CN109999320A - 用于血管介入手术的导管推送装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种用于血管介入手术的导管推送装置和方法，其中，装置包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，其中，血液防溅盖通过可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于可拆卸滚轮部件的上表面；直线驱动部件通过直线驱动部件上的底板固定连接在摇篮式旋转支架上，伴随摇篮式旋转支架一同旋转，直线驱动部件与血液防溅盖隔开，以使血液防溅盖和隔离结构之间形成封闭空间；实现了防止在导管运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。

Description

用于血管介入手术的导管推送装置和方法

技术领域

本发明涉及血管介入手术装置技术领域，尤其涉及一种用于血管介入手术的导管推送装置和方法。

背景技术

虽然血管介入手术大幅度提供了对血管类疾病的救治效果，减轻了患者的痛苦，但这同时也导致医生需要较长实际暴露在X射线下，特别是出于导引导丝和导管的需要，X光机很多时候需要常开，这给医生的健康带来了损坏，并且因需要穿沉重的铅衣，也导致医生腰椎方面的职业病多发。为此，国内外都在致力于开发血管介入手术辅助装置，以将医生从X射线辐射下解放出来，并减轻医生的工作强度。

在血管介入手术中，导丝引导导管前进，导管包括显影液导管，器械输送导管，和球囊导管等。因有导丝导引，所有从简化推送控制的角度，对导丝推送装置多采用与导丝推送装置不同的设计。专利(张朋，何玉成，胡颖，米金鹏，吴剑煌，张建伟，马忻，血管介入手术导丝导管操作装置及其操作模块，CN103599585A)采用独立装置对导管进行驱动，采用滚轮进行直线驱动，对整个直线驱动装置进行旋转，实现对导管的旋转。但因为采用开敞式设计，导管因为反复进入血管所在表面残留的血液会在旋转和前进中飞溅到装置上，因此每次使用完需要整体消毒。专利(肖楠，郭书祥，包贤强，杨程，一种介入手术机器人从端及其移动平台和控制方法，CN107374738A)采用独立装置对进行独立驱动，将导管驱动装置和导丝驱动装置同时放在一个滑轨上，进行直线推送，通过对导管夹持装置的旋转对导管进行旋转。存在的同样问题是导管暴露在外面。美国Catheter Precision Inc.公司的专利(Robert Pacheco，Steve Foley，David Jenkins，Components and methods foraccommodating guidewire catheters on a catheter controller system，US9533121)在导管推送过程中，将导管置于很长的滑槽中，导管很长一段和滑槽接触，从而导致或者更换滑槽，或者对滑槽进行消毒。美国Corindus Inc.公司的专利(Tal Wenderow，JohnMurphy，Robotic catheter system with variable drive mechanism，US9855101)通过Y阀将导管和驱动装置主体连接，经过机械臂直接驱动导管直线运动，导管转动通过驱动装置整体转动实现，这样基本上避免了导管表面血液对驱动装置的污染。

根据对已经公开的国内外专利的检索分析，导管没有采取封闭措施从而导致污染设备是存在的主要问题。尽管美国Corindus Inc.公司的专利通过机械臂直接驱动导管，避开了污染设备问题，但提高了问题的复杂程度。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种用于血管介入手术的导管推送装置，以实现防止在导管运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。

本发明的第二个目的在于提出一种用于血管介入手术的导管推送方法。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种用于血管介入手术的导管推送装置，包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，所述第一固定支架和所述第二固定支架固定在所述底座上，其中，所述血液防溅盖，所述血液防溅盖通过所述可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于所述可拆卸滚轮部件的上表面；所述可拆卸滚轮部件，所述直线驱动部件与所述直线驱动部件驱动连接；所述直线驱动部件，所述直线驱动部件通过所述直线驱动部件上的底板固定连接在所述摇篮式旋转支架上，伴随所述摇篮式旋转支架一同旋转，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖隔开，以使所述血液防溅盖和所述隔离结构之间形成封闭空间；所述摇篮式旋转支架，所述摇篮式旋转支架的一外侧与所述第一空心轴连接，另一外侧与所述第二空心轴连接，所述摇篮式旋转支架通过所述第一空心轴和所述第二空心轴支撑在所述第一固定支架和所述第二固定支架之间；所述导管，所述导管穿过所述第一空心轴、所述摇篮式旋转支架的一侧、所述封闭空间、所述摇篮式旋转支架的另一侧、所述第二空心轴、所述联轴器和所述第一电机；所述第一电机，所述第一电机和所述联轴器连接，所述第一电机根据接收到的运转指令通过所述联轴带动所述第二空心轴转动，以使所述第二空心轴将动力传递给所述摇篮式旋转支架，以使所述摇篮式旋转支架带动所述直线驱动部件转动以为所述导管提供旋转推力。

本发明实施例中，所述可拆卸滚轮部件，包括：隔离板、第一滚轮、第二滚轮、第一滚轮轴、第二滚轮轴和弹性压紧机构，其中，所述隔离板，所述隔离板与所述盖槽连接，所述隔离板的开敞处与所述血液防溅盖连接，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖通过所述隔离板隔开；所述第一滚轮轴，所述第一滚轮轴穿过所述隔离板上的一个孔与所述第一滚轮连接；所述第二滚轮轴，所述第二滚轮轴穿过所述隔离板上的另一个孔与所述第二滚轮连接，所述第一滚轮和所述第二滚轮之间形成间距，所述导管从所述间距中穿过；所述弹性压紧机构，所述弹性压紧机构中包括弹簧和卡槽，所述弹性压紧机构通过在所述卡槽中带动所述弹簧的移动调整所述间距，以便于所述第一滚轮和所述第二滚轮夹紧所述导管。

本发明实施例中，所述第一滚轮和所述第二滚轮外表面为低刚度弹性材料，实现方式包含套橡胶圈或三维打印低刚度弹性材料。

本发明实施例中，所述直线驱动部件，包括：第二电机、电磁铁、侧板、顶板、第一传动轴、第二传动轴，其中，所述顶板，所述顶板的下表面固定连接所述第二电机和所述电磁铁；所述侧板，所述侧板和所述顶板和所述底板固定连接，其中，两个相对的侧板的面上设置有卡槽，所述可拆卸滚轮部件通过所述卡槽与所述直线驱动部件连接；所述底板，所述底板上设置有供连接线穿过的开孔；所述电磁铁，所述电磁铁的输出轴与所述第一传动轴连接；所述第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第二传动轴连接；所述第一传动轴，所述第一传动轴从所述顶板的一个开孔穿过与所述第一滚轮轴连接；所述第二传动轴，所述第二传动轴从所述顶板的另一个开孔穿过与所述第二滚轮轴连接。

本发明实施例中，所述的导管推送装置，还包括：第一数字编码器，所述第二数字编码器与所述第二电机连接，用于获取所述第二电机的工作参数信息。

本发明实施例中，所述的导管推送装置，还包括：第二数字编码器，所述第二数字编码器固定连接在所述第一固定支架，或，所述第二固定支架上，所述第二数字编码器与所述第一电机连接，用于获取所述第一点击的工作参数信息。

本发明实施例中，所述的导管推送装置，还包括：导电滑环，所述导电滑环通过所述第一固定支架固定连接在所述底座上，所述导电滑环的一侧与所述第一空心轴连接。

本发明实施例中，所述的导管推送装置，还包括：第一导管支撑套管和第二导管支撑套管，其中，所述第一导管支撑套管，所述第一导管支撑套管从所述导管推送装置一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入所述封闭空间；

所述第二导管支撑套管，所述第二导管支撑套管从所述导管推送装置另一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入所述封闭空间；所述导管，从所述第一导管支撑套管穿过，进入所述封闭空间的一侧，经由所述滚轮和所述第二滚轮的夹持从所述封闭空间的另一侧穿出并从所述第二导管支撑套管伸出。

本发明实施例用于血管介入手术的导管推送装置，由带有平衡配重的摇篮式旋转支架、导管直线驱动器、测量旋转运动的数字编码器和导电滑环等部件组成。在推送装置上安装导管支撑套管，隔离导管和推送装置的主要结构部件。该装置提供一个密闭空间，从而实现了防止在导管在运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种用于血管介入手术的导管推送方法，包括以下步骤：接收运转指令；根据运转指令控制第一电机带动摇篮式旋转支架控制导管旋转运动，并获取所述第一电机的第一工作参数；根据所述运转指令控制直线驱动部件中的第二电机控制所述导管直线运动，并获取所述第二电机的第二工作参数。

本发明实施例中，所述用于血管介入手术的导管推送方法，还包括：向遥控器发送所述第一工作参数和所述第二工作参数，以便于所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述导管到病灶的距离生成调整后的运转指令，所述遥控器反馈所述调整后的运转指令。

本发明实施例的用于血管介入手术的导管推送方法，通过电机接收遥控器发出的导管旋转和直线运动指令，数字编码器读取电机转角和转速信息，发送给遥控器，进行反馈控制；导管在血管中的位置由图像信息获得，控制系统对比导管端部距离病灶的距离，或者对比导管端部到导丝端部的距离，从而实现导管运动的自动控制。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种用于血管介入手术的导管推送装置的结构示意图；

图2为本发明血管介入手术的导管推送装置中直线驱动部件的结构示意图；

图3为本发明血管介入手术的导管推送装置中可拆卸滚轮部件部件的结构示意图；

图4为导管运动反馈控制回路示意图。

附图说明：底座1、第一电机2、摇篮式旋转支架3、第一固定支架4、第二固定支架5、第一空心轴6、第二空心轴7、导电滑环8、联轴器9、直线驱动部件10、可拆卸滚轮部件11、血液防溅盖12、导管13、第一导管支撑套管14、第二导管支撑套管15、第二电机16、电磁铁17、侧板18、底板19、顶板20、第一传动轴21、第二传动轴22、隔离板23、第一滚轮24、第二滚轮25、第一滚轮轴26、第二滚轮轴27、盖槽28、弹性压紧结构29。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的用于血管介入手术的导管推送装置和方法。

图1为本发明实施例所提供的一种用于血管介入手术的导管推送装置的结构示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，用于血管介入手术的导管推送装置，包括：底座1、导管13、带有平衡配重的摇篮式旋转支架3、第一固定支架4、第二固定支架5、第一空心轴6、第二空心轴7、第一电机2、联轴器9、血液防溅盖12、直线驱动部件10和可拆卸滚轮部件11，第一固定支架4和第二固定支架固定5在底座1上，其中，血液防溅盖12，血液防溅盖12通过可拆卸滚轮部件11上表面的盖槽安装于可拆卸滚轮部件11的上表面；可拆卸滚轮部件11，直线驱动部件10与直线驱动部件驱动连接；直线驱动部件10，直线驱动部件10通过直线驱动部件10上的底板19固定连接在摇篮式旋转支架3上，伴随摇篮式旋转支架3一同旋转，直线驱动部件10与血液防溅盖12隔开，以使血液防溅盖12和隔离结构之间形成封闭空间；摇篮式旋转支架3，摇篮式旋转支架3的一外侧与第一空心轴6连接，另一外侧与第二空心轴7连接，摇篮式旋转支架3通过第一空心轴6和第二空心轴7支撑在第一固定支架4和第二固定支架5之间；导管13，导管13依次穿过第一空心轴6、摇篮式旋转支架3的一侧、封闭空间、摇篮式旋转支架3的另一侧、第二空心轴7、联轴器9和第一电机2；第一电机2，第一电机2和联轴器9连接，第一电机2根据接收到的运转指令通过联轴器9带动第二空心轴7转动，以使第二空心轴7将动力传递给摇篮式旋转支架3，以使摇篮式旋转支架3带动直线驱动部件10转动以为导管13提供旋转推力。另外，在本发明的一个实施例中，该装置还包括第二数字编码器，第二数字编码器固定连接在第一固定支架4，或，第二固定支架5上，第二数字编码器与第一电机2连接，用于获取第一电机2的工作参数信息。

具体的，本实施例中，可拆卸滚轮部件11，包括：隔离板23、第一滚轮24、第二滚轮25、第一滚轮轴26、第二滚轮轴27和弹性压紧机构29，其中，隔离板23，隔离板23与盖槽28连接，隔离板23的开敞处与血液防溅盖12连接，直线驱动部件10与血液防溅盖12通过隔离板23隔开；第一滚轮轴26，第一滚轮轴26穿过隔离板23上的一个孔与第一滚轮24连接第二滚轮轴27，第二滚轮轴27穿过隔离板23上的另一个孔与第二滚轮25连接，第一滚轮24和第二滚轮25之间形成间距，导管13从间距中穿过；弹性压紧机构29，弹性压紧机构29中包括弹簧和卡槽，弹性压紧机构29通过在卡槽中带动弹簧的移动调整间距，以便于第一滚轮24和第二滚轮25夹紧导管13。

进一步地，作为本实施例一种可能实现的方式，第一滚轮24为从动滚轮，主要用于压紧导管13，与第一滚轮轴26用轴承连接，可以相对第一滚轮轴26作旋转运动；第二滚轮25为主动滚轮，主要用于驱动导管13作直线运动，与第二滚轮轴27固接，不可相对第二滚轮轴27运动。第一滚轮24、第二滚轮25外表面为低刚度弹性材料，实现方式包含套橡胶圈或三维打印低刚度弹性材料，当然，在实际执行过程中，除了上述提到的材料之外，第一滚轮24、第二滚轮25外表面还可以设置任一可以实现增大摩擦力的材料，用于增大滚轮与导管之间的摩擦力，从而由主动滚轮24和从动滚轮25共同驱动导管的直线运动。

具体而言，作为本实施例一种可能实现的方式，血液防溅盖12通过盖槽28安装于可拆卸滚轮部件11上表面，可以轻松拆下或更换，以便进行清洁或检查导管13状况；可拆卸滚轮部件11通过隔离板23与侧板18卡槽的扣紧与直线驱动部件10安装固定，清洁时可将可拆卸滚轮部件11整体更换；直线驱动部件10通过底板19与摇篮式旋转支架3固定，随摇篮式旋转支架一同旋转。

具体的，在本实施例中，如图1、图3所示，为防止血液飞溅，把隔离结构和滚轮驱动电机组装在一起，并且滚轮轴带有密封圈，隔离结构在由旋转驱动电机转子中心孔和数字编码器转子中心孔形成的轴线上设置与这些中心孔直径相同的圆孔，在隔离结构开敞部分安装血液防溅盖12，从而隔离结构一同形成封闭空间。因此，血液飞溅发生在封闭空间内，防止在导管13在运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，每次手术后只需更换可拆卸滚轮部件11和盖槽28就可以，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。

具体的，在本实施例中，如图2所示，直线驱动部件10，包括：第二电机16、电磁铁17、侧板18、顶板20、第一传动轴21、第二传动轴22，其中，顶板20，顶板20的下表面固定连接第二电机16和电磁铁17；侧板18，四个侧面的侧板18均和顶板20和底板19连接，其中，两个相对的侧板18的面上设置有卡槽，可拆卸滚轮部件11通过卡槽与直线驱动部件10连接；底板19，底板19上设置有供连接线穿过的开孔电磁铁17，电磁铁17的输出轴与第一传动轴21连接；第二电机16，第二电机16的输出轴与第二传动轴22连接；第一传动轴21，第一传动轴21从顶板20的一个开孔穿过与第一滚轮轴26连接；第二传动轴22，第二传动轴22从顶板20的另一个开孔穿过与第二滚轮轴27连接。另外，第一数字编码器，第一数字编码器与第二电机16连接，用于获取第二电机16的工作参数信息。

具体的，在本实施例中，导管推送装置还包括导电滑环8，导电滑环8通过第一固定支架4固定连接在底座1上，导电滑环8的一侧与第一空心轴6连接，导电滑环8能够有效避免摇篮式旋转支架3旋转时发生缠线问题。

具体的，根据本发明的一个实施例，为防止血液污染主要结构部件，也减少需要消毒或更换的部件，在推送装置上安装导管支撑套管，推送装置的主要结构部件；支撑套管分为2段，第一导管支撑套管14从导管推送装置一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入封闭空间；在本实施例中，作为一种可能实现的方式，第一导管支撑套管14穿过第一固定支架4、导电滑环8、第一空心轴6、摇篮式旋转支架3、伸入封闭空间；第二导管支撑套管15从导管推送装置另一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入封闭空间；在本实施例中，作为一种可能实现的方式，第二导管支撑套管15穿过第一电机2、第二固定支架5、联轴器9、第二空心轴7、摇篮式旋转支架3、伸入封闭空间；导管13，从第一导管支撑套管14穿过，进入封闭空间的一侧，经由第一滚轮24和第二滚轮25的夹持从封闭空间的另一侧穿出并从第二导管支撑套管15伸出。

举例而言，本发明的导管推送装置工作过程如下：启动第一电机2，接收主操作台控制信号并控制第一电机2的运转速度，通过联轴器9带动第二空心轴7的转动，第二空心轴7将动力传递给摇篮式旋转支架3，进而带动导管直线驱动器整体的转动，又通过导管直线驱动器中第一滚轮24、第二滚轮25的加持，最终控制导管13的旋转运动。启动第一电机2的同时启动电磁铁17、第二电机16，电磁铁17带动第一传动轴21进行水平方向直线运动，进而通过第一滚轮轴26控制第一滚轮24进行水平方向直线运动，实现对导管加紧或松开的功能；第二电机16通过第二传动轴22带动第二滚轮轴27和固连于其上的第二滚轮25作旋转运动，进而通过摩擦力带动导管13作直线运动。

本发明实施例用于血管介入手术的导管推送装置，由带有平衡配重的摇篮式旋转支架、导管直线驱动器、测量旋转运动的数字编码器和导电滑环等部件组成。在推送装置上安装导管支撑套管，隔离导管和推送装置的主要结构部件。该装置提供一个密闭空间，从而实现了防止在导管在运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。

针对上述实施例，本发明实施例提供了一种用于血管介入手术的导管推送方法，以实现对第一电机2、第二电机16进行反馈控制，如图4所示，该血管介入手术的导管推送方法包括以下步骤：

步骤101，接收运转指令。

具体地，在本实施例中，运转指令可以是由电机接收遥控器发出的，控制导管旋转和直线运动的指令，也可以是由技术人员在操控平台发出的。

步骤102，根据运转指令控制第一电机带动摇篮式旋转支架控制导管旋转运动，并获取第一电机的第一工作参数；

具体地，可以理解，第一电机接收到遥控器发出的运转指令控制后，就会带动摇篮式旋转支架控制导管旋转运动，同时数字编码器读取第一工作参数，其中，第一工作参数可以是电机转角和转速信息。

步骤103，根据运转指令控制直线驱动部件中的第二电机控制导管直线运动，并获取第二电机的第二工作参数。

具体地，可以理解，第二电机接收到遥控器发出的运转指令控制后，就会带动直线驱动部件转动从而控制导管直线运动，同时数字编码器读取第二工作参数，其中，第二工作参数可以是电机转角和转速信息。

根据本发明的一个实施例，血管介入手术的导管推送方法，还包括：向遥控器发送第一工作参数和第二工作参数，以便于第一工作参数、第二工作参数和导管到病灶的距离生成调整后的运转指令，遥控器反馈调整后的运转指令。

具体地，向遥控器发送第一工作参数和第二工作参数，可以由数字编码器读取电机转角和转速信息，然后发送给遥控器，进行反馈控制；导管在血管中的位置由图像信息获得，控制系统对比导管端部距离病灶的距离，或者对比导管端部到导丝端部的距离，从而实现导管运动的自动控制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于血管介入手术的导管推送装置，其特征在于，包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，所述第一固定支架和所述第二固定支架固定在所述底座上，其中，

所述血液防溅盖，所述血液防溅盖通过所述可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于所述可拆卸滚轮部件的上表面；

所述可拆卸滚轮部件，所述直线驱动部件与所述直线驱动部件驱动连接；

所述直线驱动部件，所述直线驱动部件通过所述直线驱动部件上的底板固定连接在所述摇篮式旋转支架上，伴随所述摇篮式旋转支架一同旋转，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖隔开，以使所述血液防溅盖和所述隔离结构之间形成封闭空间；

所述摇篮式旋转支架，所述摇篮式旋转支架的一外侧与所述第一空心轴连接，另一外侧与所述第二空心轴连接，所述摇篮式旋转支架通过所述第一空心轴和所述第二空心轴支撑在所述第一固定支架和所述第二固定支架之间；

所述导管，所述导管穿过所述第一空心轴、所述摇篮式旋转支架的一侧、所述封闭空间、所述摇篮式旋转支架的另一侧、所述第二空心轴、所述联轴器和所述第一电机；

所述第一电机，所述第一电机和所述联轴器连接，所述第一电机根据接收到的运转指令通过所述联轴带动所述第二空心轴转动，以使所述第二空心轴将动力传递给所述摇篮式旋转支架，以使所述摇篮式旋转支架带动所述直线驱动部件转动以为所述导管提供旋转推力。

2.如权利要求1所述的导管推送装置，其特征在于，所述可拆卸滚轮部件，包括：隔离板、第一滚轮、第二滚轮、第一滚轮轴、第二滚轮轴和弹性压紧机构，其中，

所述隔离板，所述隔离板与所述盖槽连接，所述隔离板的开敞处与所述血液防溅盖连接，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖通过所述隔离板隔开；

所述第一滚轮轴，所述第一滚轮轴穿过所述隔离板上的一个孔与所述第一滚轮连接；

所述第二滚轮轴，所述第二滚轮轴穿过所述隔离板上的另一个孔与所述第二滚轮连接，所述第一滚轮和所述第二滚轮之间形成间距，所述导管从所述间距中穿过；

所述弹性压紧机构，所述弹性压紧机构中包括弹簧和卡槽，所述弹性压紧机构通过在所述卡槽中带动所述弹簧的移动调整所述间距，以便于所述第一滚轮和所述第二滚轮夹紧所述导管。

3.如权利要求2所述的导管推送装置，其特征在于，

所述第一滚轮和所述第二滚轮外表面为低刚度弹性材料，实现方式包含套橡胶圈或三维打印低刚度弹性材料。

4.如权利要求2所述的导管推送装置，其特征在于，所述直线驱动部件，包括：第二电机、电磁铁、侧板、顶板、第一传动轴、第二传动轴，其中，

所述顶板，所述顶板的下表面固定连接所述第二电机和所述电磁铁；

所述侧板，所述侧板和所述顶板和所述底板连接，其中，两个相对的侧板的面上设置有卡槽，所述可拆卸滚轮部件通过所述卡槽与所述直线驱动部件连接；

所述底板，所述底板上设置有供连接线穿过的开孔；

所述电磁铁，所述电磁铁的输出轴与所述第一传动轴连接；

所述第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第二传动轴连接；

所述第一传动轴，所述第一传动轴从所述顶板的一个开孔穿过与所述第一滚轮轴连接；

所述第二传动轴，所述第二传动轴从所述顶板的另一个开孔穿过与所述第二滚轮轴连接。

5.如权利要求1所述的导管推送装置，其特征在于，还包括：第一数字编码器，所述第一数字编码器与所述第二电机连接，用于获取所述第二电机的工作参数信息。

6.如权利要求1所述的导管推送装置，其特征在于，还包括：第二数字编码器，所述第二数字编码器固定连接在所述第一固定支架，或，所述第二固定支架上，所述第二数字编码器与所述第一电机连接，用于获取所述第一电机的工作参数信息。

7.如权利要求1-6任一所述的导管推送装置，其特征在于，还包括：导电滑环，所述导电滑环通过所述第一固定支架固定连接在所述底座上，所述导电滑环的一侧与所述第一空心轴连接。

8.如权利要求7所述的导管推送装置，其特征在于，还包括：第一导管支撑套管和第二导管支撑套管，其中，

所述第一导管支撑套管，所述第一导管支撑套管从所述导管推送装置一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入所述封闭空间；

所述第二导管支撑套管，所述第二导管支撑套管从所述导管推送装置另一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入所述封闭空间；

所述导管，从所述第一导管支撑套管穿过，进入所述封闭空间的一侧，经由所述第一滚轮和所述第二滚轮的夹持从所述封闭空间的另一侧穿出并从所述第二导管支撑套管伸出。

9.一种用于血管介入手术的导管推送方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收运转指令；

根据运转指令控制第一电机带动摇篮式旋转支架控制导管旋转运动，并获取所述第一电机的第一工作参数；

根据所述运转指令控制直线驱动部件中的第二电机控制所述导管直线运动，并获取所述第二电机的第二工作参数。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

向遥控器发送所述第一工作参数和所述第二工作参数，以便于所述第一工作参数、所述第二工作参数和所述导管到病灶的距离生成调整后的运转指令，所述遥控器反馈所述调整后的运转指令。