CN110000796A - 一种智能收银机器人 - Google Patents

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王佐勋
续立强
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Qilu University of Technology
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Abstract

本发明公开了一种智能收银机器人，包括：中央控制模块、数据处理模块、外壳、机械臂装置；其特征在于：所述外壳内设有人脸识别模块、语音识别模块、语音提示模块、钱款收找模块，所述外壳表面设有显示触摸屏、广角条形码识别器、购物袋存储箱、自动打包箱、3D摄像头以及机械臂装置，所述机械臂装置用来抓取商品，所述数据处理模块将扫描到的商品所对应的价格反映到显示屏并通过语音提示模块提醒顾客进行支付，所述购物袋存储箱为顾客提供所选规格的购物袋，所述自动打包箱可将购物袋打开，利用机械臂抓取商品完成打包。与现有的智能收银机相比，该智能收银机器人更加人性化，实现了收银环节的全自动化。

Description

一种智能收银机器人
技术领域
本发明涉及一种智能收银机器人，具体地说是一种通过机械臂实现商品的自动扫描并自动打包的智能收银机器人，属于机器人技术研究领域。
背景技术
目前去超市购物通常会遇到排队买单的情况，商家为了缓解此状况，引进了自助收银机，消费者在自助收银机上完成自助付款买单；但是，自助收银机在国内的推广还存在一些需要突破的地方。目前的收银机是由消费者自助完成的，即由消费者自己扫描录入商品信息，由自己自助付款并由自己打包，这种自助收银机难免会由于消费者的操作不熟练导致误操作而产生不必要的麻烦；其次，自助付款的过程会降低消费者的体验效果；另外，目前的自助收银机不具备发放购物袋以及自动打包的功能，需要由工作人员发放购物袋，使得付款的过程更加繁琐。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷和问题，本发明的目的是提供一种实现超市收银环节自动化的智能收银机器人。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种智能收银机器人，包括：中央控制模块、数据处理模块、外壳、机械臂装置；其特征在于：所述外壳内设有人脸识别模块、语音识别模块、语音提示模块、钱款收找模块并分别与数据处理模块连接进行实时数据通信，所述外壳表面设有显示触摸屏(1)、广角广角条形码识别器(8)、购物袋存储箱(6)、自动打包箱(7)、3D摄像头(2)以及机械臂装置(3)，所述机械臂装置(3)通过3D摄像头(2)的配合并在中央控制模块的控制下抓取商品，所述数据处理模块将扫描到的商品所对应的价格反映到显示触摸屏(1)并通过语音提示模块提醒顾客进行支付，所述购物袋存储箱(6)根据顾客的选择为顾客提供所选规格的购物袋，所述自动打包箱(7)可将购物袋打开，利用机械臂抓手(4)抓取商品完成打包。
所述的机械臂装置(3)为六自由度机械臂，位于收银机外壳的一侧，通过与控制模块相连的位置传感器和视觉传感器采集商品的具体位置信息并反馈给控制系统，进而通过舵机控制机械臂抓手(4)完成抓取动作。
所述的购物袋存储箱(6)分为三个区，分别竖直放置大、中、小三种不同规格的购物袋并设置有相对应的出口(10)，顾客可根据需要在显示触摸屏(1)上选择大、中、小三种不同规格的购物袋，此时购物袋存储箱(6)根据顾客的选择通过相对应的出口(10)为顾客提供所选规格的购物袋。
所述自动打包箱(7)中紧靠其中一个箱壁处设置一竖直放置的带有水平长条吸盘(12)的可移动面板(11)，自动打包箱(7)的另外一个箱壁也在相同高度上设置有一水平长条吸盘(12)；在购物袋从购物袋存储箱的出口(10)吐出之后利用上述两吸盘(12)将购物袋打开，并利用机械臂装置(3)将商品装袋，完成自动打包。
所述自动打包箱(7)的箱底设置有重量计量器(13)，重量计量器(13)可准确测得商品的重量，并通过数据处理模块与数据库中的商品信息进行核对。
该发明的有益之处是：消费者购物完成之后，在付款环节通过机械臂装置抓取商品完成商品的扫描和信息的录入，并完成商品的打包，避免了当前自助付款环节因消费者操作不熟练等原因而引起的一些不不必要的麻烦，避免了当前因需要由工作人员发放购物袋而导致的付款环节流程繁琐的情况；实现了付款环节的自动化、便捷化、人性化。
附图说明
附图1为本发明智能收银机器人的整体图；
图中，1-显示触摸屏，2-3D摄像头，3-机械臂装置，4-机械臂抓手，5-商品存放台，6-购物袋存储箱，7-自动打包箱，8-广角条形码识别器；
附图2为智能收银机器人购物袋存储箱和自动打包箱局部图；
图中，9-购物袋存储箱门，10-购物袋出口，11-可移动面板，12-吸盘，13-重量计量器；
具体实施方式
为了使本发明的发明目的、技术方案及技术效果更加清楚明白，下面结合具体实施方式对本发明做进一步说明。
一种自能收银机器人，包括中央控制模块、数据处理模块、外壳、机械臂装置。
所述机械臂装置(3)为六自由度机械臂，位于收银机外壳的一侧，通过与控制模块相连的位置传感器和视觉传感器采集商品的具体位置信息并反馈给控制系统，机械臂抓手(4)在所述位置传感器和视觉传感器所反馈的信息下拿起商品并放置在外壳表面所安装的广角广角条形码识别器(8)前进行扫描并将商品对应的价格反映到显示触摸屏(1)，然后机械臂抓手(4)将商品放入自动打包箱(7)中的购物袋中；自动打包箱(7)的箱底设置有重量计量器(13)，可测得商品的准确重量，并通过数据处理模块与数据库中的信息进行核对，以得知消费者是否进行了违规操作，若测得重量与数据库中的信息不相符，系统会通过语音提示模块进行报警，若测得重量与数据库中的信息相对应，系统会通过语音提示模块提醒消费者完成付款。
所述购物袋存储箱(6)分为三个区，分别放有大、中、小三种规格的购物袋，购物袋存储箱中每种购物袋的出口(10)处都设置有机械的滚轮装置，当消费者在显示触摸屏(1)上选择了购物袋之后，中央控制模块会控制相对应的滚轮将消费者所选规格的购物袋滚出。
所述自动打包箱(7)中紧靠其中一个箱壁处设置一竖直放置的带有水平长条吸盘(12)的可移动面板(11)，自动打包箱(7)的另外一个箱壁也在相同高度上设置有一水平长条吸盘(12)；在消费者选择了购物袋之后，可移动面板(11)移动到相对应购物袋的出口(10)处，在购物袋完全出来之后，所述长条吸盘(12)开始作用，在真空的作用下将购物袋吸附；然后，可移动面板(11)继续向前移动至打包箱(7)的另一个箱壁，此时，该箱壁上的长条吸盘(12)开始作用，将购物袋的另一面吸附，之后可移动面板(11)向后移动至使购物袋开口20厘米处，便于机械臂装置(3)将商品放于购物袋中；完成自动打包之后，可移动面板(11)归位。

Claims (5)

1.一种智能收银机器人，其特征在于包括：中央控制模块、数据处理模块、外壳、机械臂装置；所述外壳内设有人脸识别模块、语音识别模块、语音提示模块、钱款收找模块并分别与数据处理模块连接进行实时数据通信，所述外壳表面设有显示触摸屏、广角条形码识别器、购物袋存储箱、自动打包箱、3D摄像头以及机械臂装置，所述机械臂装置通过3D摄像头的配合并在中央控制模块的控制下抓取商品，所述数据处理模块将扫描到的商品所对应的价格反映到显示屏并通过语音提示模块提醒顾客进行支付，所述购物袋存储箱根据顾客的选择为顾客提供所选规格的购物袋，所述自动打包箱可将购物袋打开，利用机械臂抓取商品完成打包。
2.根据权利要求1所述的智能收银机器人，其特征在于所述机械臂装置为六自由度机械臂，位于收银机外壳的一侧，通过与控制模块相连的位置传感器和视觉传感器采集商品的具体位置信息并反馈给控制系统，进而通过舵机控制机械臂完成抓取动作。
3.根据权利要求1所述的智能收银机器人，其特征在于所述购物袋存储箱分为三个区，分别竖直放置大、中、小三种不同规格的购物袋并设置有相对应的出口，顾客可根据需要在显示触摸屏上选择大、中、小三种不同规格的购物袋，此时购物袋存储箱根据顾客的选择通过相对应的出口为顾客提供所选规格的购物袋。
4.根据权利要求1所述的智能收银机器人，其特征在于所述自动打包箱中紧靠其中一个箱壁处设置一竖直放置的带有水平长条吸盘的可移动面板，自动打包箱的另外一个箱壁也在相同高度上设置有一水平长条吸盘；在购物袋从购物袋存储箱的出口吐出之后利用上述两吸盘将购物袋打开，并利用机械臂将商品装袋，完成自动打包。
5.根据权利要求1所述的智能收银机器人，其特征在于所述自动打包箱的箱底设置有重量计量器，重量计量器可准确测得商品的重量，并通过数据处理模块与数据库中的商品信息进行核对。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110533849A (zh) * 2019-09-02 2019-12-03 湖南永爱生物科技有限公司 一种基于大数据比对原理的智能化收银装置
CN115158885A (zh) * 2022-06-28 2022-10-11 无锡星际智慧物流有限公司 一种智能物流系统及可重复使用的物流包装设备

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