CN109993326A - 一种机器人充电维护方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人充电维护方法、装置和存储介质，用于提高机器人充电灵活性，以及保证机器人服务可靠性。一种机器人充电维护方法，包括：根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间；根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人充电维护方法、装置和存储介质。
背景技术
机器人是依赖锂电池来驱动的，为了保证机器人的持续服务和稳定运行，在低电状态可以返回到充电桩补充电量。在实际应用中，可以为机器人设置一个电量阈值，当检测到机器人电量低于该电量阈值时，控制机器人返回充电桩补充电量。
上述方案中，只有在检测到机器人处于低电状态时才会控制机器人返回充电桩补充电量，降低了机器人充电灵活性，而且在低电状态控制机器人补充电量，还可能会影响机器人的运行稳定性。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人充电维护方法、装置和存储介质，用于提高机器人充电灵活性，保证机器人服务可靠性和运行稳定性。
第一方面，提供一种机器人充电维护方法，包括：
根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间；
根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
在一种可能的实施方式中，根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态，包括：
如果对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量相同，则控制所述机器人维持当前状态不变；如果对应同一时间的充电开始时间数量大于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于非充电状态时，控制所述机器人返回充电桩补充电量；如果对应同一时间的充电开始时间数量小于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于充电状态时，则控制所述机器人结束充电。
在一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人充电维护方法，还包括：
如果确定机器人电量低于预先设定的电量阈值，则控制所述机器人返回充电桩补充电量。
在一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人充电维护方法，还包括：
在控制机器人结束充电之前，如果确定机器人电量低于预设的电量阈值，则控制所述机器人继续充电，直至确定所述机器人电量不低于所述电量阈值。
在一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人充电维护方法，还包括：
控制所述机器人在结束充电之前根据存储的充电桩的位置信息进行重定位。
在一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人充电维护方法，还包括：
根据所述充电维护时间记录，选择对应时间最晚的充电结束时间，控制所述机器人在进行重定位之前对其自身的软硬件状态进行检测。
在一种可能的实施方式中，在控制机器人返回充电桩补充电量之前，还包括：
如果确定所述机器人当前正在执行任务，且所述机器人电量不低于预设电量阈值，则控制所述机器人继续执行任务，直至所述机器人电量低于所述电量阈值或者确定所述机器人执行任务完毕。
第二方面，提供一种机器人充电维护装置，包括：
确定单元，用于根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间；
控制单元，用于根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，用于如果对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量相同，则控制所述机器人维持当前状态不变；如果对应同一时间的充电开始时间数量大于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于非充电状态时，控制所述机器人返回充电桩补充电量；如果对应同一时间的充电开始时间数量小于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于充电状态时，则控制所述机器人结束充电。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于如果确定机器人电量低于预先设定的电量阈值，则控制所述机器人返回充电桩补充电量。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于在控制机器人结束充电之前，如果确定机器人电量低于预设的电量阈值，则控制所述机器人继续充电，直至确定所述机器人电量不低于所述电量阈值。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于控制所述机器人在结束充电之前根据存储的充电桩的位置信息进行重定位。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于根据所述充电维护时间记录，选择对应时间最晚的充电结束时间，控制所述机器人在进行重定位之前对其自身的软硬件状态进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于在控制机器人返回充电桩补充电量之前，如果确定所述机器人当前正在执行任务，且所述机器人电量不低于预设电量阈值，则控制所述机器人继续执行任务，直至所述机器人电量低于所述电量阈值或者确定所述机器人执行任务完毕。
第三方面，提供一种控制设备，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一机器人充电维护方法所述的步骤。
第四方面，提供一种计算机可读介质，其存储有可由控制设备执行的计算机程序，当所述程序在控制设备上运行时，使得所述控制设备执行上述任一机器人充电维护方法所述的步骤。
第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，实现上述任一机器人充电维护方法。
本发明实施例提供的机器人充电维护方法、装置和存储介质，通过维护若干条充电维护时间记录，每一充电维护时间记录中包含有充电开始时间和/或充电结束时间，根据充电维护时间记录控制机器人的状态，一方面，通过多个时间段的充电维护提高了机器人充电维护的灵活性，另一方面，避免了只有在低电状态控制机器人补充电量，保证了机器人的运行稳定性和服务可靠性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为根据本发明实施方式的机器人充电维护方法的实施流程示意图；
图2为根据本发明实施方式的充电维护记录添加流程示意图；
图3为根据本发明实施方式的充电维护记录删除流程示意图；
图4为根据本发明实施方式的充电维护记录修改流程示意图；
图5为根据本发明实施方式的另一机器人充电维护方法的实施流程示意图；
图6为根据本发明实施方式的机器人充电维护装置结构示意图；
图7为根据本发明实施方式的控制设备结构示意图。
具体实施方式
为了提高机器人充电维护的灵活性，保证机器人运行稳定性，本发明实施例提供了一种机器人充电维护方法、装置和存储介质。
需要说明的是，本发明实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。
在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中，针对现有的机器人充电只有在低电状态时才控制机器人返回充电桩补充电量存在的问题，可以在本地维护一个充电维护列表，在充电维护列表中存储充电维护时间记录，每一充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间，根据充电维护时间记录来控制机器人的状态。如表1所示，其为本地维护的充电维护时间记录一种可能的结构示意：
表1
| 名称 | 充电开始时间 | 充电结束时间 |
| N1 | 10:00 | 10:20 |
| N2 | 10:00 | |
| N3 | 9:35 | 10:00 |
| N4 | 10:00 | 10:30 |
| N5 | 10:25 | 10:50 |
| …… | …… | …… |
充电维护时间记录可以由用户预先设定，用户预先设定的充电维护时间记录可以有多条。具体实施时，对于充电维护时间记录的条数可以进行限制，例如，可以限制充电维护时间记录最多不超过50条，每一条充电维护时间记录可以包括名称、充电开始时间和充电结束时间等。还可以按照一定的时间间隔进行设置，例如，可以以10分钟的时间间隔进行设置，本发明实施例对此不进行限定。为了便于用户操作和管理，本发明实施例中，对于每一条充电维护时间记录中的充电开始时间和充电结束时间的设置不进行区分和限制，不同充电维护时间记录中用户设置的充电开始时间和充电结束时间可以相同，也可以不同。
根据维护的充电维护时间记录，如图1所示，本发明实施例提供的充电维护方法可以按照以下流程实施：
S11、根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量。
其中，每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间。
S12、根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
具体实施时，如果在充电维护时间记录中对应同一时间的有且只有一个开始充电时间，则根据充电维护时间记录中的充电开始时间控制机器人返回充电桩补充电量；如果充电维护时间记录中对应同一时间的有且只有一个充电结束时间，则根据充电维护时间记录中的充电结束时间控制机器人结束充电。
需要说明的是，如果在充电维护时间记录中只包含有充电开始时间，则具体实施时，可以按照以下任一方式确定充电结束时间：
方式1、电量达到机器人电量最大值，即在机器人电量达到100％之后结束。
方式2、根据预先设定的充电时长确定，例如，设定的充电时长为20分钟，开始充电时间为10:00，则在10:20结束充电。
方式3、机器人电量达到预设电量阈值，例如，设定的充电电量阈值为50％，即检测到机器人电量达到50％时结束充电。
方式4、根据其他充电维护时间记录中的充电结束时间确定，例如，根据N2对应的充电开始时间开始充电之后，根据N1的充电结束时间结束充电等，应当理解，在到达N1对应的充电结束时间之前，如果用户设置有充电时长，充电电量阈值等，则优先按照用户设置的充电时长，充电电量阈值等结束充电，例如，如果用户设置的充电时长为10分钟，则根据N2对应的充电开始时间开始充电之后，在10:10结束充电。
另外，如果对应同一时间的充电开始时间和充电结束时间有多个，即不同充电维护时间记录维护的充电开始时间和充电结束时间发生冲突时，本发明实施例中可以按照以下流程处理：
比较对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；
如果充电开始时间数量和充电结束时间数量相同，则控制机器人维持当前状态不变；
如果充电开始时间数量大于充电结束时间数量，且确定机器人当前处于非充电状态时，控制机器人返回充电桩补充电量；即如果充电开始时间数量大于充电结束时间数量，则控制机器人处于充电状态；
如果充电开始时间数量小于充电结束时间数量，且确定机器人当前处于充电状态时，则控制所述机器人结束充电；即如果充电开始时间数量小于充电结束时间数量，则控制机器人处于非充电状态。
如表1所示，在10:00这一时刻，在充电维护时间记录N1、N2和N4中分别对应3个充电开始时间，在N3中对应1个充电结束时间，充电开始时间数量大于充电结束时间数量，因此，在10:00时，如果确定机器人当前状态为非充电状态，则控制机器人返回充电桩开始充电；如果确定机器人当前状态已经为充电状态，则控制机器人维持充电状态。
为了保证机器人服务可靠性，如果机器人正在执行任务过程中，为了避免由于机器人返回充电桩补充电量而导致任务中断，本发明实施例中，在控制机器人返回充电桩补充电量之前，可以先判断机器人当前是否正在执行任务，如果是且机器人当前电量不低于预先设定的电量阈值，则控制机器人继续执行任务，直至机器人电量低于电量阈值或者确定机器人执行任务完毕。
具体实施时，为了提高用户体验，允许用户通过机器人的交互界面提供的开关设置充电维护时间记录的开启和关闭，只有在用户开启充电维护时间记录时，按照充电维护时间记录控制机器人充电的开始和结束，且在开启状态下，允许用户添加、删除或者修改充电维护时间记录。
具体实施时，在开启状态下，可以按照图2所示的流程添加充电维护时间记录：
S21、接收用户提交的充电时间维护记录添加指令。
其中，在添加指令中至少携带有充电开始时间和/或充电结束时间，在一种可能的实施方式中，在添加指令中还可以携带有充电维护时间记录名称。
S22、根据添加指令添加相应的充电维护时间记录。
具体实施时，在开启状态下，可以按照图3所示的流程删除充电维护时间记录：
S31、接收用户提交的充电时间维护记录删除指令。
其中，在删除指令中携带有充电维护时间记录名称。
S32、根据删除指令删除相应的充电维护时间记录。
具体地，可以根据删除指令中的充电维护时间记录名称定位到相应的充电维护时间记录并执行删除操作。
具体实施时，在开启状态下，可以按照图4所示的流程修改充电维护时间记录：
S41、接收用户提交的充电时间维护记录修改指令。
其中，在修改指令中携带有充电维护时间记录名称以及充电开始时间和充电结束时间中的至少一项。
S42、根据修改指令修改相应的充电维护时间记录。
具体地，可以根据修改指令中携带的充电维护时间记录名称定位到相应的充电维护时间记录，并根据修改指令中携带的充电开始时间或者充电结束时间修改该条记录中的充电开始时间或者充电结束时间。
需要说明的是，为了保证机器人运行的稳定性，本发明实施例中，在根据充电维护时间记录控制机器人充电开始和结束时间的同时，还需要对机器人进行低电保护，即设置设定一个电量阈值，当机器人电量低于该电量阈值时，控制机器人返回充电桩补充电量。
具体实施时，低电保护优先级高于维护的充电维护时间记录的优先级，即本发明实施例中，无论任何时间，如果确定机器人电量低于预先设定的电量阈值，则控制机器人返回充电桩补充电量。而且如果在根据充电维护时间记录确定需要控制机器人充电结束时，如果确定机器人电量低于预设的电量阈值，则控制机器人继续充电，直至确定所述机器人电量不低于电量阈值。通过这种方式，可以保证机器人的持续稳定运行，避免由于机器人电量不足导致的运行性能问题。
进一步地，为了提高机器人服务可靠性，避免机器人由于执行任务过程中由于低电导致的任务中断返回充电的问题，本发明实施例中可以设置两个低电保护阈值，以第一低电保护阈值大于第二低电保护阈值为例，在机器人电量到达第一低电保护阈值时，如果确定机器人在执行任务，则可以继续执行任务，只有在达到第二个低电保护阈值时，如果机器人仍然在执行任务，则中断任务执行，控制机器人返回充电桩补充电量；而如果机器人电量到达第一低电保护阈值时，机器人未处于执行任务状态，则控制机器人返回充电桩补充电量。例如，可以设定第一个低电保护阈值为20％，第二个低电保护阈值为10％，即有在机器人电量低于10％时，无论机器人是否正在执行任务，均将控制机器人返回充电桩补充电量。而当机器人电量低于20％时，但是大于10％时可以根据机器人是否处于任务状态进行选择，如果机器人处于执行任务状态，则可以继续执行任务，直至任务执行完毕或者机器人电量低于10％，才控制机器人返回充电桩补充电量。
在一种可能的实施方式中，允许用户通过机器人交互界面提供的开关控制低电保护功能的开启和关闭，且在开启状态下按照设置的低电保护阈值控制机器人在低电状态时返回充电桩补充电量。
具体实施时，为了保证机器人在充电结束后可以进行正常导航，保证机器人运行性能，本发明实施例中，还可以控制机器人在充电结束之前根据存储的充电桩的位置信息进行重定位；以及控制机器人对自身软硬件状态检测。
在一种可能的实施方式中，可以根据充电维护时间记录，选择对应时间最晚的充电结束时间，控制机器人在进行重定位之前对其自身的软硬件状态进行检测。例如，可以选择在所有充电结束时间中最接近24:00的充电结束时间，控制机器人在进行重定位之前对其自身的软硬件状态进行检测。
由于只有保证和充电桩接触才能使用充电桩的位置进行重定位，而自检需要在重定位之前完成，因此，具体实施时，如果需要执行自检和重定位，则两者均需要在充电结束之前完成。即机器人首先检查自身的软硬件检测，自检通过之后，再根据充电桩的位置进行重定位，之后再结束充电。
需要说明的是，充电桩的位置信息可以按照以下方法获得：机器人在建图之后，首次与充电桩成功连接时，记录自身的位置信息作为充电桩的位置信息。
为了更好地理解本发明实施例，以下结合机器人充电维护流程对本发明的实施过程进行详细说明，如图5所示，可以包括以下步骤：
S51、判断机器人电量是否低于低电保护阈值，如果是，执行步骤S54，如果否，执行步骤S52。
具体实施时，在机器人运行过程中，判断机器人电量是否低于低电保护阈值，如果低于低电保护阈值，则控制机器人返回充电桩进行充电。
S52、比较对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，如果相同，执行步骤S53，如果充电开始时间数量大于充电结束时间数量，执行步骤S54，如果充电开始时间数量小于充电结束时间数量，则执行步骤S55。
具体地，可以根据维护的充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态：如果对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量相同，则控制所述机器人维持当前状态不变；如果对应同一时间的充电开始时间数量大于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于非充电状态时，控制所述机器人返回充电桩补充电量；如果对应同一时间的充电开始时间数量小于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于充电状态时，则控制所述机器人结束充电。
S53、保持机器人当前状态不变。
即若机器人当前状态为充电状态，则保持充电状态；若机器人当前状态为非充电状态，则保持非充电状态。
S54、控制机器人处于充电状态。
即若机器人当前状态为充电状态，则保持充电状态；若机器人当前状态为非充电状态，则控制机器人返回充电桩补充电量。
S55、控制机器人处于非充电状态。
即若机器人当前状态为充电状态，则控制机器人结束充电；若机器人当前状态为非充电状态，则保持非充电状态。
本发明实施例提供的机器人充电维护方法中，用户可以任意设置充电维护时间，即使设置的多个充电维护时间存在冲突，也可以实现对机器人进行充电维护，提高了机器人充电维护的灵活性，保证机器人服务的可靠性和运行稳定性。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种机器人充电维护装置，由于上述装置解决问题的原理与机器人充电维护方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图6所示，其为本发明实施例提供的机器人充电维护装置的结构示意图，包括：
确定单元61，用于根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间；
控制单元62，用于根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，用于如果对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量相同，则控制所述机器人维持当前状态不变；如果对应同一时间的充电开始时间数量大于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于非充电状态时，控制所述机器人返回充电桩补充电量；如果对应同一时间的充电开始时间数量小于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于充电状态时，则控制所述机器人结束充电。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于如果确定机器人电量低于预先设定的电量阈值，则控制所述机器人返回充电桩补充电量。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于在控制机器人结束充电之前，如果确定机器人电量低于预设的电量阈值，则控制所述机器人继续充电，直至确定所述机器人电量不低于所述电量阈值。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于控制所述机器人在结束充电之前根据存储的充电桩的位置信息进行重定位。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于根据所述充电维护时间记录，选择对应时间最晚的充电结束时间，控制所述机器人在进行重定位之前对其自身的软硬件状态进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于在控制机器人返回充电桩补充电量之前，如果确定所述机器人当前正在执行任务，且所述机器人电量不低于预设电量阈值，则控制所述机器人继续执行任务，直至所述机器人电量低于所述电量阈值或者确定所述机器人执行任务完毕。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
在介绍了本发明示例性实施方式的机器人充电维护方法和装置之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的控制设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本发明的控制设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人充电维护方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图1中所示的步骤S11、根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，和步骤S12、根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
本发明实施例提供的控制设备可以为机器人内部的控制设备，也可以为机器人外部的控制设备。
下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的控制设备70。图7显示的控制设备70仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，控制设备70以通用计算设备的形式表现。控制设备70的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器71、上述至少一个存储器72、连接不同系统组件(包括存储器72和处理器71)的总线73。
总线73表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器72可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)721和/或高速缓存存储器722，还可以进一步包括只读存储器(ROM)723。
存储器72还可以包括具有一组(至少一个)程序模块724的程序/实用工具725，这样的程序模块724包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
控制设备70也可以与一个或多个外部设备74(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与控制设备70交互的设备通信，和/或与使得该控制设备70能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口75进行。并且，控制设备70还可以通过网络适配器76与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器76通过总线73与用于控制设备70的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合控制设备70使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本发明提供的机器人充电维护方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在控制设备上运行时，所述程序代码用于使所述控制设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人充电维护方法中的步骤，例如，所述控制设备可以执行如图1中所示的步骤S11、根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，和步骤S12、根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本发明的实施方式的用于机器人充电维护的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种机器人充电维护方法，其特征在于，包括：
根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间；
根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态，包括：
如果对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量相同，则控制所述机器人维持当前状态不变；
如果对应同一时间的充电开始时间数量大于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于非充电状态时，控制所述机器人返回充电桩补充电量；
如果对应同一时间的充电开始时间数量小于充电结束时间数量，且确定所述机器人当前处于充电状态时，则控制所述机器人结束充电。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果确定机器人电量低于预先设定的电量阈值，则控制所述机器人返回充电桩补充电量。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在控制机器人结束充电之前，如果确定机器人电量低于预设的电量阈值，则控制所述机器人继续充电，直至确定所述机器人电量不低于所述电量阈值。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
控制所述机器人在结束充电之前根据存储的充电桩的位置信息进行重定位。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述充电维护时间记录，选择对应时间最晚的充电结束时间，控制所述机器人在进行重定位之前对其自身的软硬件状态进行检测。
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制机器人返回充电桩补充电量之前，还包括：
如果确定所述机器人当前正在执行任务，且所述机器人电量不低于预设电量阈值，则控制所述机器人继续执行任务，直至所述机器人电量低于所述电量阈值或者确定所述机器人执行任务完毕。
8.一种机器人充电维护装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于根据预设的至少一条充电维护时间记录，在到达充电开始时间和/或充电结束时间时，确定对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量；每一条充电维护时间记录包括充电开始时间和/或充电结束时间；
控制单元，用于根据对应同一时间的充电开始时间数量和充电结束时间数量，控制机器人的状态。
9.一种控制设备，其特征在于，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～7任一权利要求所述方法的步骤。
10.一种计算机可读介质，其特征在于，其存储有可由控制设备执行的计算机程序，当所述程序在控制设备上运行时，使得所述控制设备执行权利要求1～7任一所述方法的步骤。
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