CN110031551B - 一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明介绍了一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，包括行走机构、锁紧机构、自动调节模组、探架滑杆组件、接管探臂和控制机构；行走机构与锁紧机构连接设置在接管外缘上；锁紧组件的拉钩和锁扣座板分别与链节组件的两个末端链节连接后，形成整个锁紧机构的完整链环；自动调节模组与锁紧机构固定连接；滑块安装板将自动调节模组和探架滑杆组件固定连接；接管探臂设置在自动调节模组的型材杆下端的一侧。本发明的技术方案，由于设置了探架滑杆组件的楔块和接管楔块，提高焊缝检测角度范围，提高检测精度；与直管壁上的楔块同时从直管方向和接管方向对焊缝进行扫查，增强了扫查的技术效果。

Description

一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置

技术领域

本发明涉及管道接管焊缝检测技术领域，特别是一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置。

背景技术

超声相控阵检测作为一种绿色检测方法，采用一个多晶片有机排列的探头，利用计算机技术控制探头的声场偏转、聚焦和接收声波，同时采用数字扫描成像技术进行扫描，检测结果以三维图像输出和存储，为缺陷定位、定量、定性提供丰富信息；检测数据可实时或远程分析，检测灵敏度高、效率高、劳动强度小、检测成本低、安全环保。

复合材料接管角接接头的无损检测，目前还没有一种同时检测基层和复合层中缺陷的有效方法。主要体现以下方面：

1）受国内现行标准的限定，现行的GB/T32563-2016(相控阵超声检测方法）和NB/T47013.3-2015（承压设备无损检超声检测）标准未涉及到复合材料制的接管角接接头检测方法；

2）设计对复合材料接管角接接头的超声检测要求，因没有检测标准的依托支持不能实施检测。

3）GB150-2011和TSG21-2016中要求当采用不可记录超声检测时，应附加射线检测或TOFD检测；目前设计及业主在技术条件中要求，超声检测使用可记录超声检测。

4）对复合材料接管角接接头的现有射线、常规A埋藏超声、衍射时差法超声、磁粉和渗透等检测方法都存在不足，不能满足检测要求。常规A脉冲超声检测（UT），检测结果显示不直观，受人为影响较大，检测数据记录信息不全，可追溯性差，属于不可记录式超声检测；对复合材料超声检测衰减大信噪比低、 粗大晶粒和各向异性会使超声传播路径发生崎变等不利因素使A脉冲超声检测变得困难；射线检测(RT)，作为NB/T47013.2-2015列入的接管角接接头检测,存在不易对焦、射线胶片与焊缝表面不能紧密贴合、底片黑度不均、灵敏度低、容易漏检、无法对缺陷进行深度定位区分是覆层还是基层；检测成本高，检测效率低，劳动强度大，射防护防护困难；衍射时差法超声波检测(TOFD)，只适合对两连接件表面构成的夹角θ为135°～180°间的对接接头实施检测，对角接接头不易实施检测； 磁粉检测(MT)，只适用于铁磁性材料表面和近表面缺陷；渗透检测(PT)，只能检测表面开口性缺陷。

5) 复合材料接管角接接头的结构形式，主要有插入式、安放式，复合层材料有多种多样（如钛合金、镍合金、奥氏体不锈钢等）；焊接接头的填充方法主要有两种， 方法一，先采用与基层材料相匹配的焊材进行基层焊接，清根后采用与基材和覆层相匹配的过渡层焊材进行过渡层焊接，最后采用与覆层材料相匹配的焊材进行覆层焊接；方法二，与覆层材料相匹配的焊材进行完填充焊接。

并且，现有的扫查器只适合直管对接焊缝检测，不能适用复合材料的直管与垂直焊接的接管的曲面焊缝检测，在检测装置的固定方式和探头路径上不能有效控制，无法保证检测工作的完成。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，能够满足复合材料焊接曲面焊缝的直管与垂直焊接的接管的双向自动检测，检测精度高，适用范围广，稳定性好。

为了实现解决上述技术问题的目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，包括行走机构、锁紧机构、自动调节模组、探架滑杆组件、接管探臂和控制机构；

所述行走机构包括前后两组行走轮、驱动电机和位移传感器；行走机构与锁紧机构连接设置在接管外缘上，驱动电机和位移传感器分别设置在行走机构两侧；驱动电机驱动行走轮带动整个扫查装置沿接管外径顺时针或逆时针圆周运动；位移传感器对行走轮在接管外缘的移动距离进行采集并反馈到控制箱，从而可以指示焊缝缺陷的位置；

所述锁紧机构包括链节组件、锁紧组件，链节组件包括连接槽板、行走机构固定链节、短链节、链节销、滚轮和固定头；连接槽板中部设置有与自动调节模组的型材杆配合的方形槽和固定孔；行走机构固定在行走机构固定链节上；连接槽板、行走机构固定链节和短链节之间均通过链节销连接形成链式结构，滚轮分别设置在链节销两端；固定头分别将各滚轮固定在链节销上，防止滚轮脱落；锁紧组件包括拉钩、调节丝杆、滑动块和锁扣座板；拉钩和锁扣座板分别与链节组件的两个末端链节连接后，形成整个锁紧机构的完整链环；锁扣座板中部设置有用于滑动块安装的滑槽；滑动块内侧端设置在滑槽内，中部设置有螺孔；拉钩一端与链节组件连接，另一端与滑动块连接；调节丝杆的两端分别为拧紧端、丝杆端；拧紧端固定在锁扣座板一端，丝杆端穿过滑动块的螺孔；拉钩闭合将锁紧机构固定在接管壁上，通过调节丝杆拧紧带动滑动块沿锁扣座板的滑槽移动，进一步拉紧锁紧机构，将链节组件上的各滚轮与接管壁均接触；

所述自动调节模组包括型材杆、模组电机、径向调节臂和径向滑块；型材杆为四面均设置有滑槽的方形杆；型材杆设置在链节组件的连接槽板的方形槽内，通过螺钉与连接槽板上的固定孔将型材杆与锁紧机构固定连接；径向调节臂设置在型材杆上端，并能在水平方向上转动，径向调节臂中部设置有槽和丝杆；模组电机设置在径向调节臂的末端，模组电机输出端与丝杆连接，带动丝杆旋转；径向滑块设置在径向调节臂的槽内，径向滑块中间设置有与丝杆配合的丝孔；丝杆穿过径向滑块的丝孔，模组电机带动丝杆旋转可带动径向滑块沿径向调节臂的槽移动；

本申请所述的径向，指的是接管的径向，即接管的直径方向；

所述探架滑杆组件包括探架、滑块安装板、竖向滑块、拉簧、连接座、弧形滑轨、滑轨靠架、楔块夹、楔块和第一超声相控阵发生器；探架上端设置有竖向滑轨；滑块安装板将自动调节模组的径向滑块和第一探架滑杆组件的竖向滑块固定连接；竖向滑块设置在探架的竖向滑轨上；探架上端两侧设置拉簧安装点，滑块安装板两侧设置有拉簧安装柱，拉簧设置在拉簧安装点和拉簧安装柱之间，拉簧在安装后处于半拉伸状态；连接座设置在探架下端，连接座中部设置有与弧形滑轨相匹配的弧形滑槽；滑轨靠架上端设置为与弧形滑轨相匹配的弧形安装槽，弧形滑轨在连接座的弧形滑槽和滑轨靠架的弧形安装槽之间，将滑轨靠架设置在探架上；楔块夹设置在滑轨靠架的下端两侧；楔块设置在楔块夹之间；第一超声相控阵发生器固定在楔块上；

所述接管探臂包括第一扭簧探臂、接管楔块夹、接管楔块和第二超声相控阵发生器；第一扭簧探臂设置在自动调节模组的型材杆下端的一侧，通过扭簧的力量使得接管楔块可以与接管紧密接触；接管楔块夹设置在第一扭簧探臂的一端；接管楔块设置在接管楔块夹上，并通过扭簧的力量与接管壁贴合设置；第二超声相控阵发生器固定在接管楔块上；

所述控制机构用以控制电源、驱动电机、模组电机和位移传感器。

具体的，所述的控制机构包括操作手柄、电源控制板和控制板卡，控制板卡设置有电源接口、驱动电机接口、模组电机接口和位移传感器接口；连接线缆分别将控制板卡的各接口与相应各部分连接。

具体的，所述的接管探臂还包括第二扭簧探臂、接管位移传感器，第二扭簧探臂设置在自动调节模组的型材杆下端的另一侧，接管位移传感器设置在第二扭簧探臂的一端，通过第二扭簧探臂将接管位移传感器前端与接管壁相贴合，从而可以指示接管楔块在接管上的移动距离。

具体的，所述的控制板卡上还设置有网络接口、操作手柄接口和控制箱内置风冷散热模块。

更具体的，所述的操作手柄上设置有控制行走机构前进、后退、调速的按钮和控制模组电机前进、后退和调速的按钮。

具体的，所述的锁扣座板一侧设置有连接孔，并通过连接孔与链节组件的链节销连接，锁扣座板另一侧的中部设置有用于滑动块安装的滑槽；滑动块内侧端设置在滑槽内，滑动块通过螺孔与调节丝杆连接；滑动块的外侧端与拉钩通过销轴连接，从而使得滑动块可以带动锁紧机构。

更具体的，所述的锁扣座板设置连接孔的一侧设置有两个连接孔，通过第一连接孔与链节组件的链节销连接，链节销上设置有滚轮；第二连接孔上也设置有销轴，销轴上设置有滚轮。

本申请所述的楔块和超声相控阵发生器及其结构，均为现有技术，例如，可以见于申请号为201510644680.5 ，名称为“一种多功能超声相控阵管道环焊缝检测设备”的楔块和超声相控阵发生器。

本申请的锁紧机构在使用和调节时，由于可以设置为多链节的结构，可以根据接管的直径；设置合适的链节数量，进行粗调节；然后可以根据通过锁紧组件的拉钩闭合件整个链节锁紧或者不将拉钩闭合，进行细调节；最后使用调节丝杆带动滑动块沿锁扣座板的滑槽移动，进一步拉紧锁紧机构，可以进行微调节，从而达到方便使用的目的。

根据待检测管道和接管的尺寸选择适合的楔块型号和适合的链节长度，将锁紧机构设置在接管外缘，通过锁紧组件的拉钩闭合件整个链节锁紧，再通过调节丝杆拧紧带动滑动块沿锁扣座板的滑槽移动，进一步拉紧锁紧机构，将链节组件上的各滚轮与接管壁均接触；使得行走机构的行走轮也位于接管外缘上；通过第一扭簧探臂和第二扭簧探臂将接管楔块和接管位移传感器与接管外壁接触；通过调节探架滑杆组件在型材杆上的位置将楔块调节到位于直管外壁上的位置，使得楔块在垂直方向上能够调节；完成整个监测装置的固定安装。

使用时，通过行走机构沿接管壁外缘带动整个检测装置转动，由于设置有位移传感器，从而可以指示楔块在接管壁外缘的位置；通过模组电机自动调节探架滑杆组件的移动，从而带动楔块移动，调整楔块与焊缝在接管直径方向上的距离，使得楔块适中位于合适的焊缝探测距离，达到最佳的的探测效果；探架滑杆组件在沿直管外壁上运动时，由于弧形导轨和弧形安装槽的互相配合，使得弧形安装槽可以沿着弧形导轨的弧形进行位移，使得滑轨靠架可以同时在高度上和左右方向上同时进行调整，并可以始终保持楔块夹的灵活移动，使得锲块始终垂直于被焊接部件例如被焊接的直管外壁的曲面，并使得楔块始终可以准确地沿着该曲面移动，并与该曲面保持紧密贴合；这样，就使得楔块能够在接管直径方向、垂直方向、左右方向上完成三维调节，适应被焊接部件例如被焊接的直管外壁的曲面变化；同时由于接管楔块与接管壁可以时刻贴合，与直管壁上的楔块同时从直管方向和接管方向对焊缝进行扫查，增强了扫查的技术效果。

这些技术方案，包括改进的技术方案以及进一步改进的技术方案也可以互相组合或者结合，从而达到更好的技术效果。

通过采用上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：本发明的技术方案，由于设置了探架滑杆组件的楔块和接管楔块，提高焊缝检测角度范围，提高检测精度；由于接管楔块与接管壁可以时刻贴合，与直管壁上的楔块同时从直管方向和接管方向对焊缝进行扫查，增强了扫查的技术效果；通过模组电机自动调节探架滑杆组件的移动，从而带动楔块移动，调整楔块与焊缝在接管直径方向上的距离，使得楔块适中位于合适的焊缝探测距离；由于弧形导轨和弧形安装槽的互相配合，使得滑轨靠架可以同时在高度上和左右方向上同时进行调整，始终保持楔块夹的灵活移动，使得锲块始终垂直于被焊接部件的曲面，并与该曲面保持紧密贴合；使得楔块能够在接管直径方向、垂直方向、左右方向上完成三维调节，稳定性好，自动化程度高，检测精度高；通过增减链节满足多种管径的使用范围。

附图说明

图1是本专利的整体示意图。

图2是本专利的行走机构、锁紧机构和接管探臂在接管上安装的示意图。

图3是本专利的行走机构和锁紧机构的示意图。

图4是本专利的锁紧组件的示意图

图5是本专利的锁扣座板的示意图。

图6是本专利的接管探臂在型材杆上的安装示意图。

图7是本专利的自动调节模组和探架滑杆组件的示意图。

图8是本专利的连接座的示意图。

图9是本专利的滑轨靠架和楔块夹的示意图。

图10 是本专利的弧形滑轨的示意图。

图11是本专利的探架的示意图。

图中，1-行走机构，11-驱动电机，12-位移传感器，2-锁紧机构，21-链节组件，211-连接槽板，212-行走机构固定链节，213-短链节，214-滚轮，215-固定头，22-锁紧组件，221-拉钩，222-调节丝杆，223-滑动块，224-锁扣座板，3-自动调节模组，31-型材杆，32-模组电机，33-径向调节臂，331-丝杆，34-径向滑块，4-探架滑杆组件，41-探架，411-拉簧安装点，42-滑块安装板，421-拉簧安装柱，43-竖向滑块，44-连接座，45-弧形滑轨，46-滑轨靠架，47-楔块夹，48-楔块，49-第一超声相控阵发生器，5-接管探臂，51-第一扭簧探臂，52-接管楔块夹，53-第二扭簧探臂，54-接管位移传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本专利进一步解释说明。但本专利的保护范围不限于具体的实施方式。

实施例1

如图1-11所示，本专利的一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，包括行走机构1、锁紧机构2、自动调节模组3、探架滑杆组件4、接管探臂5、控制机构。

行走机构1包括前后两组行走轮、驱动电机11和位移传感器12；行走机构1与锁紧机构2连接设置在接管外缘上，驱动电机11和位移传感器12分别设置在行走机构1两侧；驱动电机11驱动行走轮带动整个扫查装置沿接管外径顺时针或逆时针圆周运动；位移传感器12对行走轮在接管外缘的移动距离进行采集并反馈到控制箱，从而可以指示焊缝缺陷的位置。

锁紧机构2包括链节组件21、锁紧组件22，链节组件21包括连接槽板211、行走机构固定链节212、短链节213、链节销、滚轮214和固定头215；连接槽板211中部设置有与自动调节模组3的型材杆31配合的方形槽和固定孔；行走机构1固定在行走机构固定链节212上；连接槽板211、行走机构固定链节212和短链节213之间均通过链节销连接形成链式结构，滚轮214分别设置在链节销两端；固定头215分别将各滚轮214固定在链节销上，防止滚轮214脱落；锁紧组件22包括拉钩221、调节丝杆222、滑动块223和锁扣座板224；拉钩221和锁扣座板224分别与链节组件21的两个末端链节连接后，形成整个锁紧机构2的完整链环；锁扣座板224一侧设置有两个连接孔，通过第一连接孔与链节组件21的链节销连接，链节销上设置有滚轮214；第二连接孔上也设置有销轴，销轴上设置有滚轮214，锁扣座板224另一侧中部设置有用于滑动块223安装的滑槽；滑动块223内侧端设置在滑槽内，中部设置有螺孔；拉钩221一端与链节组件21连接，另一端与滑动块223连接；调节丝杆222的两端分别为拧紧端、丝杆端；拧紧端固定在锁扣座板224一端，丝杆端穿过滑动块223的螺孔；滑动块223的外侧端与拉钩221通过销轴连接，从而使得滑动块223可以带动锁紧机构2；拉钩221闭合将锁紧机构2固定在接管壁上，通过调节丝杆222拧紧带动滑动块223沿锁扣座板224的滑槽移动，进一步拉紧锁紧机构2，将链节组件21上的各滚轮214与接管壁均接触。

自动调节模组3包括型材杆31、模组电机32、径向调节臂33和径向滑块34；型材杆31为四面均设置有滑槽的方形杆；型材杆31设置在链节组件21的连接槽板211的方形槽内，通过螺钉与连接槽板211上的固定孔将型材杆31与锁紧机构2固定连接；径向调节臂33设置在型材杆31上端，并能在水平方向上转动，径向调节臂33中部设置有槽和丝杆331；模组电机32设置在径向调节臂33的末端，模组电机32输出端与丝杆331连接，带动丝杆331旋转；径向滑块34设置在径向调节臂33的槽内，径向滑块34中间设置有与丝杆331配合的丝孔；丝杆331穿过径向滑块34的丝孔，模组电机32带动丝杆331旋转可带动径向滑块34沿径向调节臂33的槽移动；本申请的径向，指的是接管的径向，即接管的直径方向。

探架滑杆组件4包括探架41、滑块安装板42、竖向滑块43、拉簧、连接座44、弧形滑轨45、滑轨靠架46、楔块夹47、楔块48和第一超声相控阵发生器49；探架41上端设置有竖向滑轨；滑块安装板42将自动调节模组3的径向滑块34和探架滑杆组件4的竖向滑块43固定连接；竖向滑块43设置在探架41的竖向滑轨上；探架41上端两侧设置拉簧安装点411，滑块安装板42两侧设置有拉簧安装柱421，拉簧设置在拉簧安装点411和拉簧安装柱421之间，拉簧在安装后处于半拉伸状态；连接座44设置在探架41下端，连接座44中部设置有与弧形滑轨45相匹配的弧形滑槽；滑轨靠架46上端设置为与弧形滑轨45相匹配的弧形安装槽，弧形滑轨45在连接座44的弧形滑槽和滑轨靠架46的弧形安装槽之间，将滑轨靠架46设置在探架41上；楔块夹47设置在滑轨靠架46的下端两侧；楔块48设置在楔块夹47之间；第一超声相控阵发生器49固定在楔块48上。

接管探臂5包括第一扭簧探臂51、接管楔块夹52、接管楔块、第二超声相控阵发生器、第二扭簧探臂53和接管位移传感器54；第一扭簧探臂51和第二扭簧探臂分别设置在自动调节模组3的型材杆31下端的两侧，通过扭簧的力量使得接管楔块和接管位移传感器54可以与接管紧密接触；接管楔块夹52设置在第一扭簧探臂51的一端；接管楔块设置在接管楔块夹52上，并通过扭簧的力量与接管壁贴合设置；第二超声相控阵发生器固定在接管楔块上；接管位移传感器54设置在第二扭簧探臂53的一端，通过第二扭簧探臂53将接管位移传感器54前端与接管壁相贴合，从而可以指示接管楔块在接管上的移动距离。

控制机构包括控制箱、操作手柄，控制箱内部设置电源控制板和控制板卡，控制板卡上设置有电源接口、驱动电机11接口、模组电机32接口和位移传感器12接口；连接线缆分别将控制箱的各接口与相应各部分连接；控制箱上还设置有网络接口、操作手柄接口和控制箱内置风冷散热模块。操作手柄上设置有控制行走机构1前进、后退、调速的按钮和控制模组电机32前进、后退和调速的按钮。

本申请的楔块48和超声相控阵发生器及其结构，均为现有技术，例如，可以见于申请号为201510644680.5 ，名称为“一种多功能超声相控阵管道环焊缝检测设备”的楔块和超声相控阵发生器。

本申请的锁紧机构2在使用和调节时，由于可以设置为多链节的结构，可以根据接管的直径；设置合适的链节数量，进行粗调节；然后可以根据通过锁紧组件22的拉钩221闭合件整个链节锁紧或者不将拉钩221闭合，进行细调节；最后使用调节丝杆222带动滑动块223沿锁扣座板224的滑槽移动，进一步拉紧锁紧机构2，可以进行微调节，从而达到方便使用的目的。

根据待检测管道和接管的尺寸选择适合的楔块48型号和适合的链节长度，将锁紧机构2设置在接管外缘，通过锁紧组件22的拉钩221闭合件整个链节锁紧，再通过调节丝杆222拧紧带动滑动块223沿锁扣座板224的滑槽移动，进一步拉紧锁紧机构2，将链节组件21上的各滚轮214与接管壁均接触；使得行走机构1的行走轮也位于接管外缘上；通过第一扭簧探臂51和第二扭簧探臂53将接管楔块和接管位移传感器54与接管外壁接触；通过调节探架滑杆组件4在型材杆31上的位置将楔块48调节到位于直管外壁上的位置，使得楔块48在垂直方向上能够调节；完成整个监测装置的固定安装。

使用时，通过行走机构1沿接管壁外缘带动整个检测装置转动，由于设置有位移传感器12，从而可以指示楔块48在接管壁外缘的位置；通过模组电机32自动调节探架滑杆组件4的移动，从而带动楔块48移动，调整楔块48与焊缝在接管直径方向上的距离，使得楔块48适中位于合适的焊缝探测距离，达到最佳的的探测效果；探架滑杆组件4在沿直管外壁上运动时，由于弧形导轨和弧形安装槽的互相配合，使得弧形安装槽可以沿着弧形导轨的弧形进行位移，使得滑轨靠架46可以同时在高度上和左右方向上同时进行调整，并可以始终保持楔块夹47的灵活移动，使得锲块始终垂直于被焊接部件例如被焊接的直管外壁的曲面，并使得楔块48始终可以准确地沿着该曲面移动，并与该曲面保持紧密贴合；这样，就使得楔块48能够在接管直径方向、垂直方向、左右方向上完成三维调节，适应被焊接部件例如被焊接的直管外壁的曲面变化；同时由于接管楔块与接管壁可以时刻贴合，与直管壁上的楔块48同时从直管方向和接管方向对焊缝进行扫查，增强了扫查的技术效果。

Claims (6)

1.一种可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，其特征是：包括行走机构、锁紧机构、自动调节模组、探架滑杆组件、接管探臂和控制机构；

所述行走机构包括前后两组行走轮、驱动电机和位移传感器；行走机构与锁紧机构连接设置在接管外缘上，驱动电机和位移传感器分别设置在行走机构两侧；驱动电机驱动行走轮带动整个扫查装置沿接管外径顺时针或逆时针圆周运动；位移传感器对行走轮在接管外缘的移动距离进行采集并反馈到控制箱，从而指示焊缝缺陷的位置；

所述锁紧机构包括链节组件、锁紧组件，链节组件包括连接槽板、行走机构固定链节、短链节、链节销、滚轮和固定头；连接槽板中部设置有与自动调节模组的型材杆配合的方形槽和固定孔；行走机构固定在行走机构固定链节上；连接槽板、行走机构固定链节和短链节之间均通过链节销连接形成链式结构，滚轮分别设置在链节销两端；固定头将各滚轮固定在链节销上，防止滚轮脱落；锁紧组件包括拉钩、调节丝杆、滑动块和锁扣座板；拉钩和锁扣座板分别与链节组件的两个末端链节连接后，形成整个锁紧机构的完整链环；锁扣座板中部设置有用于滑动块安装的滑槽；滑动块内侧端设置在滑槽内，中部设置有螺孔；拉钩一端与链节组件连接，另一端与滑动块连接；调节丝杆的两端分别为拧紧端、丝杆端；拧紧端固定在锁扣座板一端，丝杆端穿过滑动块的螺孔；拉钩闭合将锁紧机构固定在接管壁上，通过调节丝杆拧紧带动滑动块沿锁扣座板的滑槽移动，拉紧锁紧机构，将链节组件上的各滚轮与接管壁均接触；

所述自动调节模组包括型材杆、模组电机、径向调节臂和径向滑块；型材杆为四面均设置有滑槽的方形杆；型材杆设置在链节组件的连接槽板的方形槽内，通过螺钉与连接槽板上的固定孔将型材杆与锁紧机构固定连接；径向调节臂设置在型材杆上端，并能在水平方向上转动，径向调节臂中部设置有槽和丝杆；模组电机设置在径向调节臂的末端，模组电机输出端与丝杆连接，带动丝杆旋转；径向滑块设置在径向调节臂的槽内，径向滑块中间设置有与丝杆配合的丝孔；丝杆穿过径向滑块的丝孔，模组电机带动丝杆旋转带动径向滑块沿径向调节臂的槽移动；

所述探架滑杆组件包括探架、滑块安装板、竖向滑块、拉簧、连接座、弧形滑轨、滑轨靠架、楔块夹、楔块和第一超声相控阵发生器；探架上端设置有竖向滑轨；滑块安装板将自动调节模组的径向滑块和探架滑杆组件的竖向滑块固定连接；竖向滑块设置在探架的竖向滑轨上；探架上端两侧设置拉簧安装点，滑块安装板两侧设置有拉簧安装柱，拉簧设置在拉簧安装点和拉簧安装柱之间，拉簧在安装后处于半拉伸状态；连接座设置在探架下端，连接座中部设置有与弧形滑轨相匹配的弧形滑槽；滑轨靠架上端设置为与弧形滑轨相匹配的弧形安装槽，弧形滑轨在连接座的弧形滑槽和滑轨靠架的弧形安装槽之间，将滑轨靠架设置在探架上；楔块夹设置在滑轨靠架的下端两侧；楔块设置在楔块夹之间；第一超声相控阵发生器固定在楔块上；

所述接管探臂包括第一扭簧探臂、接管楔块夹、接管楔块和第二超声相控阵发生器；第一扭簧探臂设置在自动调节模组的型材杆下端的一侧，通过扭簧的力量使得接管楔块与接管紧密接触；接管楔块夹设置在第一扭簧探臂的一端；接管楔块设置在接管楔块夹上，并通过扭簧的力量与接管壁贴合设置；第二超声相控阵发生器固定在接管楔块上；

控制机构用以控制电源、驱动电机、模组电机和位移传感器。

2.根据权利要求1所述的可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，其特征是：所述的接管探臂还包括第二扭簧探臂、接管位移传感器，第二扭簧探臂分别设置在自动调节模组的型材杆下端的另一侧，接管位移传感器设置在第二扭簧探臂的一端，通过第二扭簧探臂将接管位移传感器前端与接管壁相贴合，从而指示接管楔块在接管上的移动距离。

3.根据权利要求1所述的可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，其特征是：所述的控制机构包括操作手柄、电源控制板和控制板卡，控制板卡设置有电源接口、驱动电机接口、模组电机接口和位移传感器接口；连接线缆分别将控制板卡的各接口与相应各部分连接。

4.根据权利要求3所述的可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，其特征是：所述的操作手柄上设置有控制自动小车前进、后退、调速的按钮和控制模组电机前进、后退和调速的按钮。

5.根据权利要求1所述的可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，其特征是：所述的锁扣座板一侧设置有连接孔，并通过连接孔与链节组件的链节销连接，锁扣座板另一侧的中部设置有用于滑动块安装的滑槽；滑动块内侧端设置在滑槽内，滑动块通过螺孔与调节丝杆连接；滑动块的外侧端与拉钩通过销轴连接，从而使得滑动块带动锁紧机构。

6.根据权利要求1所述的可双向扫查的自动化接管角焊缝相控阵检测装置，其特征是：所述的锁扣座板设置连接孔的一侧设置有两个连接孔，通过第一连接孔与链节组件的链节销连接，链节销上设置有滚轮；第二连接孔上也设置有销轴，销轴上设置有滚轮。

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