，操作人员通过遥控杆输入的控制信号为移动控制信号；当工作模式切换按键处于第二按键位置，控制终端的工作模式为作业模式，操作人员通过遥控杆输入的控制信号为作业控制信号。

可选地，控制终端上还设置有作业模式切换按键，当作业模式切换按键处于第一按键位置，控制终端的工作模式为对接作业模式，操作人员通过遥控杆输入的作业控制信号为对接作业控制信号；当作业模式切换按键处于第二按键位置，控制终端的工作模式为装卸作业模式，操作人员通过遥控杆输入的作业控制信号为装卸作业控制信号。

可选地，当工作模式切换按键处于第一按键位置，即控制终端的工作模式为移动模式时，操作人员通过遥控杆输入的控制信号为移动控制信号，用于指示车体运动；当工作模式切换按键处于第二按键位置，作业模式切换按键处于第一按键位置，即控制终端的工作模式为对接作业模式，操作人员通过遥控杆输入的作业控制信号为对接作业控制信号，用于指示机械臂的升降机构、第一位移机构、第二位移机构或转动机构运动；当工作模式切换按键处于第二按键位置，作业模式切换按键处于第二按键位置，即控制终端的工作模式为装卸作业模式，操作人员通过遥控杆输入的作业控制信号为装卸作业控制信号，用于指示机械臂的末端工具运动。

可选地，操作人员通过第一遥控杆输入的对接作业控制信号为第一对接作业控制信号，用于指示机械臂的第一位移机构或第二位移机构运动；操作人员通过第二遥控杆输入的对接作业控制信号为第二对接作业控制信号，用于指示机械臂的升降机构或转动机构运动。

这样，利用控制终端，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，无需将汽车行驶到地沟环境中，由维护人员钻到汽车底盘下方进行汽车底盘的维护，降低了对场地和人力的要求，更加灵活、方便。

在一些可选实施例中，如图2所示，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，用于控制终端，包括以下步骤：

S201：接收底盘维护机器人发送的基本状态信息。

S202：显示基本状态信息。

控制终端上设置有显示屏，在接收到底盘维护机器人发送的基本状态信息后，解析数据，并将基本状态信息在显示屏上显示出来，以便于操作人员直观地了解。

S203：确定工作模式。

本文中，底盘维护机器人进行汽车底盘维护操作，具有两种工作模式，分别为移动模式和作业模式。相应的，控制终端上设置有工作模式切换按键，当工作模式切换按键处于第一按键位置时，控制终端的工作模式为移动模式；当工作模式切换按键处于第二按键位置时，控制终端的工作模式为作业模式。如此，可使控制终端的结构更为紧凑。

S204：当工作模式为移动模式时，向底盘维护机器人发送移动控制信号，以使底盘维护机器人进行移动操作。

这里，当控制终端的工作模式切换按键处于第一按键位置，即控制终端的工作模式为移动模式时，操作人员输入的控制信号为移动控制信号，以控制底盘维护机器人进行移动操作。

S205：当工作模式为作业模式时，向底盘维护机器人发送作业控制信号，以使底盘维护机器人进行作业操作。

这里，当控制终端的工作模式切换按键处于第二按键位置，即控制终端的工作模式为作业模式时，操作人员输入的控制信号为作业控制信号，以控制底盘维护机器人进行作业操作。

这样，通过选择控制终端的工作模式，可实现操作人员利用同一输入方式输入不同类型的控制信号，控制底盘维护机器人进行不同工作模式的汽车底盘维护操作，降低操作难度，便于操作人员实施。

在一些可选实施例中，如图3所示，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，用于底盘维护机器人，包括以下步骤：

S301：向控制终端发送底盘维护机器人的基本状态信息。

这里，底盘维护机器人向控制终端发送基本状态信息，可通过WiFi、蓝牙等方式，比如2.4G或5G无线通讯方式。

S302：接收控制终端发送的控制信号。

这里，底盘维护机器人中的通信模块接收控制终端发送的控制信号。控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

S303：根据控制信号进行汽车底盘维护操作。

这样，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，无需将汽车行驶到地沟环境中，由维护人员钻到汽车底盘下方进行汽车底盘的维护，降低了对场地和人力的要求，更加灵活、方便。

在一些可选实施例中，如图4所示，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，用于底盘维护机器人，具体包括以下步骤：

S401：向控制终端发送底盘维护机器人的基本状态信息。

S402：接收控制终端发送的移动控制信号。

S403：根据移动控制信号进行移动操作。

S404：接收控制终端发送的作业控制信号。

S405：根据作业控制信号进行作业操作。

这样，底盘维护机器人根据控制终端发送的不同类型的控制信号，进行不同类型的操作，底盘维护操作更为精准。

在一些可选实施例中，底盘维护机器人包括车体和机械臂，车体用于进行移动操作，机械臂用于进行作业操作。

可选地，步骤S403包括：对移动控制信号进行车体运动数据解算，获得车体运动数据信息；车体根据车体运动数据信息进行移动操作。

这里，以汽车底盘的第一部件(比如油箱)为原点建立二维全局坐标系，以车体的第一部件(比如轮子)为原点建立二维局部坐标系。移动控制信号为脉冲信号。

对移动控制信号进行车体运动数据解算，获得车体运动数据信息，包括：获取与移动控制信号的脉宽相对应的全局位移增量；将全局位移增量转化为局部位移增量；根据局部位移增量获得车体运动数据信息；其中，车体运动数据信息为局部坐标系中的x轴位移量和y轴位移量。

这样，车体根据获得的车体运动数据信息，沿x轴方向移动相应距离，沿y轴方向移动相应距离，移动至汽车底盘的作业对象处，以进行汽车底盘维护操作。

可选地，步骤S405包括：对作业控制信号进行机械臂运动数据解算，获得机械臂运动数据信息；机械臂根据机械臂运动数据信息进行作业操作。

这里，作业控制信号为脉冲信号，作业控制信号包括对接作业控制信号和装卸作业控制信号，对接作业控制信号用于指示机械臂的升降机构、第一位移机构、第二位移机构或转动机构运动，装卸作业控制信号用于指示机械臂的末端工具运动。

可选地，对接作业控制信号包括第一对接作业控制信号和第二对接作业控制信号，第一对接作业控制信号用于指示机械臂的第一位移机构或第二位移机构运动，第二对接作业控制信号用于指示机械臂的升降机构或转动机构运动。

对作业控制信号进行机械臂运动数据解算，获得机械臂运动数据信息，包括：获取与对接作业控制信号的脉宽相对应的第一位移增量；根据第一位移增量获得第一机械臂运动数据信息；获取与第二作业控制信号的脉宽相对应的第二位移增量；根据第二位移增量获得第二机械臂运动数据信息。

其中，第一机械臂运动数据信息包括升降机构位移量、第一移动机构位移量、第二移动机构位移量或转动机构位移量；第二机械臂运动数据信息为末端工具的动力输出机构的输出轴位移量。

这样，升降机构、第一位移机构、第二位移机构、转动机构或输出轴，根据获得的机械臂运动数据信息，进行相应的运动，以对汽车底盘的作业对象进行作业操作。

在一些可选实施例中，作业操作包括对接操作和装卸操作。

根据机械臂运动数据信息进行对接操作，包括：升降机构、第一位移机构、第二位移机构或转动机构根据第一机械臂运动数据信息移动，将末端工具的作业工具与作业对象对接。

比如，升降机构根据升降机构位移量移动，第一移动机构根据第一移动机构位移量移动，第二移动机构根据第二移动机构位移量移动，转动机构根据转动机构位移量转动，将作业工具与作业对象(被旋拧件，如螺塞)对接。

根据机械臂运动数据信息进行装卸操作，包括：输出轴根据第二机械臂运动数据信息移动，将作业对象安装于汽车底盘(将被旋拧件与油箱安装)，或者，将作业对象与汽车底盘分离(将被旋拧件从油箱卸下)。

在一些可选实施例中，汽车底盘维护操作还包括：对汽车底盘的预设部位进行巡检操作。

这里，汽车底盘的预设部位包括发动机、变速箱、分动箱和中央减速器中的一种或几种。底盘维护机器人对汽车底盘的预设部位进行巡检操作，主要包括对汽车底盘的预设部位的图像采集，在控制终端的控制下进行。

可选地，底盘维护机器人在获取巡检信息后，向控制终端发送巡检信息，以使控制终端接收并显示巡检信息。

这里，巡检信息即为汽车底盘的预设部位的图像信息。控制终端接收到底盘维护机器人发送的巡检信息后，在显示屏上进行显示，以便于操作人员直观了解汽车底盘的预设部位的工作状态，及时进行维护，提高汽车行车的安全性。

在一些可选实施例中，控制方法还包括：当前轴到达设定位置时，发出到位信号，以控制动力输出机构停止运行。

其中，设定位置，是作业过程中，前轴在轴向上的停止位移的位置，如，在拆卸作业中，将被旋拧件旋出时，在旋出过程中，前轴沿轴向向输出轴侧位移，当刚好把被旋拧件旋出时，前轴所到的位置即为设定位置。同理，在旋进过程中，前轴沿轴向向远离输出轴侧位移，当刚好把被旋拧件旋进时，前轴所到的位置即为设定位置。可见，设定位置依据实际作业情况，可以有一个或多个设定位置。

到位信号用于控制动力输出机构的停止。比如，到位信号直接传输至继电器，继电器接入动力输出机构的供电线路上；到位信号传输至继电器后，继电器即断开动力输出机构的供电线路。

这样，可以避免操作人员发出的控制信号有误，导致作业过度，比如，被旋拧件旋出或旋进过度。

在一些可选实施例中，如图5所示，提供了一种汽车底盘维护的控制方法，具体包括以下步骤：

S501：底盘维护机器人开启时，对底盘维护机器人的部件进行自检操作。

这里，底盘维护机器人的部件包括机械臂、采集机构和电机中的一种或多种。对底盘维护机器人的部件进行自检操作，具体可以包括：判断机械臂是否复位；判断采集机构的通信状态是否正常；判断电机的通信状态是否正常。对于各部件工作状态的具体判断方式，技术人员可以根据不同情况进行设置，在此不再赘述。通过进行底盘维护机器人的部件自检操作，有利于及时对工作状态异常的部件进行维修，提高底盘维护机器人进行汽车底盘维护的准确性。

S502：底盘维护机器人向控制终端发送自检结果信息。

这里，自检结果信息即为底盘维护机器人的部件检查结果信息，比如，机械臂复位、采集机构的通信状态异常等。

S503：控制终端接收并显示自检结果信息。

控制终端接收到底盘维护机器人发送的自检结果信息后，在显示屏上进行显示，以便于操作人员直观了解底盘维护机器人的各个部件的工作状态，及时进行维护。

S504：底盘维护机器人采集底盘维护机器人的基本状态信息。

这里，利用采集机构(比如摄像头)采集底盘维护机器人的本体信息和环境信息。基本状态信息包括底盘维护机器人的本体信息和环境信息，其中，底盘维护机器人的本体信息为底盘维护机器人的车体信息(比如车体前端姿势图像信息)和机械臂信息(比如末端工具图像信息)中的一种或几种，底盘维护机器人的环境信息为汽车底盘信息(比如被旋拧件图像信息，即作业对象图像信息)和周边障碍信息中的一种或几种。这样，可以提高操作人员根据基本状态信息作出相应控制指令的准确性。

S505：底盘维护机器人向控制终端发送基本状态信息。

S506：控制终端接收并显示基本状态信息。

S507：控制终端向底盘维护机器人发送控制信号。

S508：底盘维护机器人接收控制终端发送的控制信号。

S509：底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作。

本实施例中，通过底盘维护机器人采集基本状态信息并发送至控制终端，操作人员基于底盘维护机器人反馈的基本状态信息向控制终端输入控制信号，控制终端将控制信号发送至底盘维护机器人，底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作。这样，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，降低了对场地和人力的要求。同时，对底盘维护机器人的部件进行自检操作，有利于操作人员对相应的异常设备进行及时维护。

在一些可选实施例中，如图6所示，提供了一种控制终端，包括：

第一接收单元6011，被配置为接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；

第一发送单元6012，被配置为向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

在一些可选实施例中，第一发送单元6012被配置为：

确定工作模式；

当工作模式为移动模式时，向底盘维护机器人发送移动控制信号，以使底盘维护机器人进行移动操作；

当工作模式为作业模式时，向底盘维护机器人发送作业控制信号，以使底盘维护机器人进行作业操作。

在一些可选实施例中，控制终端还包括显示单元，被配置为显示基本状态信息。

在一些可选实施例中，如图7所示，提供了一种底盘维护机器人，包括：

第二发送单元7021，被配置为向控制终端发送底盘维护机器人的基本状态信息；

第二接收单元7022，被配置为接收控制终端发送的控制信号；

操作单元7023，被配置为根据控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。

在一些可选实施例中，

第二接收单元7022被配置为：接收控制终端发送的移动控制信号和作业控制信号；

操作单元7023被配置为：根据移动控制信号进行移动操作；或者，根据作业控制信号进行作业操作。

在一些可选实施例中，操作单元7023包括车体和机械臂，车体被配置为进行移动操作，机械臂被配置为进行作业操作；

可选地，根据移动控制信号进行移动操作，包括：对移动控制信号进行车体运动数据解算，获得车体运动数据信息；车体根据车体运动数据信息进行移动操作；

可选地，根据作业控制信号进行作业操作，包括：对作业控制信号进行机械臂运动数据解算，获得机械臂运动数据信息；机械臂根据机械臂运动数据信息进行作业操作。

在一些可选实施例中，操作单元7023被配置为：当前轴到达设定位置时，发出到位信号，以控制动力输出机构停止运行。

可选地，当前轴到达设定位置时，检测机构发出到位信号，以控制动力输出机构停止运行。

在一些可选实施例中，操作单元7023被配置为：底盘维护机器人开启时，对底盘维护机器人的部件进行自检操作。

在一些可选实施例中，操作单元7023被配置为：对汽车底盘的预设部位进行巡检操作。

在一些示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成前文所述的方法。上述非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、磁带和光存储设备等。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所属技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的流程及结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种汽车底盘维护的控制方法，用于控制终端，其特征在于，包括：

接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；

向所述底盘维护机器人发送控制信号，以使所述底盘维护机器人根据所述控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，所述控制信号是基于所述基本状态信息的实时输入信号；

所述底盘维护机器人包括操作单元，所述操作单元包括车体和机械臂，所述机械臂包括升降机构、位移机构以及末端工具，所述升降机构通过所述位移机构与所述车体连接，所述位移机构驱动所述升降机构在至少一个或多个方向移动，所述末端工具固定设置在所述升降机构的伸出端，所述升降机构远离伸出端的一端固定设置在所述位移机构上；

所述末端工具包括动力输出机构和前轴，所述动力输出机构被配置为控制作业工具进行相应的作业动作；所述前轴的第一端与所述动力输出机构的输出轴套接，且套接的套接端在径向上形成卡接，所述前轴与所述输出轴之间具有相对位移空间，所述前轴的第二端被配置为与所述作业工具连接的结构；所述末端工具还包括检测机构，所述检测机构被配置为当所述前轴在轴向上的位移到达设定位置时，发出到位信号；其中，所述设定位置是作业过程中，所述前轴在轴向上的停止位移的位置，所述到位信号用于控制所述动力输出机构的停止；所述检测机构采用接近开关，将所述接近开关的感应端面设置在所述前轴的轴向位移的所述设定位置处，所述前轴的周向上设置凸环；当所述前轴位移至所述设定位置处时，所述凸环与所述接近开关的感应端面相对，所述接近开关发出到位信号。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述向所述底盘维护机器人发送控制信号，以使所述底盘维护机器人根据所述控制信号进行汽车底盘维护操作，包括：

确定工作模式；

当所述工作模式为移动模式时，向所述底盘维护机器人发送移动控制信号，以使所述底盘维护机器人进行移动操作；

当所述工作模式为作业模式时，向所述底盘维护机器人发送作业控制信号，以使所述底盘维护机器人进行作业操作。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

显示所述基本状态信息。

4.一种汽车底盘维护的控制方法，用于底盘维护机器人，其特征在于，包括：

向控制终端发送所述底盘维护机器人的基本状态信息；

接收所述控制终端发送的控制信号；

根据所述控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，所述控制信号是基于所述基本状态信息的实时输入信号；

所述底盘维护机器人包括操作单元，所述操作单元包括车体和机械臂，所述机械臂包括升降机构、位移机构以及末端工具，所述升降机构通过所述位移机构与所述车体连接，所述位移机构驱动所述升降机构在至少一个或多个方向移动，所述末端工具固定设置在所述升降机构的伸出端，所述升降机构远离伸出端的一端固定设置在所述位移机构上；

所述末端工具包括动力输出机构和前轴，所述动力输出机构被配置为控制作业工具进行相应的作业动作；所述前轴的第一端与所述动力输出机构的输出轴套接，且套接的套接端在径向上形成卡接，所述前轴与所述输出轴之间具有相对位移空间，所述前轴的第二端被配置为与所述作业工具连接的结构；所述末端工具还包括检测机构，所述检测机构被配置为当所述前轴在轴向上的位移到达设定位置时，发出到位信号；其中，所述设定位置是作业过程中，所述前轴在轴向上的停止位移的位置，所述到位信号用于控制所述动力输出机构的停止；所述检测机构采用接近开关，将所述接近开关的感应端面设置在所述前轴的轴向位移的所述设定位置处，所述前轴的周向上设置凸环；当所述前轴位移至所述设定位置处时，所述凸环与所述接近开关的感应端面相对，所述接近开关发出到位信号。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述控制终端发送的控制信号，根据所述控制信号进行汽车底盘维护操作，包括：

接收所述控制终端发送的移动控制信号，根据所述移动控制信号进行移动操作；或者，

接收所述控制终端发送的作业控制信号，根据所述作业控制信号进行作业操作。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

所述根据所述移动控制信号进行移动操作，包括：对所述移动控制信号进行车体运动数据解算，获得车体运动数据信息；根据所述车体运动数据信息进行移动操作；

根据所述作业控制信号进行作业操作，包括：对所述作业控制信号进行机械臂运动数据解算，获得机械臂运动数据信息；根据所述机械臂运动数据信息进行作业操作。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：所述底盘维护机器人开启时，对所述底盘维护机器人的部件进行自检操作。

8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述汽车底盘维护操作包括：

对所述汽车底盘的预设部位进行巡检操作。

9.一种控制终端，其特征在于，包括：

第一接收单元，被配置为接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；

第一发送单元，被配置为向所述底盘维护机器人发送控制信号，以使所述底盘维护机器人根据所述控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，所述控制信号是基于所述基本状态信息的实时输入信号；

所述底盘维护机器人包括操作单元，所述操作单元包括车体和机械臂，所述机械臂包括升降机构、位移机构以及末端工具，所述升降机构通过所述位移机构与所述车体连接，所述位移机构驱动所述升降机构在至少一个或多个方向移动，所述末端工具固定设置在所述升降机构的伸出端，所述升降机构远离伸出端的一端固定设置在所述位移机构上；

所述末端工具包括动力输出机构和前轴，所述动力输出机构被配置为控制作业工具进行相应的作业动作；所述前轴的第一端与所述动力输出机构的输出轴套接，且套接的套接端在径向上形成卡接，所述前轴与所述输出轴之间具有相对位移空间，所述前轴的第二端被配置为与所述作业工具连接的结构；所述末端工具还包括检测机构，所述检测机构被配置为当所述前轴在轴向上的位移到达设定位置时，发出到位信号；其中，所述设定位置是作业过程中，所述前轴在轴向上的停止位移的位置，所述到位信号用于控制所述动力输出机构的停止；所述检测机构采用接近开关，将所述接近开关的感应端面设置在所述前轴的轴向位移的所述设定位置处，所述前轴的周向上设置凸环；当所述前轴位移至所述设定位置处时，所述凸环与所述接近开关的感应端面相对，所述接近开关发出到位信号。

10.一种底盘维护机器人，其特征在于，包括：

第二发送单元，被配置为向控制终端发送所述底盘维护机器人的基本状态信息；

第二接收单元，被配置为接收所述控制终端发送的控制信号；

操作单元，被配置为根据所述控制信号进行汽车底盘维护操作；

其中，所述控制信号是基于所述基本状态信息的实时输入信号；、

所述底盘维护机器人包括操作单元，所述操作单元包括车体和机械臂，所述机械臂包括升降机构、位移机构以及末端工具，所述升降机构通过所述位移机构与所述车体连接，所述位移机构驱动所述升降机构在至少一个或多个方向移动，所述末端工具固定设置在所述升降机构的伸出端，所述升降机构远离伸出端的一端固定设置在所述位移机构上；

所述末端工具包括动力输出机构和前轴，所述动力输出机构被配置为控制作业工具进行相应的作业动作；所述前轴的第一端与所述动力输出机构的输出轴套接，且套接的套接端在径向上形成卡接，所述前轴与所述输出轴之间具有相对位移空间，所述前轴的第二端被配置为与所述作业工具连接的结构；所述末端工具还包括检测机构，所述检测机构被配置为当所述前轴在轴向上的位移到达设定位置时，发出到位信号；其中，所述设定位置是作业过程中，所述前轴在轴向上的停止位移的位置，所述到位信号用于控制所述动力输出机构的停止；所述检测机构采用接近开关，将所述接近开关的感应端面设置在所述前轴的轴向位移的所述设定位置处，所述前轴的周向上设置凸环；当所述前轴位移至所述设定位置处时，所述凸环与所述接近开关的感应端面相对，所述接近开关发出到位信号。

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