CN109995995A - 摄像装置的控制方法、控制器和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摄像装置的控制方法、控制器和系统，属于摄像设备领域。该方法包括：在接收到控制指令后，根据控制指令控制移动组件移动；在摄像机停止时，通过摄像机采集位置校准图像；根据位置校准图像和目标图像对摄像机的位置进行校准，目标图像为摄像机预先在目标位置采集的图像。本发明通过摄像机在目标位置采集的图像以及移动组件将摄像机移动后采集的图像对摄像机的位置进行校准，修正了摄像机移动时由于抖动产生的误差。解决了相关技术中移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。达到了降低摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差的效果。

Description

摄像装置的控制方法、控制器和系统

本申请要求于2017年12月29日提交中国国家知识产权局、申请号为201711472675.6、发明名称为“摄像装置的控制方法、控制器和系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及影像设备领域，特别涉及一种摄像装置的控制方法、控制器和系统。

背景技术

摄像装置是一种能够采集特定区域的图像的装置。

相关技术中的一种摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，该移动组件可以根据控制指令带动摄像机移动到控制指令所指示的位置，摄像机可以在该位置进行图像的采集。

但是，移动组件在带动摄像机移动时，移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大。

发明内容

本发明实施例提供了一种摄像装置的控制方法、控制器和系统，可以解决相关技术中摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。所述技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供了一种摄像装置的控制方法，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，所述方法包括：

在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至目标位置；

在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

可选的，所述摄像机为具有摄像参数的调整功能的摄像机，所述控制指令还用于指示所述摄像机将所述摄像参数调整为目标参数，所述摄像参数包括所述摄像机的朝向和/或焦距，所述目标图像为所述摄像机在位于所述目标位置，且所述摄像机的摄像参数为所述目标参数时，预先采集的图像；

所述根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准之后，所述方法还包括：

通过所述摄像机采集参数校准图像；

根据所述参数校准图像和所述目标图像对所述摄像机的摄像参数进行校准。

可选的，所述根据所述位置校准图像和所述目标图像对所述摄像机的位置进行校准，包括：

判断所述位置校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第一阈值；

当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第一阈值时，确定所述摄像机的位置校准成功；

当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第一阈值时，控制所述移动组件在预设位置范围内移动所述摄像机；

当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件停止移动所述摄像机，并确定所述摄像机的位置校准成功。

可选的，所述移动组件包括轨道和移动器，移动器与所述摄像机连接，用于带动所述摄像机沿所述轨道移动，

所述控制所述移动组件在预设位置范围内移动所述摄像机，包括：

控制所述移动组件在所述轨道的长度方向上的预设范围内移动所述摄像机。

可选的，所述方法还包括：

当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件将所述摄像机移动至采集所述位置校准图像时的位置，并确定所述摄像机的位置校准失败。

可选的，所述确定所述摄像机的位置校准成功之后，所述方法还包括：

将所述摄像机当前的位置确认为新的目标位置。

可选的，所述根据所述参数校准图像和所述目标图像对所述摄像机的摄像参数进行校准，包括：

判断所述参数校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第二阈值；

当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第二阈值时，确定所述摄像机的参数校准成功；

当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第二阈值时，在预设参数范围内调整所述摄像机的摄像参数；

当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，停止调整所述摄像机的摄像参数，并确定所述摄像机的摄像参数校准成功。

可选的，所述方法还包括：

当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，将所述摄像机的摄像参数调整至采集所述参数校准图像时的位置，并确定所述摄像机的摄像参数校准失败。

可选的，所述在预设参数范围内调整所述摄像机的摄像参数，包括：

在所述预设参数范围内调整所述摄像机的朝向。

可选的，所述确定所述摄像机的参数校准成功之后，所述方法还包括：

将所述摄像机当前的摄像参数确认为新的目标参数。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种摄像装置的控制器，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，所述摄像装置的控制器包括：

移动模块，用于在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至目标位置；

位置图像采集模块，用于在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

位置校准模块，用于根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

可选的，所述摄像机为具有摄像参数的调整功能的摄像机，所述控制指令还用于指示所述摄像机将所述摄像参数调整为目标参数，所述摄像参数包括所述摄像机的朝向和/或焦距，所述目标图像为所述摄像机在位于所述目标位置，且所述摄像机的摄像参数为所述目标参数时，预先采集的图像；

所述摄像装置的控制器还包括：

参数图像采集模块，用于通过所述摄像机采集参数校准图像；

参数校准模块，用于根据所述参数校准图像和所述目标图像对所述摄像机的摄像参数进行校准。

可选的，所述位置校准模块，包括：

位置判断子模块，用于判断所述位置校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第一阈值；

第一确认子模块，用于当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第一阈值时，确定所述摄像机的位置校准成功；

位置调整子模块，用于当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第一阈值时，控制所述移动组件在预设位置范围内移动所述摄像机；

第二确定子模块，用于当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件停止移动所述摄像机，并确定所述摄像机的位置校准成功。

可选的，所述移动组件包括轨道和移动器，移动器与所述摄像机连接，用于带动所述摄像机沿所述轨道移动，

所述位置调整子模块，用于控制所述移动组件在所述轨道的长度方向上的预设范围内移动所述摄像机。

可选的，所述摄像装置的控制器还包括：

位置失败确认模块，用于当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件将所述摄像机移动至采集所述位置校准图像时的位置，并确定所述摄像机的位置校准失败。

可选的，所述摄像装置的控制器还包括：

目标位置确认模块，用于将所述摄像机当前的位置确认为所述目标位置。

可选的，所述参数校准模块，包括：

参数判断子模块，用于判断所述参数校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第二阈值；

第三确认子模块，用于当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第二阈值时，确定所述摄像机的参数校准成功；

参数调整子模块，用于当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第二阈值时，在预设参数范围内调整所述摄像机的摄像参数；

第四确认子模块，用于当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，停止调整所述摄像机的摄像参数，并确定所述摄像机的摄像参数校准成功。

可选的，所述摄像装置的控制器还包括：

参数失败确认模块，用于当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，将所述摄像机的摄像参数调整至采集所述参数校准图像时的位置，并确定所述摄像机的摄像参数校准失败。

可选的，所述参数调整子模块，用于在所述预设参数范围内调整所述摄像机的朝向。

可选的，所述摄像装置的控制器还包括：

目标参数确认模块，用于将所述摄像机当前的摄像参数确认为所述目标参数。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种摄像装置的控制器，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，所述摄像装置的控制器还包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至所述目标位置；

在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

根据本发明的第四方面，提供一种摄像装置的控制系统，所述系统包括至少一个摄像装置和第二方面或第三方面所述的摄像装置的控制器，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述摄像装置的控制方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过摄像机在目标位置采集的图像以及移动组件将摄像机移动后采集的图像对摄像机的位置进行校准，修正了摄像机移动时由于抖动产生的误差。解决了相关技术中移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。达到了降低摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明部分实施例中提供的摄像装置的控制方法所涉及的实施环境的示意图；

图1B是本发明部分实施例中提供的摄像装置的控制方法所涉及的一种应用场景；

图2是本发明实施例示出的一种摄像装置的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例示出的另一种摄像装置的控制方法的流程图；

图4A是本发明实施例提供的一种摄像装置的控制器的结构框图；

图4B是本发明实施例提供的另一种摄像装置的控制器的结构框图；

图4C是图4A所示摄像装置的控制器中位置校准模块的结构框图；

图4D是本发明实施例提供的另一种摄像装置的控制器的结构框图；

图4E是本发明实施例提供的另一种摄像装置的控制器的结构框图；

图4F是图4B所示摄像装置的控制器中位置校准模块的结构框图；

图4G是本发明实施例提供的另一种摄像装置的控制器的结构框图；

图4H是本发明实施例提供的另一种摄像装置的控制器的结构框图；

图5是本发明实施例中一种摄像装置的框图；

图6是本发明实施例中一种摄像装置的控制器的框图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1A是本发明部分实施例中提供的摄像装置的控制方法所涉及的实施环境的示意图。在该实施环境中，摄像装置的控制系统可以包括至少一个摄像装置100和摄像装置的控制器200。

摄像装置100包括相互连接的摄像机110和移动组件120。

可选的，该摄像机110可以为具有摄像参数的调节功能的摄像机，其中，摄像参数可以包括摄像机的朝向和/或焦距，该摄像参数可以以全方位及镜头变焦(英文：Pan/Tilt/Zoom；简称：PTZ)参数的形式来表示。在一种实现方式中，该摄像机110可以为球型摄像机(又称球机)。

移动组件120可以在摄像装置的控制器200的控制下带动摄像机110移动。

可选的，移动组件120可以包括轨道121和移动器122，移动器122与摄像机110连接，用于带动摄像机110沿轨道121移动。摄像装置的控制系统中的多个摄像装置可以共用轨道，也可以各自使用各自的轨道，本发明实施例不进行限制。在一种实现方式中，该移动组件120可以为轨道机。

摄像装置的控制器200可以包括用于存储处理器可执行指令的存储器和至少一个处理器，处理器能够根据存储器中存储的指令执行本发明后续实施例提供的摄像装置的控制方法。

可选的，摄像装置的控制器200可以是设置于摄像装置100外部的一个装置，摄像装置的控制器200可以通过有线连接或无线连接的方式与摄像装置建立连接。此时，摄像装置的控制器200可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。

可选的，摄像装置的控制器200还可以设置于摄像装置100中。

图1B是本发明部分实施例中提供的摄像装置的控制方法所涉及的一种应用场景。图1A所示的摄像装置的控制系统可以应用于该场景。该应用场景可以包括至少一个监控区域(图1示出的是监控区域包括A、B和C这三个的情况)和监控区域对应的巡检点(监控区域A、B和C依次对应巡检点a1、b1和c1)，摄像机110在每个监控区域对应的巡检点能够获取对应的图像。移动组件120能够根据控制指令来移动摄像机110。控制指令可以是摄像装置的控制器根据移动组件120移动前的位置(可以将移动组件120的位置和摄像机110的位置看作是一个位置)和所要到达的巡检点的位置发出的，示例性的，移动组件120移动前的位置与所要到达的巡检点的位置之间的直线距离为5米，则控制指令可以指示移动组件120朝向巡检点直线移动5米。

但是，由于移动组件120自身的误差，以及移动过程中的抖动，导致移动组件120在按照控制指令移动后，所到达的实际位置可能和巡检点存在一定的偏差。此时可以通过本发明一些实施例提供的摄像装置的控制方法来校准这一偏差。

图2是本发明实施例示出的一种摄像装置的控制方法的流程图。该摄像装置的控制方法可以应用于图1A所示的摄像装置的控制器中。该摄像装置的控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤201、在接收到控制指令后，根据控制指令控制移动组件移动，控制指令用于指示移动组件将摄像机移动至目标位置。

步骤202、在摄像机停止时，通过摄像机采集位置校准图像。

步骤203、根据位置校准图像和目标图像对摄像机的位置进行校准，目标图像为摄像机预先在目标位置采集的图像。

综上所述，本发明实施例提供的摄像装置的控制方法，通过摄像机在目标位置采集的图像以及移动组件将摄像机移动后采集的图像对摄像机的位置进行校准，修正了摄像机移动时由于抖动产生的误差。解决了相关技术中移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。达到了降低摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差的效果。

图3是本发明实施例示出的另一种摄像装置的控制方法的流程图。该摄像装置的控制方法可以应用于图1A所示的摄像装置的控制器中。该摄像装置的控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤301、控制器获取摄像机位于目标位置，且摄像机的摄像参数为目标参数时的目标图像。

在实施本发明实施例提供的方式时，控制器首先可以获取目标图像。其中，目标位置以及目标参数可以由操作人员来确定，控制器可以根据确定的目标位置以及目标参数来控制摄像装置，并在摄像装置满足目标位置以及目标参数时，控制摄像机采集图像。

在步骤301中，摄像机是否位于目标位置以及摄像机是否满足目标参数均可以由操作人员来确定，或者控制器可以在移动组件首次按照控制指令完成对摄像机的移动后，确定摄像机到达的位置为目标位置，并在摄像机首次按照控制指令完成摄像参数的调整后，确定摄像机的摄像参数为目标参数。

本发明实施例提供的方法可以用于控制摄像机循环的在多个巡检点采集图像，其中的每个巡检点可以是一个目标位置，每个目标位置可以各自对应一个目标参数。

此外，在控制器在之前已经获取了目标图像时，本步骤为可选的步骤。

步骤302、控制器在接收到控制指令后，根据控制指令控制摄像装置。

控制指令可以由操作人员触发，也可以由控制器在预设的条件下触发，该预设的条件可以为某一时刻或某一位置，即当到达某一时刻或摄像机到达某一位置时，控制器可以触发控制指令，并根据控制指令控制移动组件移动，以及控制摄像机调整自身的摄像参数。

其中，控制指令用于指示移动组件将摄像机移动至目标位置(每个目标位置可以对应于一个初始位置，控制之令可以指示移动组件将摄像机从初始位置移动至该初始位置对应的目标位置)，还用于指示摄像机将摄像参数调整为目标参数。

步骤303、控制器在摄像机停止时，通过摄像机采集位置校准图像。

摄像机停止可以是指摄像机停止调整自身的摄像参数并在移动组件的带动下停止移动，此时表明摄像机和移动组件已经完成了控制指令对其的指示，即摄像机已经认为其摄像参数已经为目标参数，且移动组件已经认为其到达了目标位置，此时可以通过摄像机采集位置校准图像。

步骤304、控制器判断位置校准图像和目标图像的相似度是否大于第一阈值。当位置校准图像和目标图像的相似度大于第一阈值时，执行步骤305；当位置校准图像和目标图像的相似度不大于第一阈值时，执行步骤306。

控制器可以通过各种算法来确定位置校准图像和目标图像的相似度，并确定该相似度是否大于第一阈值。示例性的，可以使用尺度不变特征转换(英文：Scale-invariantfeature transform；简称：SIFT)算法或结构相似性(英文：structural similarityindex；简称：SSIM)算法来确定位置校准图像和目标图像的相似度。

第一阈值可以为预设的值，如85％，或者第一阈值可以根据摄像装置所在巡检点实际的监控要求进行设置，以确保位置校准图像和目标图像的相似度大于第一阈值时，位置校准图像能够满足监控要求。示例性的，摄像装置所在巡检点的监控要求是要监控某个商场的大门，则位置校准图像和目标图像的相似度大于第一阈值时，需要保证该大门始终位于位置校准图像中。

步骤305、控制器确定摄像机的位置校准成功。执行步骤309和步骤315。

当位置校准图像和目标图像的相似度大于第一阈值时，表明摄像机的当前位置满足监控要求，控制器可以确定摄像机的位置校准成功。

可选的，在本发明实施例中，控制器在确定摄像机的位置校准成功之后，由于此时摄像机获取的图像已经与目标图像的相似度较高，因而后续可以不进行摄像参数的校正。即在步骤305和步骤307之后，均只执行步骤315。

步骤306、控制器控制移动组件在预设位置范围内移动摄像机。

当位置校准图像和目标图像的相似度不大于第一阈值时，表明摄像机当前的位置不满足监控要求，此时控制器可以控制移动组件在预设位置范围内移动摄像机。而摄像机的移动方式可以包括多种，示例性的，当移动组件包括轨道和移动器时，预设位置范围可以是在轨道的长度方向的长度为0.4米的范围，该范围的中心为摄像机当前所在位置，则可以先控制移动器带动摄像机沿轨道的一个方向移动0.2米，然后再控制移动器带动摄像机沿轨道的另一个方向移动0.2米。此外，摄像机在移动过程中可以持续采集图像也可以按照一定的频率(如每秒采集两次等)采集图像。

由于每个摄像装置运行时的误差都不相同，因而预设位置范围可以预先根据每个摄像装置运行状况进行设置，示例性的，可以多次控制摄像装置从初始位置移动至该初始位置对应的目标位置，并统计每次的位置误差，之后根据该位置误差确定预设位置范围，以提高在该预设位置范围内找到与目标图像的相似度大于第一阈值的图像的几率。

步骤307、当摄像机在预设位置范围内获取的图像中出现与目标图像的相似度大于第一阈值的图像时，控制器控制移动组件停止移动摄像机，并确定摄像机的位置校准成功。执行步骤315和步骤309。

当摄像机在预设位置范围内获取的图像中出现与目标图像的相似度大于第一阈值的图像时，表明当前摄像机的位置满足了位置要求，控制器可以控制移动组件停止移动摄像机，并确定摄像机的位置校准成功。

步骤308、当摄像机在预设位置范围内获取的图像中未出现与目标图像的相似度大于第一阈值的图像时，控制器控制移动组件将摄像机移动至采集位置校准图像时的位置，并确定摄像机的位置校准失败。

当摄像机在预设位置范围内获取的图像中未出现与目标图像的相似度大于第一阈值的图像时，表明预设位置范围内可能不存在满足位置要求的位置，此时控制器可以控制移动组件将摄像机移动至采集位置校准图像时的位置，并确定摄像机的位置校准失败。

步骤303至步骤308为对于摄像机的位置的校准过程，在步骤308确定摄像机的位置校准失败后，也可以执行步骤309尝试进行摄像参数的校正。

步骤309、控制器通过摄像机采集参数校准图像。

在完成摄像机的位置校准后，控制器可以继续进行摄像参数的校准，此时首先可以通过摄像机采集参数校准图像。

步骤310、控制器判断参数校准图像和目标图像的相似度是否大于第二阈值。当参数校准图像和目标图像的相似度大于第二阈值时，执行步骤311；当参数校准图像和目标图像的相似度不大于第二阈值时，执行步骤312。

控制器可以通过各种算法来确定参数校准图像和目标图像的相似度，并确定该相似度是否大于第二阈值。

第二阈值可以为预设的值，如85％，或者第二阈值可以根据摄像装置所在巡检点实际的监控要求进行设置，以确保参数校准图像和目标图像的相似度大于第二阈值时，参数校准图像能够满足监控要求。示例性的，摄像装置所在巡检点的监控要求是要监控某个商场的大门，则参数校准图像和目标图像的相似度大于第二阈值时，需要保证该大门始终位于参数校准图像中。

步骤311、控制器确定摄像机的参数校准成功。执行步骤316。

当参数校准图像和目标图像的相似度大于第二阈值时，控制器可以确定摄像机的参数校准成功。

步骤312、控制器在预设参数范围内调整摄像机的摄像参数。

当参数校准图像和目标图像的相似度不大于第二阈值时，控制器可以在预设参数范围内调整摄像机的摄像参数，以对摄像机的摄像参数进行校准。该预设参数范围的确定方式可以参考上述预设位置范围的确定方式，在此不再赘述。

在调整摄像机的摄像参数时，摄像机可以进行图像的采集，摄像机可以持续采集图像也可以按照一定的频率(如每秒采集两次等)采集图像。

由于水平方向上已经经过移动组件进行了调整，因而控制器可以控制摄像机在竖直方向上摆动以调整摄像参数。

可选的，由于摄像参数中的焦距通常误差较小，因而可以不对摄像机的参数进行调整。

步骤313、当摄像机在预设参数范围内获取的图像中出现与目标图像的相似度大于第二阈值的图像时，控制器停止调整摄像机的摄像参数，并确定摄像机的摄像参数校准成功。执行步骤316。

步骤314、当摄像机在预设参数范围内获取的图像中未出现与目标图像的相似度大于第二阈值的图像时，控制器将摄像机的摄像参数调整至采集参数校准图像时的位置，并确定摄像机的摄像参数校准失败。

步骤315、控制器将摄像机当前的位置确认为新的目标位置。

在摄像机的位置校准成功之后，控制器可以将摄像机当前的位置确认为新的目标位置，该新的目标位置为校准后的位置，之后控制器可以根据该新的目标位置来控制移动组件来带动摄像机移动。

步骤316、控制器将摄像机当前的摄像参数确认为新的目标参数。

在摄像机的摄像参数校准成功后，控制器可以将摄像机当前的摄像参数确认为新的目标参数，该新的目标参数为校准后的摄像参数，之后控制器可以根据该新的目标参数来控制摄像机进行参数的调整。

在实际应用中，控制器中可以存储有每个巡检点的校准信息，示例性的，在摄像机在轨道上移动时，该校准信息可以如表1所示。

表1

其中，与起始点的距离一列表示每个巡检点与起始点(该起始点为轨道上的一个初始位置)的距离，预设位置范围、第二阈值和第一阈值可以参考上述实施例，预设参数范围的可以是指摄像机在水平方向和竖直方向上的摆动角度。示例性的，对于第一个巡检点，该巡检点对应的目标位置与起始点的距离为5米，预设位置范围为0.4米，第一阈值和第二阈值为85％，预设参数范围为2度，目标图像为图1。

综上所述，本发明实施例提供的摄像装置的控制方法，通过摄像机在目标位置采集的图像以及移动组件将摄像机移动后采集的图像对摄像机的位置进行校准，修正了摄像机移动时由于抖动产生的误差。解决了相关技术中移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。达到了降低摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差的效果。

图4A是本发明实施例提供的一种摄像装置的控制器的结构框图，该摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，该摄像装置的控制器400包括：

移动模块410，用于在接收到控制指令后，根据控制指令控制移动组件移动，控制指令用于指示移动组件将摄像机移动至目标位置。

位置图像采集模块420，用于在摄像机停止时，通过摄像机采集位置校准图像。

位置校准模块430，用于根据位置校准图像和目标图像对摄像机的位置进行校准，目标图像为摄像机预先在目标位置采集的图像。

综上所述，本发明实施例提供的摄像装置的控制器，通过摄像机在目标位置采集的图像以及移动组件将摄像机移动后采集的图像对摄像机的位置进行校准，修正了摄像机移动时由于抖动产生的误差。解决了相关技术中移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。达到了降低摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差的效果。

可选的，摄像机为具有摄像参数的调整功能的摄像机，控制指令还用于指示摄像机将摄像参数调整为目标参数，摄像参数包括摄像机的朝向和/或焦距，目标图像为摄像机在位于目标位置，且摄像机的摄像参数为目标参数时，预先采集的图像；

如图4B所示，摄像装置的控制器400还包括：

参数图像采集模块440，用于通过摄像机采集参数校准图像；

参数校准模块450，用于根据参数校准图像和目标图像对摄像机的参数进行校准。

可选的，如图4C所示，位置校准模块430，包括：

位置判断子模块431，用于判断位置校准图像和目标图像的相似度是否大于第一阈值；

第一确认子模块432，用于当位置校准图像和目标图像的相似度大于第一阈值时，确定摄像机的位置校准成功；

位置调整子模块433，用于当位置校准图像和目标图像的相似度不大于第一阈值时，在预设位置范围内移动摄像机；

第二确定子模块434，用于当摄像机在预设位置范围内获取的图像中出现与目标图像的相似度大于第一阈值的图像时，停止移动摄像机，并确定摄像机的位置校准成功。

可选的，移动组件包括轨道和移动器，移动器与摄像机连接，用于带动摄像机沿轨道移动，

位置调整子模块，用于在轨道的长度方向上的预设范围内移动摄像机。

可选的，如图4D所示，摄像装置的控制器400还包括：

位置失败确认模块460，用于当摄像机在预设位置范围内获取的图像中未出现与目标图像的相似度大于第一阈值的图像时，将摄像机移动至采集位置校准图像时的位置，并确定摄像机的位置校准失败。

可选的，如图4E所示，摄像装置的控制器400还包括：

目标位置确认模块470，用于将摄像机当前的位置确认为目标位置。

可选的，如图4F所示，参数校准模块450，包括：

参数判断子模块451，用于判断参数校准图像和目标图像的相似度是否大于第二阈值；

第三确认子模块452，用于当参数校准图像和目标图像的相似度大于第二阈值时，确定摄像机的参数校准成功；

参数调整子模块453，用于当参数校准图像和目标图像的相似度不大于第二阈值时，在预设参数范围内调整摄像机的摄像参数；

第四确认子模块454，用于当摄像机在预设参数范围内获取的图像中出现与目标图像的相似度大于第二阈值的图像时，停止调整摄像机的摄像参数，并确定摄像机的摄像参数校准成功。

可选的，如图4G所示，摄像装置的控制器400还包括：

参数失败确认模块480，用于当摄像机在预设参数范围内获取的图像中未出现与目标图像的相似度大于第二阈值的图像时，将摄像机的摄像参数调整至采集参数校准图像时的位置，并确定摄像机的摄像参数校准失败。

可选的，参数调整子模块453，用于在预设参数范围内调整摄像机的朝向。

可选的，如图4H所示，摄像装置的控制器40还包括：

目标参数确认模块490，用于将摄像机当前的摄像参数确认为目标参数。

综上所述，本发明实施例提供的摄像装置的控制器，通过摄像机在目标位置采集的图像以及移动组件将摄像机移动后采集的图像对摄像机的位置进行校准，修正了摄像机移动时由于抖动产生的误差。解决了相关技术中移动产生的抖动可能导致摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差较大的问题。达到了降低摄像机实际到达的位置和控制指令所指示的位置之间的误差的效果。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种摄像机700的框图，其可以为智能摄像机，尤其可以为云台摄像机(如云台摄像机中的球机)，该摄像机700可以是图1A所示实施环境中的摄像机110。参照图5，装置700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，摄像头708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。

处理组件702通常控制装置700的整体操作，诸如与显示，数据通信，摄像头操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便摄像头708和处理组件702之间的交互。

存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在装置700的操作。这些数据的示例包括用于在装置700上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件706为装置700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置700生成、管理和分配电力相关联的组件。

摄像头708用于进行视频与图像的采集。

音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当装置700处于操作模式，如记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。

传感器组件714包括一个或多个传感器，在本发明实施例中该传感器组件714包括无线传感器。

通信组件716被配置为便于装置700和其他设备，如监控服务器，之间有线或无线方式的通信。装置700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述视频监控方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由装置700的处理器720执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由装置700的处理器执行时，使得装置700能够执行一种摄像装置的控制方法，方法包括：

在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至所述目标位置；

在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

图6是根据一示例性实施例示出的一种控制器800的框图，该控制器800可以是图1A所示实施环境中的控制器200。参照图6，控制器800包括处理组件822，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器832所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件822执行的指令，例如应用程序。存储器832中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件822被配置为执行指令，以执行上述摄像装置的控制方法。

控制器800还可以包括一个电源组件826被配置为执行控制器800的电源管理，一个有线或无线网络接口850被配置为将控制器800连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口858。控制器800可以操作基于存储在存储器832的操作系统，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

本发明实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由装置800的处理器执行时，使得装置800能够执行一种摄像装置的控制方法，方法包括：

在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至所述目标位置；

在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种摄像装置的控制方法，其特征在于，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，所述方法包括：

在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至目标位置；

在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机为具有摄像参数的调整功能的摄像机，所述控制指令还用于指示所述摄像机将所述摄像参数调整为目标参数，所述摄像参数包括所述摄像机的朝向和/或焦距，所述目标图像为所述摄像机在位于所述目标位置，且所述摄像机的摄像参数为所述目标参数时，预先采集的图像；

所述根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准之后，所述方法还包括：

通过所述摄像机采集参数校准图像；

根据所述参数校准图像和所述目标图像对所述摄像机的摄像参数进行校准。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置校准图像和所述目标图像对所述摄像机的位置进行校准，包括：

判断所述位置校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第一阈值；

当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第一阈值时，确定所述摄像机的位置校准成功；

当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第一阈值时，控制所述移动组件在预设位置范围内移动所述摄像机；

当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件停止移动所述摄像机，并确定所述摄像机的位置校准成功。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动组件包括轨道和移动器，移动器与所述摄像机连接，用于带动所述摄像机沿所述轨道移动，

所述控制所述移动组件在预设位置范围内移动所述摄像机，包括：

控制所述移动组件在所述轨道的长度方向上的预设范围内移动所述摄像机。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件将所述摄像机移动至采集所述位置校准图像时的位置，并确定所述摄像机的位置校准失败。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述摄像机的位置校准成功之后，所述方法还包括：

将所述摄像机当前的位置确认为新的目标位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数校准图像和所述目标图像对所述摄像机的摄像参数进行校准，包括：

判断所述参数校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第二阈值；

当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第二阈值时，确定所述摄像机的参数校准成功；

当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第二阈值时，在预设参数范围内调整所述摄像机的摄像参数；

当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，停止调整所述摄像机的摄像参数，并确定所述摄像机的摄像参数校准成功。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，将所述摄像机的摄像参数调整至采集所述参数校准图像时的位置，并确定所述摄像机的摄像参数校准失败。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在预设参数范围内调整所述摄像机的摄像参数，包括：

在所述预设参数范围内调整所述摄像机的朝向。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述摄像机的参数校准成功之后，所述方法还包括：

将所述摄像机当前的摄像参数确认为新的目标参数。

11.一种摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，所述摄像装置的控制器包括：

移动模块，用于在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至目标位置；

位置图像采集模块，用于在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

位置校准模块，用于根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

12.根据权利要求11所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像机为具有摄像参数的调整功能的摄像机，所述控制指令还用于指示所述摄像机将所述摄像参数调整为目标参数，所述摄像参数包括所述摄像机的朝向和/或焦距，所述目标图像为所述摄像机在位于所述目标位置，且所述摄像机的摄像参数为所述目标参数时，预先采集的图像；

所述摄像装置的控制器还包括：

参数图像采集模块，用于通过所述摄像机采集参数校准图像；

参数校准模块，用于根据所述参数校准图像和所述目标图像对所述摄像机的摄像参数进行校准。

13.根据权利要求11所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述位置校准模块，包括：

位置判断子模块，用于判断所述位置校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第一阈值；

第一确认子模块，用于当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第一阈值时，确定所述摄像机的位置校准成功；

位置调整子模块，用于当所述位置校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第一阈值时，控制所述移动组件在预设位置范围内移动所述摄像机；

第二确定子模块，用于当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件停止移动所述摄像机，并确定所述摄像机的位置校准成功。

14.根据权利要求13所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述移动组件包括轨道和移动器，移动器与所述摄像机连接，用于带动所述摄像机沿所述轨道移动，

所述位置调整子模块，用于控制所述移动组件在所述轨道的长度方向上的预设范围内移动所述摄像机。

15.根据权利要求13所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像装置的控制器还包括：

位置失败确认模块，用于当所述摄像机在所述预设位置范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第一阈值的图像时，控制所述移动组件将所述摄像机移动至采集所述位置校准图像时的位置，并确定所述摄像机的位置校准失败。

16.根据权利要求13所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像装置的控制器还包括：

目标位置确认模块，用于将所述摄像机当前的位置确认为新的目标位置。

17.根据权利要求12所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述参数校准模块，包括：

参数判断子模块，用于判断所述参数校准图像和所述目标图像的相似度是否大于第二阈值；

第三确认子模块，用于当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度大于所述第二阈值时，确定所述摄像机的参数校准成功；

参数调整子模块，用于当所述参数校准图像和所述目标图像的相似度不大于所述第二阈值时，在预设参数范围内调整所述摄像机的摄像参数；

第四确认子模块，用于当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，停止调整所述摄像机的摄像参数，并确定所述摄像机的摄像参数校准成功。

18.根据权利要求17所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像装置的控制器还包括：

参数失败确认模块，用于当所述摄像机在所述预设参数范围内获取的图像中未出现与所述目标图像的相似度大于所述第二阈值的图像时，将所述摄像机的摄像参数调整至采集所述参数校准图像时的位置，并确定所述摄像机的摄像参数校准失败。

19.根据权利要求17所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述参数调整子模块，用于在所述预设参数范围内调整所述摄像机的朝向。

20.根据权利要求17所述的摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像装置的控制器还包括：

目标参数确认模块，用于将所述摄像机当前的摄像参数确认为所述目标参数。

21.一种摄像装置的控制器，其特征在于，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件，所述摄像装置的控制器还包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在接收到控制指令后，根据所述控制指令控制所述摄像装置，所述控制指令用于指示所述移动组件将所述摄像机移动至所述目标位置；

在所述摄像机停止时，通过所述摄像机采集位置校准图像；

根据所述位置校准图像和目标图像对所述摄像机的位置进行校准，所述目标图像为所述摄像机预先在所述目标位置采集的图像。

22.一种摄像装置的控制系统，其特征在于，所述系统包括至少一个摄像装置和权利要求11至21任一所述的摄像装置的控制器，所述摄像装置包括相互连接的摄像机和移动组件。

23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被摄像装置的控制器执行时实现权利要求1-10中任一项所述摄像装置的控制方法。