CN110023712A - 位移计测装置以及位移计测方法 - Google Patents

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CN110023712A CN201780073165.3A CN201780073165A CN110023712A CN 110023712 A CN110023712 A CN 110023712A CN 201780073165 A CN201780073165 A CN 201780073165A CN 110023712 A CN110023712 A CN 110023712A
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日下博也
今川太郎
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Abstract

本公开提供一种位移计测装置以及位移计测方法。位移计测装置(200)是利用拍摄到计测对象和在接触位置与计测对象接触的载荷物的摄像图像来计测由载荷物引起的计测对象的位移的位移计测装置，具备区域设定部(250)和位移计算部(260)。区域设定部(250)利用表示生成摄像图像的摄像装置与接触位置的距离的距离信息来设定摄像图像中的检测区域的大小。位移计算部(260)仅利用摄像图像中的检测区域内的图像来计算位移。

Description

位移计测装置以及位移计测方法
技术领域
本公开涉及对计测对象的位移进行计测的位移计测装置以及位移计测方法。
背景技术
在专利文献1公开了轴荷计测装置。该轴荷计测装置将试验车辆的车辆号码、已知的轴荷以及已知的总重量作为已知数据来预先存储，还将轴荷的误差的容许范围以及总重量的误差的容许范围作为用于判定计测精度的判定用数据来预先存储。轴荷计测装置通过摄像相机对行驶的车辆的号码牌进行拍摄获取车辆号码来识别试验车辆，关于识别出的试验车辆，基于载荷传感器来分别计算计测出的轴荷与已知的轴荷的误差、以及计测出的总重量与已知的总重量的误差。然后，轴荷计测装置通过误差是否在容许范围内来判定计测精度。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-7624号公报
发明内容
本公开提供一种根据拍摄到计测对象的摄像图像来高精度地计测由载荷物引起的计测对象的位移的位移计测装置以及位移计测方法。
本公开的一方式涉及的位移计测装置是利用拍摄到计测对象和在接触位置与计测对象接触的载荷物的摄像图像来计测由载荷物引起的计测对象的位移的位移计测装置，具备区域设定部和位移计算部。区域设定部利用表示生成摄像图像的摄像装置与接触位置的距离的距离信息来设定摄像图像中的检测区域的大小。位移计算部仅利用摄像图像中的检测区域内的图像来计算位移。
本公开的一方式涉及的位移计测方法是利用拍摄到计测对象和在接触位置与计测对象接触的载荷物的摄像图像来计测由载荷物引起的计测对象的位移的位移计测方法，包括区域设定步骤和位移计算步骤。区域设定步骤是利用表示生成摄像图像的摄像装置与接触位置的距离的距离信息来设定摄像图像中的检测区域的大小的步骤。位移计算步骤是仅利用摄像图像中的检测区域内的图像来计算位移的步骤。
根据上述本公开涉及的位移计测装置以及位移计测方法，能够根据拍摄到计测对象的摄像图像来高精度地计测由载荷物引起的计测对象的位移。
附图说明
图1是示意性地表示计测位移的样态的一例的外观图。
图2是表示实施方式1涉及的位移计测装置的结构的框图。
图3是说明空间信息的图。
图4是表示位移计测装置的动作的流程图。
图5是表示区域设定部的动作的流程图。
图6A是表示区域设定的一例的示意图。
图6B是表示区域设定的另一例的示意图。
图7是说明摄像图像中的噪声的图。
图8是说明噪声与区域尺寸的关系的图。
图9是说明位移检测的灵敏度与区域尺寸的关系的图。
图10是说明区域尺寸与SN比的关系的图。
图11A是说明摄像装置与轮胎的位置关系的图。
图11B是说明摄像装置与轮胎的位置关系的图。
图12A是表示在图11A的状态下拍摄了轮胎的摄像图像的图。
图12B是表示在图11B的状态下拍摄了轮胎的摄像图像的图。
图13是表示实施方式2涉及的位移计测装置的结构的框图。
图14是说明位移与距接触位置的距离的关系的图。
具体实施方式
实施方式的一方式涉及的位移计测装置是利用拍摄到计测对象和在接触位置与计测对象接触的载荷物的摄像图像来计测由载荷物引起的计测对象的位移的位移计测装置，具备区域设定部和位移计算部。区域设定部利用表示生成摄像图像的摄像装置与接触位置的距离的距离信息来设定摄像图像中的检测区域的大小。位移计算部仅利用摄像图像中的检测区域内的图像来计算位移。
(成为发明的基础的见解)
为了检测计测对象的移动，能够利用多个摄像图像通过模板匹配、莫尔法等来估计计测对象的位移。在此，作为模板的图像的像素数越大，位移的估计精度越高。
另一方面，在检测如弯曲那样不均匀分布的位移的情况下，若在摄像图像中过于增大检测位移的区域，则在该区域内会包括许多未产生位移的区域。由此，在进行匹配时，与未位移的部分相匹配的力变强。因而，有可能会将位移检测得小。
此外，根据计测对象与摄像装置的空间上的位置关系，在摄像图像内的各像素中每一像素的实际的长度不同。
因此，研究了考虑到上述权衡的最佳的位移计测装置及其方法。
以下，对本公开的一方式涉及的位移计测装置的具体例进行说明。另外，以下说明的实施方式均表示本公开的优选的一具体例。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、结构要素、结构要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等为一例，其主旨不在于限定本公开。本公开仅由权利要求书来限定。由此，关于以下的实施方式中的结构要素之中未记载于表示本公开的最上位概念的独立权利要求的结构要素，对于实现本公开的课题而言并非一定是必须的，但作为构成更优选的方式的要素来说明。
(实施方式1)
在此，作为本公开的一方式，说明设置于一般车辆的行驶道路且对由通过的车辆的载荷引起的行驶道路的位移进行计测的位移计测系统。
[1-1.结构]
[1-1-1.位移检测装置]
图1是示意性地表示本公开的实施方式1涉及的计测位移的样态的一例的外观图。
如图1所示，位移计测系统1由摄像装置100和位移计测装置200构成。在此，行驶道路130的路面131为计测对象，车辆120为载荷物。路面131从车辆120的轮胎121受到载荷而位移。
在此，例如，位移计测装置200与对车辆120行驶的行驶道路130进行拍摄的摄像装置100连接。而且，摄像装置100生成的多个摄像图像被输入至位移计测装置200。摄像图像的输入经由基于无线或有线的通信、或者记录介质来进行。位移计测装置200利用被输入的摄像图像来计测作为计测对象的路面131的位移。
图2是表示本公开的实施方式1涉及的位移计测装置200的结构的框图。
如图2所示那样，位移计测装置200具备：输入输出I/F210、控制部220、空间信息获取部230、位置检测部240、区域设定部250、位移计算部260和存储器270。
位移计测装置200例如通过CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等微处理器执行存储于存储器270的程序来实现。
输入输出I/F210受理由摄像装置100生成的摄像图像的输入。例如，输入输出I/F210受理4096×2160像素的数字图像的输入。输入输出I/F210将受理到的摄像图像输出至控制部220。
控制部220控制各部分的动作。控制部220例如具有保存有程序的非易失性存储器、作为用于执行程序的临时性存储区域的易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等。
空间信息获取部230利用未拍摄到车辆120的摄像图像来获取路面131的空间信息。
图3是说明空间信息的图。如图3所示，空间信息获取部230利用存储器270中保存的表示摄像装置100的摄像元件101相对于路面131的高度(h)、视角、摄像元件101相对于路面131的角度(α)等的设置信息。也就是说，角度(α)是摄像装置100相对于路面131的摄影角度。而且，空间信息获取部230计算路面131的各点投影到摄像图像的哪个点，并计算空间信息。在此，空间信息获取部230也可以通过计算路面131的各点投影到假想的投影面102的哪个点来计算空间信息。
空间信息是表示摄像装置100与投影到摄像图像的路面131的位置关系的信息。即，空间信息包括表示路面131和车辆102的接触位置与摄像装置100之间的距离的距离信息。此外，也可以基于上述的设置信息来规定距离信息。即，可以基于摄像装置100相对于路面131的高度以及摄像装置100相对于路面131的摄影角度来规定距离信息。更详细地，也可以根据基于摄像装置100相对于路面131的高度以及摄像装置100相对于路面131的摄影角度而规定的、摄像装置100与路面131的几何学，来规定距离信息。空间信息用于修正摄像图像中的各点的每一像素的实际的长度不同的情况。空间信息获取部230利用透视投影法等方法来计算空间信息。
在图3中，路面131上的点G1、G2、G3分别对应于投影面102上的点F1、F2、F3。在对接近摄像装置100的路面131上的点G3进行了投影的点F3、和对远离摄像装置100的路面131上的点G1进行了投影的点F1，虽然在摄像图像上显示相同的像素长度，但实际的长度不同。此外，对路面131上的点G1与点G3的中间点的点G2进行了投影的点F2的每一像素的实际的长度也与点F1、F3的每一像素的实际的长度不同。这起因于，摄像装置100与各点G1、G2、G3的距离越大，各点G1、G2、G3在摄像图像中被投影得越小。
位置检测部240按摄像时刻的顺序取出存储器270存储的多个摄像图像，对各摄像图像中的轮胎的位置进行检测。位置检测部240作为摄像图像中的轮胎位置检测方法，能够使用图像识别技术、模板匹配、机器学习、神经网络等的一般技术。位移检测的精度可以是以像素为单位，也可以是以子像素为单位。
区域设定部250在摄像图像中设定用于检测路面131的位移的检测区域。具体而言，区域设定部250设定检测区域的位置以及大小。关于检测区域的设定将后述。
位移计算部260按摄像时刻的顺序取出存储器270存储的多个摄像图像，利用区域设定部250设定的检测区域内的图像来计算路面131的位移。位置检测部240作为摄像图像中的位移检测方法，能够使用模板匹配。此外，位置检测部240作为位移检测方法，能够使用块匹配、相关法、采样莫尔法、特征点追踪法等一般的位移检测方法。在此，作为相关法，可列举标准化相关法(normalized cross correlation)、相位相关法(phase correlation)、激光散斑相关法等。位移检测的精度可以是以像素为单位，也可以是以子像素为单位。
存储器270是对从输入输出I/F210输入的摄像图像进行存储的存储部的一例。存储器270存储摄像装置100的设置信息。此外，存储器270作为各部分的工作存储器来使用。例如，存储器270存储空间信息获取部230获取到的空间信息。存储器270存储位置检测部240检测到的轮胎121的位置信息。存储器270保存区域设定部250设定的区域信息。存储器270保存位移计算部260计算出的路面位移。存储器270例如由DRAM(Dynamic RandomAccess Memory，动态随机存取存储器)等能够高速动作的半导体存储元件构成。
[1-2.动作]
[1-2-1.整体的动作]
图4是表示实施方式1涉及的位移计测装置200的动作的流程图。
控制部220从摄像装置100获取摄像图像。控制部220经由输入输出I/F210来获取摄像装置100生成的摄像图像。然后，控制部220使存储器270保存摄像图像(步骤S301)。
控制部220使空间信息获取部230获取空间信息(步骤S302)。空间信息获取部230利用存储器270中保存的摄像图像和摄像装置100的设置信息来获取空间信息。
控制部220使位置检测部240检测摄像图像中的路面131上的轮胎121的位置(步骤S303)。
控制部220使区域设定部250在摄像图像内设定用于检测路面131的位移的检测区域(步骤S304)。
控制部220使位移计算部260利用区域设定部250设定的检测区域内的摄像图像来计算路面131的位移(步骤S305)。位移计算部260按摄像时刻的顺序取出存储器270存储的多个摄像图像，利用区域设定部250设定的检测区域内的图像，以像素为单位计算路面131的位移。位移计算部260利用空间信息获取部230获取到的空间信息，将图像上的位移(以像素为单位)换算(变换)为实际空间上的位移(以米为单位)。即，位移计算部260利用空间信息中包含的距离信息与摄像图像中的位移，来计算由车辆120引起的路面131的实际的位移。
[1-2-2.检测区域的设定]
图5是表示区域设定部的动作的流程图。
首先，区域设定部250利用空间信息来决定检测区域的区域尺寸(步骤S401)。具体而言，区域设定部250根据空间信息获取表示路面131和车辆120的接触位置与摄像装置100之间的距离的距离信息。区域设定部250以距离信息所表示的距离越短则检测区域越大的方式设定检测区域的大小。此外，区域设定部250利用表示位置检测部240生成的车辆120的轮胎121的位置的位置信息来设定检测区域的位置。以下，对区域设定部250的动作的详细进行说明。
区域设定部250也可基于位置检测部240检测到的轮胎位置，在任意地设定的位置处设定多个区域尺寸，根据以各区域尺寸计算出的位移结果来决定检测区域的区域尺寸。此外，区域设定部250也可基于轮胎位置设定多个位置，利用在由各位置设定的检测区域中计算出的位移结果的平均值、中央值等来决定检测区域的区域尺寸。
图6A是表示区域设定的一例的示意图。图6B是表示区域设定的另一例的示意图。
图6A以及图6B示出与在行驶道路130(参照图1)上行驶的车辆120的轮胎121相接触的路面131由于车辆120的轴荷而位移。此外，图6A示出区域设定部250作为检测区域而设定了区域S1。进而，图6B示出区域设定部250作为检测区域而设定了区域S2。
图7是说明摄像图像中的噪声的图。图8是说明噪声与区域尺寸的关系的图。在图7中，纵轴表示位移，横轴表示时刻。在图8中，纵轴表示噪声，横轴表示区域尺寸。
图7表示对于不包含车辆120的多个摄像图像按摄像图像时刻的顺序检测到的位移。在该情况下，由于不从各摄像图像间计算位移，因此位移计算结果是在各时刻成为0。实际上，如图7所示，由于摄像元件101(参照图3)的噪声、大气的波动等，位移b作为噪声成分而被算出。因而，例如，能够将位移b的方差a考虑为噪声。另外，也可以不是将方差而是将标准偏差考虑为噪声。
这种噪声一般是白噪声。因而，在模板匹配中，若如图6A的区域S1那样增大区域尺寸，则如图8所示，噪声被平均化，噪声的影响变小。即，若增大区域尺寸，则噪声接近饱和值c。另一方面，如图6B的区域S2那样相对于检测区域的区域而增大产生位移的区域的比例，从而与位移有关的灵敏度提高。
此外，如图9所示，区域尺寸越大，位移检测的灵敏度越小。图9是说明位移检测的灵敏度与区域尺寸的关系的图。在图9中，纵轴表示灵敏度，横轴表示区域尺寸。在区域尺寸大的情况下，相对于设定的检测区域的区域而未位移的部分所占的区域的比例变大。因此，在进行模板匹配的情况下，与未位移的部分相匹配的力变强，位移检测的灵敏度会变小。
由此，认为区域尺寸与SN比(信噪比)的关系变得如图10那样。图10是说明区域尺寸与SN比的关系的图。在图10中，纵轴为SN比，横轴为区域尺寸。如图10所示，在SN比有峰的情况下，将与峰位置对应的区域尺寸作为检测区域的大小来设定即可。此外，在SN比无峰的情况下，也可以将图8中噪声电平上升的区域尺寸S3作为检测区域的大小来设定。
区域设定部250按上述的任一种方法来计算区域尺寸。
接下来，区域设定部250从空间信息获取部230获取到的距离信息获取每一像素的实际的长度。区域设定部250利用该长度来调整计算出的区域尺寸(步骤S402)。
区域设定部250根据每一像素的实际的长度来调整区域尺寸。区域设定部250例如在实际的长度中设定10cm等的基准，利用空间信息按轮胎121的每个位置调整区域尺寸(像素尺寸)，使得区域尺寸变得成为该基准的尺寸。这是因为，若不使用相同基准的区域尺寸，则施加相同重量时的位移不会变为相同的值。即，将区域尺寸变换为与实际的长度对应的像素尺寸。
图11A以及图11B是说明摄像装置100与轮胎121的位置关系的图。图12A是表示在图11A的状态下由摄像装置100对轮胎121进行拍摄得到的摄像图像的图。图12B是表示在图11B的状态下由摄像装置100对轮胎121进行拍摄得到的摄像图像的图。
图11A示出轮胎121处于远离摄像装置100的位置。图11B示出轮胎121处于接近摄像装置100的位置。此外，图12A示出在图11A的状态下摄像装置100生成的摄像图像500。图12B示出在图11B的状态下摄像装置100生成的摄像图像510。如图12A以及图12B所示，由于拍摄时的摄像装置100与轮胎121之间的距离，摄像图像500中的轮胎501被拍摄得比摄像图像510中的轮胎511小。
在此，图12A中的轮胎501的位置对应于图3的点F1的位置。此外，图12B中的轮胎511的位置对应于图3的点F3的位置。此时，设空间信息获取部230计算出的每一像素的实际的长度，在点F1及其周边的像素中为3/5cm，在点F3及其周边的像素中为3/20cm。此时，若设区域尺寸(纵×横)为3cm×60cm，则摄像图像500中的检测区域502的区域尺寸成为5像素×100像素，摄像图像510中的检测区域512的区域尺寸成为20像素×400像素。在图12A中检测区域502的大小表示5×100像素，在图12B中检测区域512的大小表示20×400像素。通过这样调整区域尺寸，从而在摄影图像上虽然检测区域502、512的大小不同，但却能够使得检测位移的对象的区域的大小为相同。
位移计算部260在摄像图像500的情况下，仅利用摄像图像500中的检测区域502内的图像来计算位移。此外，位移计算部260在摄像图像510的情况下，仅利用摄像图像510中的检测区域512内的图像来计算位移。
[1-3.效果等]
实施方式1的位移计测装置200是利用拍摄到行驶道路130的路面131和在接触位置与路面131接触的车辆120的轮胎121的摄像图像来计测由车辆120引起的路面131的位移的位移计测装置，具备区域设定部250和位移计算部260。区域设定部250利用表示生成摄像图像的摄像装置100与接触位置的距离的距离信息来设定摄像图像中的检测区域的大小。位移计算部260仅利用摄像图像中的检测区域内的图像来计算路面131的位移。
通过利用空间信息来设定检测区域，从而相对于摄像装置100的配置的变化、摄像图像内的检测区域的位置的变化等能够进行可靠的位移计测。因此，能够提高位移计测的精度。
进而，能够根据摄像图像内的像素位移而通过利用了空间信息的几何变换来计测实际的位移。
(实施方式2)
[2-1.结构]
图13是表示本公开的实施方式2涉及的位移计测装置600的结构的框图。在图13中，对于进行与实施方式1相同的动作的结构要素赋予相同的符号，并省略说明。
如图13所示那样，位移计测装置600具备：输入输出I/F210、控制部620、区域设定部650、位移计算部260和存储器670。
位移计测装置600例如通过微处理器执行存储于存储器670的程序来实现。
控制部620控制各部分的动作。控制部620例如具有保存有程序的非易失性存储器、作为用于执行程序的临时性存储区域的易失性存储器、输入输出端口、执行程序的处理器等。
区域设定部650在摄像图像中设定用于检测路面131的位移的检测区域。关于检测区域的设定将后述。
实施方式2的位移计测装置600与实施方式1的位移计测装置200不同，不具备空间信息获取部230。在实施方式2中，控制部620经由输入输出I/F210从摄像装置100自身或其他装置获取空间信息。然后，控制部620使存储器670保存空间信息。例如，在摄像装置100为TOF(Time Of Flight，飞行时间)相机的情况下，控制部620获取摄像装置100计测出的空间信息。此外，控制部620可以获取通过立体相机、多视点立体相机、图案投影、激光测距仪等计测出的空间信息。在此，在从立体相机、多视点相机获取空间信息的情况下，可以通过同时摄影大小已知的校准板(calibration board)来进行空间信息的校准，也可以由用户手动输入来进行空间信息的校准。
此外，实施方式2的位移计测装置600与实施方式1的位移计测装置200不同，不具备位置检测部240。在实施方式2中，控制部620从埋入行驶道路130的埋入式传感器、设置于路侧的激光传感器等获取表示轮胎位置的信息。控制部620使存储器670保存表示获取到的轮胎位置的信息。
区域设定部650在摄像图像中设定用于检测路面131的位移的检测区域。
[2-2.动作]
实施方式2的位移计测装置600的动作与图4的流程图的动作相同。与实施方式1的不同点在于，在步骤S302以及步骤S303的动作中，控制部620经由输入输出I/F210从外部设备获取各信息，并使存储器670保存该信息。此外，由于区域设定部650的动作也与区域设定部250的动作不同，因此在此对区域设定部650的动作进行说明。
图14是说明实施方式2涉及的检测区域的设定的方法的图。在图14中，纵轴表示位移，横轴表示距接触位置(轮胎正下方)的距离。在图14中，将路面131沉陷的方向设为负，将接触位置处的位移标准化为-1.0。如图14所示，距接触位置的距离越大，位移越接近0。
区域设定部650根据图14所示的位移的空间分布形状来设定检测区域。区域设定部650例如将直到路面131的位移成为接触位置的位移的0.8倍的地方设定为检测区域。在图14的情况下，将从距离0(接触位置)到距离L1为止的范围设为区域尺寸。这是因为，位移虽然产生到距离L2，但即便以到距离L1的区域尺寸也能够确保充分的位移检测精度。
[2-3.效果等]
在实施方式2中，区域设定部650利用位移的空间分布形状，在产生位移的区域中将检测到给定的大小的位移以上的位移的区域设定为检测区域。由此，能够削减检测区域的设定中的处理量。
另外，区域设定部650也可以仅根据噪声来设定检测区域。例如，也可以将图8所示的噪声上升的区域尺寸S3设为最佳的检测区域的大小。这样一来，能够进一步削减处理量。
此外，区域设定部650利用路面位移的空间分布形状对检测区域进行了设定。但是，本公开并不限定于此。区域设定部650也可以利用位移检测灵敏度来设定检测区域。
(其他实施方式)
如以上，作为在本申请中公开的技术的例示，对实施方式1、2进行了说明。然而，本公开中的技术并不限定于这些，也能够应用于适当进行了变更、置换、附加、省略等的实施方式。
在本公开中，利用1台摄像装置对计测对象进行了拍摄。但是，也可以对利用多台摄像装置生成的摄像图像进行与本公开同样的处理，并根据多个计算结果来计算最终的位移。此外，也可以利用多个摄像图像。由此，能够提高计算精度。
此外，在摄像装置100相对于路面131的倾斜度例如根据路面131的位移而变化了的情况下，也可以根据基于全局移动、不动点的移动、三维重构、SFM(Structure fromMotion，由运动到结构)等的摄像装置100的位置估计等来估计摄像装置100的倾斜度，对存储器存储的设置信息进行修正。
此外，在本公开中，取计测由在行驶道路130行驶的车辆120而产生的路面131的位移的情况为例进行了说明。但是，本公开并不限定于此，也能够适用于测定在底面等具有面的计测对象放置载荷物时的面的位移。
在本公开中，作为位移计测装置是在具备微处理器和存储器的计算机中通过微处理器执行存储于存储器的程序来实现的结构的例子来进行了说明。然而，位移计测装置只要具有与上述实现例同等的功能即可，并非一定要限定于如上述实现例实现的结构的例子。例如，构成位移计测装置的结构要素的一部分或全部可以是由专用电路实现的结构的例子。
此外，位移计测装置中的各结构要素(功能块)可以通过IC(Integrated Circuit，集成电路)、LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)等半导体装置来单独地被单芯片化，也可以是以包含一部分或者全部的方式被单芯片化。此外，集成电路化的方法并不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。在LSI制造之后，可以利用能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、能够重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器。进而，如果由于半导体技术的进步或者衍生的其他技术而出现了置换LSI的集成电路化的技术，则也可以利用该技术来进行功能块的集成化。作为可能性，也有可能实现生物技术的应用等。
此外，上述各种处理的全部或者一部分可以由电子电路等硬件来实现，也可以使用软件来实现。另外，基于软件的处理通过位移计测装置中包含的处理器执行存储器中存储的程序来实现。此外，也可以将该程序记录至记录介质来分发、流通。例如，能够将被分发的程序安装于其他具有处理器的装置，使该处理器执行该程序，由此使该装置进行上述各处理。
此外，将在上述的实施方式中示出的结构要素以及功能任意地组合而实现的方式也包含于本公开的范围。
产业上的可利用性
本公开能够利用于使用摄像图像来计测在具有面的计测对象放置载荷物时的计测对象的位移的位移计测装置。
符号说明
1 位移计测系统；
100 摄像装置；
200、600 位移计测装置；
210 输入输出I/F；
220、620 控制部；
230 空间信息获取部；
240 位置检测部；
250、650 区域设定部；
260 位移计算部；
270、670 存储器。

Claims (8)

1.一种位移计测装置，利用拍摄到计测对象和在接触位置与所述计测对象接触的载荷物的摄像图像来计测由所述载荷物引起的所述计测对象的位移，所述位移计测装置具备：
区域设定部，利用表示生成所述摄像图像的摄像装置与所述接触位置的距离的距离信息来设定所述摄像图像中的检测区域的大小；和
位移计算部，仅利用所述摄像图像中的所述检测区域内的图像来计算所述位移。
2.根据权利要求1所述的位移计测装置，其中，
所述区域设定部以所述距离信息所表示的距离越短则所述检测区域越大的方式设定所述检测区域的大小。
3.根据权利要求1或2所述的位移计测装置，其中，
所述位移计测装置具备：位置检测部，检测所述摄像图像中的所述载荷物的位置，
所述区域设定部利用表示所述载荷物的位置的位置信息来设定所述检测区域的位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的位移计测装置，其中，
所述位移计算部通过模板匹配来计算所述位移。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的位移计测装置，其中，
所述位移计算部利用所述距离信息和所述位移来计算由所述载荷物引起的所述计测对象的实际尺寸的位移。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的位移计测装置，其中，
所述位移计测装置具备：存储部，保存所述距离信息。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的位移计测装置，其中，
基于所述摄像装置相对于所述计测对象的高度以及所述摄像装置相对于所述计测对象的摄影角度来规定所述距离信息。
8.一种位移计测方法，利用拍摄到计测对象和在接触位置与所述计测对象接触的载荷物的摄像图像来计测由所述载荷物引起的所述计测对象的位移，所述位移计测方法包括：
区域设定步骤，利用表示生成所述摄像图像的摄像装置与所述接触位置的距离的距离信息来设定所述摄像图像中的检测区域的大小；和
位移计算步骤，仅利用所述摄像图像中的所述检测区域内的图像来计算所述位移。
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